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1: 2010-06-03 (木) 18:18:57 sho ソース 2: 2010-06-03 (木) 19:55:15 sho ソース
Line 1: Line 1:
*モーションとは [#o3fc6027] *モーションとは [#o3fc6027]
-モーションとはロボットの一連の動きです。いくつかのポーズをキャプチャし、各ポーズへ連続して動くことで一連の動作を行います。+ 
 +モーションとはロボットの一連の動きです。いくつかのポーズをキャプチャし、キャプチャした各ポーズへ順番に連続して動くことで一連の動作を行います。
*モーションを作成する [#y0fb75d7] *モーションを作成する [#y0fb75d7]
Line 12: Line 13:
&ref(motion2.png); &ref(motion2.png);
-<Motion Editor>ページに入ったら、ボタン[1]を押します。ボタン[1]はGate offです。FREEDOM jr.IIIの力が抜け、手で姿勢を変えられるようになります。FREEDOM　jr.IIIを適当な姿勢に動かします。+<Motion Editor>ページに入ったら、ボタン[1]を押します。 
 + 
 +ボタンメニューにある通り、ボタン[1]はGate offです。FREEDOM jr.IIIの力が抜け、手で姿勢を変えられるようになりますので、FREEDOM jr.IIIを適当な姿勢に動かします。
---- ----
Line 22: Line 25:
ステータス欄に編集中のモーションのデータが表示されます。 ステータス欄に編集中のモーションのデータが表示されます。
 Pose: 1/ 1  Pose: 1/ 1
-は、今FREEDOM jr.IIIが取っているポーズ / 総ポーズ数です。+は、「今FREEDOM jr.IIIがとっているポーズ / 総ポーズ数」です。
 D: 1000, A:ADJ_SACC_SDECEL  D: 1000, A:ADJ_SACC_SDECEL
は後ほど紹介します。 は後ほど紹介します。
Line 30: Line 33:
&ref(motion4.png); &ref(motion4.png);
-再びボタン[1]を押して、FREEDOm jr.IIIを脱力させ、手で適当な姿勢に変えます。+再びボタン[1]を押して、FREEDOM jr.IIIを脱力させ、手で適当な姿勢に変えます。
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Line 46: Line 49:
ボタン[6]を押すと、1つ前のポーズに戻り ボタン[6]を押すと、1つ前のポーズに戻り
 Pose: 1/ 2  Pose: 1/ 2
-になります。+に変わります。
続けてボタン[5]を押すと、次のポーズへ移り 続けてボタン[5]を押すと、次のポーズへ移り
 Pose: 2/ 2  Pose: 2/ 2
Line 56: Line 59:
カーソルメニューの「Play Motion」を選択します。 カーソルメニューの「Play Motion」を選択します。
-2つのポーズへ続けて動きます。+2つのポーズへ順番に続けて動きます。
これがモーションです。脱力→手で姿勢を動かす→キャプチャを繰り返すことで最大20ポーズまで取得できます。 これがモーションです。脱力→手で姿勢を動かす→キャプチャを繰り返すことで最大20ポーズまで取得できます。
- 
*モーションを保存する [#yf4f7914] *モーションを保存する [#yf4f7914]
Line 65: Line 67:
モーションの保存には、大きく分けて「名前を付けて保存」と「ボタンに割り当てる」の2種類の方法があります。 モーションの保存には、大きく分けて「名前を付けて保存」と「ボタンに割り当てる」の2種類の方法があります。
-ボタンに割り当てて保存すると、Control Modeでそのボタンを押した時に、割り当てられたモーションが再生されます。+ボタンに割り当てて保存すると、[[Control Mode>FREEDOMjr.III SMPL11 Munu List#s48bb846]]でそのボタンを押した時に、割り当てられたモーションが再生されます。
-名前を付けて保存されたモーションは、一度読み出してからボタンに割り当てることで、Control Modeで再生することが可能です。+名前を付けて保存されたモーションは、一度読み出してからボタンに割り当てることで、[[Control Mode>FREEDOMjr.III SMPL11 Munu List#s48bb846]]でボタンを押して再生することが可能です。
**名前を付けてモーションを保存する [#q8b4bff9] **名前を付けてモーションを保存する [#q8b4bff9]
Line 85: Line 87:
&ref(motion10.png); &ref(motion10.png);
-名前を入力します。ボタン[U]と[D]で文字を選択し、[R]で次の文字へ進みます。+名前を入力します。ボタン[U]と[D]で文字を選択し、ボタン[R]で次の文字へ進みます。 
 +ボタン[L]で前の文字へ戻り、ボタン[3]で1文字削除できます。 
 + 
 +ボタン[4]で名前を決定します。 
 + 
 +---- 
 + 
 +&ref(motion11.png); 
 + 
 + Success to save (xxxx) 
 +と表示されたら保存完了です。 
 +「Return」を選択し、<Motion Editor>ページに戻ります。 
 + 
 +**ボタンに割り当てる [#e78be21e] 
 + 
 +&ref(motion8.png); 
 + 
 +「Save Motion」を選択します。 
 + 
 +---- 
 + 
 +&ref(motion12.png); 
 + 
 +「Button Down」を選択します。 
 +Button Downはボタンが押された瞬間を意味します。 
 + 
 +---- 
 + 
 +&ref(motion13.png); 
 + 
 + Please push saved button 
 +と表示されるので、モーションを割り当てたいボタンを押します。 
 +ボタン[U][D][L][R]は歩行用なので割り当てられません。 
 + Success to save (BUT_x_D)  // xはボタン番号 
 +と表示されたら割り当て完了です。 
 + 
 +既にモーションが割り当てられている場合、 
 + May I overwrite? [4]Yes [3]No 
 +と表示されます。ボタン[4]を押すとモーションが上書きされます。 
 + 
 +**ボタン割り当ての種類 [#s4506c2f] 
 + 
 +モーションは「ボタンを押すタイミング」、「ボタン[3]を押しながら」のそれぞれの状態に対して異なるモーションを割り当てることが可能です。 
 + 
 +ボタン[3]は、パソコンのキーボードのShiftキーのような役割を持っています。 
 + 
 +|メニュー名|モーション再生タイミング|登録できるボタン| 
 +|Button Down|ボタンを押した瞬間、モーションを1度だけ再生|1～6| 
 +|Button Keep|ボタンを押している間、モーションを繰り返し再生|1～6| 
 +|Button Up|ボタンを放した瞬間、モーションを1度だけ再生|1～6| 
 +|Shift But3 Down|ボタン[3]を押した状態でボタンを押した瞬間、モーションを1度だけ再生|U,D,R,L,1,5,6| 
 +|Shift But3 Keep|ボタン[3]を押した状態でボタンを押している間、モーションを繰り返し再生|U,D,R,L,1,5,6| 
 + 
 +「Shift But3 Down」及び「Shift But3 Keep」メニューで割り当てるボタンを押す際は、ボタン[3]を押さないでもう一方のボタンのみを押します。 
 + 
 +---- 
 + 
 +起き上がりモーションは以下のメニューで割り当てます。 
 + 
 +|メニュー名|モーション再生タイミング|ボタン| 
 +|Stand Up Ahead|うつ伏せからの起き上がり時|3+4固定| 
 +|Stand Up Back|仰向けからの起き上がり時|3+4固定| 
 + 
 +*モーション読み込み [#ode6a089] 
 +**名前を付けて保存したモーションを読み込む [#y8494134] 
 + 
 +&ref(motion14.png); 
 + 
 +<Motion Editor>ページで、「Load Motion」を選択します。 
 + 
 +---- 
 + 
 +&ref(motion15.png); 
 + 
 +<Motion Store>ページで、「Temporary」を選択します。 
 + 
 +---- 
 + 
 +&ref(motion16.png); 
 + 
 +名前をつけて保存されているモーションの一覧が表示されます。モーションは10個ずつ表示され、ボタン[R]を押すと次の10個が表示されます。ボタン[U]と[D]で読み出したいモーションを選択し、ボタン[4]を押します。 
 + 
 +---- 
 + 
 +&ref(motion17.png); 
 + 
 +ボタン[3]で<Motion Store>ページへ戻り、更に「Return」で<Motion Editor>ページへ戻ります。 
 + 
 +ステータス欄に読み出したモーションの情報が表示されます。読み出したモーションを編集したり、ボタンに割り当てたりすることが可能です。 
 + 
 +**ボタンに割り当てたモーションを読み込む [#n9c267c8] 
 + 
 +&ref(motion14.png); 
 + 
 +<Motion Editor>ページで、「Load Motion」を選択します。 
 + 
 +---- 
 + 
 +&ref(motion17.png); 
 + 
 +<Motion Store>ページで、「Button Down」～「Shift But3 Keep」から読み出したいボタンの選択します。 
 + 
 +---- 
 + 
 +&ref(motion18.png); 
 + 
 + Please push saved button 
 +と表示されたら、読み出したいモーションが割り当てられているボタンを押します。 
 + 
 +---- 
 + 
 +&ref(motion19.png); 
 + 
 + Success to load (BUT_x_x) 
 +と表示されたら読み出し完了です。 
 + 
 +「Return」で<Motion Editor>ページへ戻り、モーションを編集することができます。 
 + 
 +*モーションの削除 [#m4e130f2] 
 + 
 +&ref(motion19.png); 
 + 
 +<Motion Editor>ページで、「Erase Motion」を選択し、その後はモーションの読み出しとほぼ同じ操作で行えます。 
 + 
 +*モーションの修正 [#x6820597] 
 + 
 +<Motion Editor>ページで、ボタン[5][6]で修正したいポーズへ移動し、以下の修正を行います。 
 + 
 +**再生スピードの変更 [#h3ad3003] 
 + 
 +&ref(motion20.png); 
 + 
 +ポーズをキャプチャした際に、ステータス欄に表示される 
 + D: 1000 
 +は再生スピードを表しており、各ポーズに対して設定できます。 
 + 
 +モーションを再生するスピードは、1つ前のポーズからそのポーズに移動するまでの時間で表されます。 
 + 
 +<Motion Editor>ページで、ボタン[R]を押すとスピードが遅くなり(時間が長くなり)、ボタン[L]を押すとスピードが速く(時間が短く)なります。 
 + 
 +1000は1秒です。1秒で1つ前のポーズから現在のポーズに移動するということです。500なら0.5秒、2000なら2秒です。 
 + 
 +1つ前のポーズから現在のポーズに移動するまでの時間を設定できると説明しましたが、1番目のポーズの1つ前のポーズはありません。 
 + 
 +モーションを再生する際には、再生を開始する瞬間の姿勢を0番目のポーズとし、0番目から1番目のポーズへ移動します。1番目のポーズに対して設定するスピードは、0番目から1番目に移動する際の時間となります。 
 + 
 +**補完方式の変更 [#e1a32b8a] 
 + 
 +&ref(motion21.png); 
 + 
 +ポーズをキャプチャした際に、ステータス欄に表示される 
 + A:ADJ_SACC_SDECEL 
 +は補完方式を表しており、各ポーズに対して設定できます。 
 + 
 +滑らかにモーションを再生するためにポーズとポーズの間を補完しています。補完の方法には、加減速補完(ADJ_SACC_SDECEL)、加速補完(ADJ_SACC)、減速補完(ADJ_SDECEL)、等速補完 (ADJ_CONST)の4つがあります。 
 + 
 +ポーズ1からポーズ2への移動において、加減速補完は、ポーズ1から徐々に加速し、ある所から徐々に減速し、ポーズ2へ到達します。 
 + 
 +加速補完は、ポーズ1から徐々に加速し、ポーズ2へ到達します。 
 + 
 +減速補完は、ある速度からスタートし、徐々に減速し、ポーズ2へ到達します。 
 + 
 +等速補完は、常に一定の速度で動きます。 
 + 
 +<Motion Editor>ページで、「Change Adj」を選択すると加減速補完→加速補完→減速補完→等速補完の順で補完方式が変わります。 
 + 
 +補完方式の設定も再生スピードと同様に、2番目のポーズに対する補完方式の設定は、1番目のポーズから2番目のポーズへの移動へ適用されます。 
 + 
 +**ポーズの修正 [#q232f9fc] 
 + 
 +&ref(motion22.png); 
 + 
 +ボタン[5][6]で修正したいポーズへ移動します。 
 + 
 +ボタン[1]でFREEDOM jr.IIIを脱力させ、手で姿勢を動かします。 
 + 
 +「Modify Pose」を選択します。 
 + 
 + Continue? [4]Yes [3]No 
 +と表示されたらボタン[4]を押します。 
 + 
 +ポーズが修正されます。 
 + 
 +**ポーズの挿入 [#ce3f2315] 
 + 
 +&ref(motion23.png); 
 + 
 +ボタン[5][6]でポーズを挿入したい箇所の後ろのポーズへ移動します。 
 + 
 +ボタン[1]でFREEDOM jr.IIIを脱力させ、手で姿勢を動かします。 
 + 
 +「Insert Pose」を選択すると、現在のポーズの前にポーズが挿入されます。 
 + 
 +**ポーズの削除 [#c3215929] 
 + 
 +&ref(motion24.png); 
 + 
 +ボタン[5][6]で削除したいポーズへ移動します。 
 + 
 +「Delete Pose」を選択します。 
 + 
 + Continue? [4]Yes [3]No 
 + 
 +と表示されたらボタン[4]を押します。 
 + 
 +ポーズが削除されます。
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