8: 2010-10-29 (金) 19:31:45 eid7gud  |
現: 2010-11-05 (金) 19:39:06 eid7gud |
| | それに対しFDIII-HCは、Dynamixelプロトコルに則ったシリアル通信を行うことでDynamxielと通信を行っています。故に反射型フォトインタラプタをFDIII-HCに直接接続して運用することはできません。 | | それに対しFDIII-HCは、Dynamixelプロトコルに則ったシリアル通信を行うことでDynamxielと通信を行っています。故に反射型フォトインタラプタをFDIII-HCに直接接続して運用することはできません。 |
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| - | そこで必要になるのがDynamixel I/O moduleです。Dynamixel I/O moduleは、センサからのアナログ・デジタル信号を取り込み、FDIII-HCへDynamixelプロトコルに則ってその情報を渡す、云わば中継役です。 | + | そこで必要になるのがMultifunction I/O moduleです。Multifunction I/O moduleは、センサからのアナログ・デジタル信号を取り込み、FDIII-HCへDynamixelプロトコルに則ってその情報を渡す、云わば中継役です。 |
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| - | ここではDynamixel I/O moduleを使って、反射型フォトインタラプタの信号をFDIII-HCへ取り込む方法を紹介します。 | + | ここではMultifunction I/O moduleを使って、反射型フォトインタラプタの信号をFDIII-HCへ取り込む方法を紹介します。 |
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| | **用意するもの [#ia904fd4] | | **用意するもの [#ia904fd4] |
| | -[[FDIII-HC]] | | -[[FDIII-HC]] |
| - | -[[Dynamixel I/O module]] | + | -[[Multifunction I/O module]] |
| | -[[反射型フォトインタラプタ]] | | -[[反射型フォトインタラプタ]] |
| | -ケーブル | | -ケーブル |
| | -ハンダごて、ハンダ | | -ハンダごて、ハンダ |
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| - | あると良いもの | |
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| | -ユニバーサル基板 | | -ユニバーサル基板 |
| | -ピンヘッダ | | -ピンヘッダ |
| | -[[3ピンコネクタ>http://www.besttechnology.co.jp/modules/onlineshop/index.php?fct=photo&p=98]] | | -[[3ピンコネクタ>http://www.besttechnology.co.jp/modules/onlineshop/index.php?fct=photo&p=98]] |
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| - | ケーブルには必要に応じてノイズの混入を防ぐためのシールド等の措置を講じてください。また、ケーブルが長過ぎると信号の劣化に繋がります。 | + | ハンダが苦手という方はブレッドボードを使用しても良いでしょう。 |
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| | FDIII-HCの変わりに[[Dynamixelコンフィギュレータ]]を使用してパソコンと通信することも可能です。 | | FDIII-HCの変わりに[[Dynamixelコンフィギュレータ]]を使用してパソコンと通信することも可能です。 |
| | #ref(figure1.png) | | #ref(figure1.png) |
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| - | 反射型フォトインタラプタのVCCにDynamixel I/O moduleのCN2のPin1：VOUT(5V)を接続し、電源を供給します。これにより反射型フォトインタラプタのOUTから出力されるHigh時の電圧は5Vとなります。 | + | 反射型フォトインタラプタのVCCにMultifunction I/O moduleのCN2のPin1：VOUT(5V)を接続し、電源を供給します。これにより反射型フォトインタラプタのOUTから出力されるHigh時の電圧は5Vとなります。 |
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| - | 反射型フォトインタラプタのGNDとDynamixel I/O moduleのCN2のPin10：GNDを接続します。 | + | 反射型フォトインタラプタのGNDとMultifunction I/O moduleのCN2のPin10：GNDを接続します。 |
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| - | 反射型フォトインタラプタのOUTとDynamixel I/O moduleのCN2のPin2：PIO0を接続します。勿論PIO1～PIO7でも構いません。 | + | 反射型フォトインタラプタのOUTとMultifunction I/O moduleのCN2のPin2：PIO0を接続します。勿論PIO1～PIO7でも構いません。 |
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| - | Dynamixel I/O moduleのCN2には、VOUTとGND端子が1つずつしかありません。複数台のセンサを接続したり、後でセンサを取り外したりする場合は、ユニバーサル基板とピンヘッダで変換基板を作り、ケーブルと3ピンコネクタでセンサを接続するなどの工夫が必要です。 | + | Multifunction I/O moduleのCN2には、VOUTとGND端子が1つずつしかありません。複数台のセンサを接続したり、後でセンサを取り外したりする場合は、ユニバーサル基板とピンヘッダで変換基板を作り、ケーブルと3ピンコネクタでセンサを接続するか、ブレッドボードで配線するなどの工夫が必要です。 |
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| | #ref(figure2.png) | | #ref(figure2.png) |
| | + | #ref(FDIII-HCにPSD距離センサの信号を取り込む/figure25.png) |
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| | 複数のセンサを接続する場合には注意するべき点があります。~ | | 複数のセンサを接続する場合には注意するべき点があります。~ |
| - | Dynamixel I/O moduleのCN2のVOUTから供給できる電流は限られています。~ | + | Multifunction I/O moduleのCN2のVOUTから供給できる電流は限られています。~ |
| - | VCCに接続する機器の消費電流が許容量をオーバーすると、Dynamixel I/O module自体も同じ電源を使用しているため正常に動作しなくなります。 | + | VCCに接続する機器の消費電流が許容量をオーバーすると、Multifunction I/O module自体も同じ電源を使用しているため正常に動作しなくなります。 |
| - | Dynamixel I/O moduleが度々リセットするような場合は、別途電源を用意しセンサに供給する必要があります。 | + | Multifunction I/O moduleが度々リセットするような場合は、別途電源を用意しセンサに供給する必要があります。 |
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| | 別途電源を用意する場合、反射型フォトインタラプタに供給する電源の電圧は5Vでなければならないということに注意してください。 | | 別途電源を用意する場合、反射型フォトインタラプタに供給する電源の電圧は5Vでなければならないということに注意してください。 |
| | 反射型フォトインタラプタのOUT端子から出力される電圧はHighのとき電源電圧と等しい値になります。 | | 反射型フォトインタラプタのOUT端子から出力される電圧はHighのとき電源電圧と等しい値になります。 |
| - | Dynamixel I/O moduleのデジタル入力Highレベル電圧範囲は3～5.5Vです。反射型フォトインタラプタの電源電圧範囲が5～12Vだからといって12Vを入力すると、反射型フォトインタラプタのOUT端子から12Vが出力され、Dynamixel I/O moduleが破損してしまいます。 | + | Multifunction I/O moduleのデジタル入力Highレベル電圧範囲は3～5.5Vです。反射型フォトインタラプタの電源電圧範囲が5～12Vだからといって12Vを入力すると、反射型フォトインタラプタのOUT端子から12Vが出力され、Multifunction I/O moduleが破損してしまいます。 |
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| | #ref(figure3.png) | | #ref(figure3.png) |
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| - | DynamixelケーブルでFDIII-HCとDynamixel I/O moduleを接続します。 | + | DynamixelケーブルでFDIII-HCとMultifunction I/O moduleを接続します。 |
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| | **PIO Configを変更する [#ycd5aec4] | | **PIO Configを変更する [#ycd5aec4] |
| | コントロールテーブルの反射型フォトインタラプタを接続した端子に対するPIO Configを0に設定します。 | | コントロールテーブルの反射型フォトインタラプタを接続した端子に対するPIO Configを0に設定します。 |
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| - | PIO Configの設定は、運用時のプログラム内では設定しないことをお勧めします。 | + | PIO Configの設定は、運用時のプログラム内では書き変えないことをお勧めします。 |
| - | PIO Configを含む電源を切っても保存されるEEPROMエリア(アドレス0～24)の書き換え回数には制限があるためです。 | + | PIO Configを含む電源を切っても保存されるEEPROMエリア(アドレス0～24)の書き換え回数には制限があるためです。~ |
| | 制限といっても普通に使用していれば制限を越えることはまずありません。 | | 制限といっても普通に使用していれば制限を越えることはまずありません。 |
| | しかし誤ってプログラムのループの中で高速に書き換えを行ってしまった場合、あっと言う間に制限を越えてしまう危険性があります。 | | しかし誤ってプログラムのループの中で高速に書き換えを行ってしまった場合、あっと言う間に制限を越えてしまう危険性があります。 |
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| - | Dynamixel I/O moduleの設定の変更にはDxpacket Configuratorを使用します。 | + | PIO0 Configを0にするプログラムを以下に示します。 |
| - | 基本的な使い方はDynamixel Configuratorと同じですのでそちらを参考にしてください。 | + | |
| | + | #include <fd.h> |
| | + | |
| | + | void main (void) { |
| | + | fd_Init (0, BT_CONSOLE, FD_BEEP_MMI | FD_BEEP_PACKETERR | FD_BEEP_LOWVOLTAGE | FD_BEEP_BOOTUP, 7.4); |
| | + | |
| | + | fdWait(2000); |
| | + | fd_DXWriteByteData (200, 6, 0); |
| | + | fd_printf ("Complete"); |
| | + | fd_SoftReset(); |
| | + | while (1); |
| | + | } |
| | + | |
| | + | 一度だけ実行しましょう。~ |
| | + | 書き換えが終わるとブートローダへ戻ります。 |
| | + | |
| | + | fd_DXWriteByteData (200, 6, 0); |
| | + | ここでIDが200のMultifunction I/O moduleのアドレス6を0に書き換えています。アドレス6はPIO0 Configです。~ |
| | + | IDとアドレスは適宜変更してください。 |
| | | | |
| | **プログラミング [#k2387ac0] | | **プログラミング [#k2387ac0] |
| | ここではFDIII-HCのプログラムを作成するための準備や書き込み方法は省略します。 | | ここではFDIII-HCのプログラムを作成するための準備や書き込み方法は省略します。 |
| | | | |
| - | Dynamixel I/O moduleのPIO0に接続した反射型フォトインタラプタの状態を取得し、それを表示するプログラムは以下のようになります。 | + | Multifunction I/O moduleのPIO0に接続した反射型フォトインタラプタの状態を取得し、それを表示するプログラムは以下のようになります。 |
| | | | |
| | #include <fd.h> | | #include <fd.h> |
| | #define KEY_QUIT { if(fd_rx_buff()) fd_SoftReset();} | | #define KEY_QUIT { if(fd_rx_buff()) fd_SoftReset();} |
| | + | |
| | void main (void) { | | void main (void) { |
| | uint8_t ReadData; // アドレス42の値 | | uint8_t ReadData; // アドレス42の値 |
| | bool PIO0; // アドレス42のビット0の値 | | bool PIO0; // アドレス42のビット0の値 |
| | + | |
| | fd_Init (0, BT_CONSOLE, FD_BEEP_MMI | FD_BEEP_PACKETERR | FD_BEEP_LOWVOLTAGE | FD_BEEP_BOOTUP, 7.4); | | fd_Init (0, BT_CONSOLE, FD_BEEP_MMI | FD_BEEP_PACKETERR | FD_BEEP_LOWVOLTAGE | FD_BEEP_BOOTUP, 7.4); |
| | + | |
| | while (1) { | | while (1) { |
| - | fd_DXReadByteData (1, 42, &ReadData); | + | fd_DXReadByteData (200, 42, &ReadData); |
| | PIO0 = (ReadData & (1 << 0) ) >> 0; | | PIO0 = (ReadData & (1 << 0) ) >> 0; |
| | fd_printf ("%d : %d\r", ReadData, PIO0); | | fd_printf ("%d : %d\r", ReadData, PIO0); |
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| | | | |
| - | fd_DXReadByteData (1, 42, &ReadData); | + | fd_DXReadByteData (200, 42, &ReadData); |
| - | Dynamixel I/O module(ID=1)のDigital In(アドレス42)のデータをReadDataに代入しています。IDを変更した場合は適宜書き換えてください。 | + | Multifunction I/O module(ID=200)のDigital In(アドレス42)のデータをReadDataに代入しています。IDを変更した場合は適宜書き換えてください。 |
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