1: 2010-09-09 (木) 01:24:39 takaboo  |
2: 2010-09-09 (木) 01:41:32 takaboo |
| | ***同梱内容 [#m79dd66b] | | ***同梱内容 [#m79dd66b] |
| | |型式 |数量 |備考 | | | |型式 |数量 |備考 | |
| - | |UD3PRE |1 |E093 | | + | |UD3PRE |1 |E093B | |
| | |USBケーブル |1 |150cm | | | |USBケーブル |1 |150cm | |
| | |コネクタキット |1 |CPU・センサ用&br;モータ用 | | | |コネクタキット |1 |CPU・センサ用&br;モータ用 | |
| - | |[[BTE003]] |2 |おまけ | | |
| | | | |
| | ***基本仕様 [#pb0bf34c] | | ***基本仕様 [#pb0bf34c] |
| | |CPU及びセンサ電源 |入力: DC8～24V (絶対最大定格電圧:DC35V)&br;出力: DC5V 7A(最大) | | | |CPU及びセンサ電源 |入力: DC8～24V (絶対最大定格電圧:DC35V)&br;出力: DC5V 7A(最大) | |
| | |I/F |入力用プッシュスイッチx2&br;入力用4bitロータリーDIPスイッチx1&br;リセット用プッシュスイッチx1 | | | |I/F |入力用プッシュスイッチx2&br;入力用4bitロータリーDIPスイッチx1&br;リセット用プッシュスイッチx1 | |
| - | |コネクタ |ホストPC間: USB (miniB)x1&brGPIO: 2.5mmピッチ3ピンオスヘッダ(信号・5V・GND)x11&br;モータ用電源:近藤科学 ストロングゴールドコネクターx1&br;モータ用: 近藤科学 レーシングコネクターx2&br;マイコン・センサ用電源:JST B2B-XH-Ax1 | | + | |コネクタ |ホストPC間: USB (miniB)x1&brGPIO: 2.5mmピッチ3ピンオスヘッダ(信号・5V・GND)x11&br;モータ用電源:近藤科学 ストロングゴールドコネクターx1&br;モータ用: 近藤科学 レーシングコネクターx2&br;Dynamixel RS485 I/F x1 | |
| | |GPIO機能 |GPIOは全部で11ch装備し以下の機能を割当可能(排他含)&br;汎用入力:11ch(プルアップON/OFF機能あり)&br;汎用出力:11ch(オープンドレイン出力機能あり)&br;アナログ入力:8ch(分解能10bit)&br;パルス幅計測:3ch(分解能16bit 基準クロックは47k~24MHzの中で5段階)&br;PWM出力:3ch(分解能16bit 基準クロックは47k~24MHzの中で5段階) | | | |GPIO機能 |GPIOは全部で11ch装備し以下の機能を割当可能(排他含)&br;汎用入力:11ch(プルアップON/OFF機能あり)&br;汎用出力:11ch(オープンドレイン出力機能あり)&br;アナログ入力:8ch(分解能10bit)&br;パルス幅計測:3ch(分解能16bit 基準クロックは47k~24MHzの中で5段階)&br;PWM出力:3ch(分解能16bit 基準クロックは47k~24MHzの中で5段階) | |
| | |環境配慮 |Rohs未対応 | | | |環境配慮 |Rohs未対応 | |
| | ****CN3 [#c0d4bab9] | | ****CN3 [#c0d4bab9] |
| | |CENTER:BGCOLOR(red):||c | | |CENTER:BGCOLOR(red):||c |
| - | | :idea:|電源の逆接続はブリッジ回路の即時破壊となる。&br;&br;バッテリを取り外した直後は搭載されたコンデンサに電荷が残っており、ショートすると放電する等の危険性がある。| | + | | :idea:|電源の逆接続はブリッジ回路の即時破壊となる。| |
| | -Hブリッジ(モータ)電源供給用 | | -Hブリッジ(モータ)電源供給用 |
| | -図上より順に ①:+(モータ電源), ②:-(GND) の端子割り当て | | -図上より順に ①:+(モータ電源), ②:-(GND) の端子割り当て |
| | -赤色 | | -赤色 |
| | -CN1から電源を供給した後、ボード内で5V電源が供給開始されると点灯 | | -CN1から電源を供給した後、ボード内で5V電源が供給開始されると点灯 |
| | + | |
| | + | ****LED3 [#c8b9f642] |
| | + | -緑色 |
| | + | -Bluetoothによるワイヤレス接続が確立すると点灯 |
| | + | -Bluetoothモジュールが未装備の場合は常時消灯 |
| | + | |
| | + | ****LED4 [#f3885109] |
| | + | -赤色 |
| | + | -CN3から電源を供給すると点灯 |
| | | | |
| | ****J1～J8 [#y6c5f6b8] | | ****J1～J8 [#y6c5f6b8] |
| | | | |
| | ****J12 [#u979e189] | | ****J12 [#u979e189] |
| - | |CENTER:BGCOLOR(red):||c | + | -出荷痔にピンヘッダ等は未実装 |
| - | | :idea:|本機能によるシャットダウンの使用を禁止し、必ずオープン状態で使用の事。出荷分はピンヘッダをカット済み。| | + | |
| | -図左より順に ①:SIG, ②:5V出力, ③:GND の端子割り当て | | -図左より順に ①:SIG, ②:5V出力, ③:GND の端子割り当て |
| | -①ピン(SIG端子)と③ピン(GND)を短絡すると5V用DCDCコンバータがシャットダウン(ボード内の5V・3.3V・12Vの電源がOFFになる)し消費電流が0.3mA以下に減少する~ | | -①ピン(SIG端子)と③ピン(GND)を短絡すると5V用DCDCコンバータがシャットダウン(ボード内の5V・3.3V・12Vの電源がOFFになる)し消費電流が0.3mA以下に減少する~ |
| | **各機能の詳細 [#db9530a6] | | **各機能の詳細 [#db9530a6] |
| | ***電源の印加順序 [#l7a7e35f] | | ***電源の印加順序 [#l7a7e35f] |
| - | CN1とCN2の電源には印加順序があります。誤動作や破損を防ぐため、以下の以下の順序に従ってください。なお、CN2から供給されるPCからのUSBバスパワーは本手順に影響しません。 | + | CN1とCN2の電源の接続時には誤動作や破損を防ぐため、出来る限り以下の順序に従ってください。なお、CN2から供給されるPCからのUSBバスパワーは本手順に影響しません。 |
| | ~&color(red){電源ON}; | | ~&color(red){電源ON}; |
| | +CN1にCPU及びセンサ用電源を接続しLED2の点灯を確認 | | +CN1にCPU及びセンサ用電源を接続しLED2の点灯を確認 |
| | +負荷を駆動していない状態でCN3からモータ用電源を切断 | | +負荷を駆動していない状態でCN3からモータ用電源を切断 |
| | +CN1からマイコン用電源を切断 | | +CN1からマイコン用電源を切断 |
| - | | |
| - | |CENTER:BGCOLOR(red):||c | |
| - | | :idea:|本手順に従わない場合は回路の誤動作による焼損の可能性がある。| | |
| | | | |
| | ***CPU電源 [#c08ff775] | | ***CPU電源 [#c08ff775] |
| | | | |
| | ***ブートローダ [#ueb4c356] | | ***ブートローダ [#ueb4c356] |
| - | USBないしBluetooth経由で本装置を操作するための専用プログラムが予め搭載されており、ユーザプログラムの転送やBluetoothの設定等をシリアルターミナル経由で行う事が出来ます。~ | + | 本装置を操作するための専用プログラムが予め搭載されており、USB・Bluetooth・Dynamixel I/Fのいずれかを経由してユーザプログラムの転送やBluetoothの設定等を行う事が出来ます。~ |
| | SIMPLE TERMで該当のポートを開き、ブートローダのコマンドモードに入ると以下のメッセージ及びプロンプトが表示されます。 | | SIMPLE TERMで該当のポートを開き、ブートローダのコマンドモードに入ると以下のメッセージ及びプロンプトが表示されます。 |
| - | --< UDIII Ver.1.0 by BestTechnology >-- | + | --< UDIII Ver.2.0 by BestTechnology >-- |
| | > | | > |
| | この状態で使用できるコマンドは'?'を入力すると表示されます。 | | この状態で使用できるコマンドは'?'を入力すると表示されます。 |
| | >? | | >? |
| - | --< UDIII Ver.1.0 by BestTechnology >-- | + | --< UDIII Ver.2.0 by BestTechnology >-- |
| | [w]:UPLOAD [g]:BOOT [i]:FLASH INFO [e]:ERASE [b]:BLUETOOTH | | [w]:UPLOAD [g]:BOOT [i]:FLASH INFO [e]:ERASE [b]:BLUETOOTH |
| | > | | > |
| | 詳細はコメントおよびAPIのドキュメントを参考に読み解いてください。 | | 詳細はコメントおよびAPIのドキュメントを参考に読み解いてください。 |
| | -更新履歴~ | | -更新履歴~ |
| - | 2010/7/29 Ver.1.1~ | + | 2010/9/10 Ver.1.2~ |
| - | UD3_SET_MOTORRAMPの指定を追加~ | + | コメントを追加~ |
| - | ~ | + | DUALSHOCK3を使用するサンプル追加 |
| - | 2010/7/15 Ver.1.0~ | + | |
| - | 初期リリース | + | |
| | | | |
| | ***基本操作フロー [#heb0404f] | | ***基本操作フロー [#heb0404f] |
| | **注意事項 [#hc748965] | | **注意事項 [#hc748965] |
| | | | |
| - | ***UD3との相違 [#wf3e23e5] | |
| - | -Bluetoothによるワイヤレス通信機能を有しない。またブートローダにおけるBluetoothの設定も無効 | |
| - | -RS485・USB・Bluetooth経由のDynamixelプロトコルを使用した通信に対応しない。よってUD3コンフィギュレータでの設定や操作も未サポート。 | |
| - | | |
| - | ***利用上の注意 [#i2beab9a] | |
| | |CENTER:BGCOLOR(red):||c | | |CENTER:BGCOLOR(red):||c |
| - | | :idea:|下記に記載された事項以外にも、経験を踏まえた危険回避方策を講じる事。&br;安全に配慮しない場合は人命や財産を失う恐れがある。| | + | | :idea:|下記に記載された事項以外にも、経験を踏まえた危険回避方策を講じる事。&br;安全に配慮しない場合は人命や財産を失う恐れがある。&br;また従わない場合は保証対象外となる。| |
| - | -CPU及びセンサ用電源とモータ用電源は同じソースから供給しない事。 | + | -知識と認識がある場合を除き、CPU及びセンサ用電源とモータ用電源は同じソースから供給しない事。 |
| | -一般的な直流電源装置をモータ用電源として使用しない事。 | | -一般的な直流電源装置をモータ用電源として使用しない事。 |
| | -高いモータ用電源の使用はひかえる事。当然アクチュエータにもよるが、公称7.4Vバッテリパックを2本直列程度にとどめる事を強く推奨する。 | | -高いモータ用電源の使用はひかえる事。当然アクチュエータにもよるが、公称7.4Vバッテリパックを2本直列程度にとどめる事を強く推奨する。 |
| | -モータ駆動用のHブリッジが破損するときわめて大きな短絡電流が流入する。その際モータ用電源として接続したバッテリが電流制限ないし保護機能を持っていない場合は、極めて重篤な事態を生じる可能性がある。 | | -モータ駆動用のHブリッジが破損するときわめて大きな短絡電流が流入する。その際モータ用電源として接続したバッテリが電流制限ないし保護機能を持っていない場合は、極めて重篤な事態を生じる可能性がある。 |
| | -運転中以外はバッテリは必ず取り外す。 | | -運転中以外はバッテリは必ず取り外す。 |
| - | -ブスバーに直接半田したり導電性の物と接触させてはならない。 | + | -コネクタのリードに直接半田したり不用意に導電性の物と接触させてはならない。 |
| | -移動台車等を構成した際にUSBケーブルを接続したまま使用しない。 | | -移動台車等を構成した際にUSBケーブルを接続したまま使用しない。 |
| | + | -FET部分を覆うプレートは取り外してはならない。 |
| | -タスクを複数起動すると1つのタスクの実行時間が延びる。よほどの事が無い限りシングルタスクにとどめておくことを推奨する。 | | -タスクを複数起動すると1つのタスクの実行時間が延びる。よほどの事が無い限りシングルタスクにとどめておくことを推奨する。 |
| | -本製品にかかるいかなる損害が生じても、本製品の単価を超える保障は行わない。 | | -本製品にかかるいかなる損害が生じても、本製品の単価を超える保障は行わない。 |
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