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  • FREEDOMjr.III Operation sample program/Check Servo は削除されています。
1: 2010-06-04 (金) 16:37:49 sho ソース
Line 1: Line 1:
 +#ref("Check1.png")
 +Dynamixelとの通信が正常に行われなかったり、Dynamixelにエラーが発生すると、Alarmが表示されたり、ブザーが鳴りつづけたりします。
 +
 +そのような状態になった時、どのDynamixelにどのような問題があるのかを確かめます。
 +
 +*どのDynamixelに問題があるか確認 [#j1670782]
 +
 +#ref("Check2.png")
 +
 +<Top Menu>ページで「Check Servo」を選択します。
 +
 +----
 +
 +#ref("Check3.png")
 +
 +<Check Servo>ページに入ると、ステータス欄に1～16の数字が表示されます。この数字はDynamixelのIDを表しています。
 +
 +水色でハイライトされているものは正常に動作していることを表し、赤色でハイライトされているものはエラーが起こっていることを表します。
 +
 +*どのような問題があるか確認 [#qee289fe]
 +
 +インフォメーション欄に1つのDynamixel毎にエラー情報が表示されています。
 +ボタン[R][L]でIDを変更します。
 +
 +各表示の意味は以下の通りです。
 +
 +-ID[xx]:詳細エラーを表示しているDynamixelのIDです。
 +
 +以下xは、0：エラー無し、1：エラーありを表します。~
 +-Cx:通信エラーです。Dynamixelとの通信ができていません。
 +
 +-Ix:インストラクションエラーです。未定義のインストラクションが指定されています。
 +
 +-Lx:オーバーロードエラーです。設定された最大トルクで現在の負荷を制御できていません。
 +
 +-Sx:チェックサムエラーです。インストラクションパケットのチェックサムが正しくないです。
 +
 +-Rx:レンジエラーです。インストラクションの指令値がパラメータの設定範囲を超えています。
 +
 +-Hx:オーバーヒートエラーです。内部温度が設定されている上限温度を超えています。
 +
 +-Ax:アングルリミットエラーです。Angle Limitの範囲外にGoal Positionが指定されています。
 +
 +-Vx:入力電圧エラーです。電源電圧が設定された動作電圧の範囲を超えています。
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