1: 2010-03-26 (金) 14:22:43 sho ソース 現: 2010-03-29 (月) 16:54:39 sho ソース
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TITLE:モーションの作成方法 TITLE:モーションの作成方法
-*はじめに [#idba45e9] +*モーションとは [#w852c73c] 
-**モーショントとは [#w852c73c] +モーションとはロボットの一連の動きです。 
-**モーション作成の流れ [#ob55bfa0] +いくつかのポーズをキャプチャし、各ポーズへ連続して動くことで一連の動作を行います。 
-*サンプルプログラムの書き込み [#lece7a92]+ 
 +#html(<object width="480" height="385"><param name="movie" value="http://www.youtube.com/v/aNuD35Rszy0&hl=​ja_JP&fs=1&"></param><param name="allowFullScreen" value="true"></param><param name="allowscriptaccess" value="always"></param><embed src="http://www.youtube.com/v/aNuD35Rszy0&hl=​ja_JP&fs=1&" type="application/x-shockwave-flash" allowscriptaccess="always" allowfullscreen="true" width="480" height="385"></embed></object>) 
 +~ 
 + 
 +*サンプルプログラムを書き込む [#lece7a92] 
 +[[FREEDOM jr.IIIサンプルプログラム>FREEDOM jr.III Sample Code]]のSMPL9(ALL).cを書き込みます。書き込みが終了したらFREEDOM jr.IIIの電源を入れ、プログラムを実行します。 
 + 
 +サンプルプログラムの書き込みや実行方法は[[スタートガイド>BTH050/BTH051 FREEDOM Jr.III Basic/Complete Kit#k7f72e51]]を参照して下さい。 
 + 
 +&ref(motion1.png);
*モーションを作成する [#pa95714a] *モーションを作成する [#pa95714a]
 +ここではお辞儀をするモーションの作成方法を紹介します。
 +
 +SIMPLE TERM上でキーボードの「2」を入力し、モーションエディタモードに入ります。
 +
 +&ref(motion2.png);
 +
 +----
 +
 +「n」を入力し、FREEDOM jr.IIIを脱力させます。
 +
 +&ref(motion3.png);
 +
 +----
 +
 +FREEDOM jr.IIIの姿勢を手で調整することができますので、頭を下げた姿勢に動かします。
 +
 +&ref(motion4.png);
 +
 +----
 +
 +「g」を入力し、ポーズをキャプチャします。
 +
 +&ref(motion5.png);
 +
 +----
 +
 +再び「n」を入力し、FREEDOM jr.IIIを脱力させます。
 +
 +&ref(motion3.png);
 +
 +----
 +
 +直立姿勢に動かします。(「w」を入力しても直立姿勢になります。)
 +
 +&ref(motion6.png);
 +
 +----
 +
 +「g」を入力し、ポーズをキャプチャします。
 +
 +&ref(motion7.png);
 +
 +----
 +
 +「p」を入力すると、今キャプチャした2つのポーズへ順に動き、一連の動作を行います。これをモーションと呼びます。
 +
 +&ref(motion8.png);
 +
 +*再生スピードを変更する [#pc4bd9da]
 +モーションを再生する際のスピードを、各ポーズに対して設定できます。
 +
 +「b」を入力すると1つ前のポーズへ移動し、「f」を入力すると1つ後のポーズへ移動します。先ず「b」または「f」でスピードを変更したいポーズへ移動します。
 +
 + Now Pose 1/2
 +は現在のポーズを示しています。上記では1が現在のポーズ、2が全ポーズ数です。
 +
 +&ref(motion11.png);
 +
 +「b」を入力して1番目のポーズへ移動して下さい。
 +
 +&ref(motion8_2.png);
 +
 +----
 +モーションを再生するスピードは、1つ前のポーズから現在のポーズに移動するまでの時間で表されます。「x」を入力するとスピードが遅くなり(時間が長くなり)、「z」を入力するとスピードが速く(時間が短く)なります。
 +
 +現在のスピードは
 + Div: 1000
 +で表示されます。1000は1秒です。1秒で1つ前のポーズから現在のポーズに移動するということです。500なら0.5秒、2000なら2秒です。
 +
 +「x」を10回入力して1500にして下さい。
 +
 +&ref(motion12.png);
 +
 +1つ前のポーズから現在のポーズに移動するまでの時間を設定できると説明しましたが、1番目のポーズの1つ前のポーズはありません。
 +
 +モーションを再生する際には、再生を開始する瞬間の姿勢を0番目のポーズとし、0番目から1番目のポーズへ移動します。1番目のポーズに対して設定するスピードは、0番目から1番目に移動する際の時間となります。
 +
 +&ref(motion13.png);
 +
 +「p」を入力し、0番目から1番目のポーズへの移動がゆっくり再生されることを確認します。
 +
 +*補完方式を変更する [#j2b22193]
 +FREEDOMライブラリでは、滑らかにモーションを再生するために、ポーズとポーズの間を補完しています。
 +補完の方法には、加減速補完(ADJ_SACC_SDECEL)、加速補完(ADJ_SACC)、減速補完(ADJ_SDECEL)、等速補完(ADJ_CONST)の4つがあります。
 + Adj:ADJ_SACC_SDECEL
 +で表示されます。
 +
 +&ref(motion14.png);
 +
 +ポーズ1からポーズ2への移動において、~
 +加減速補完は、ポーズ1から徐々に加速し、ある所から徐々に減速し、ポーズ2へ到達します。
 +
 +加速補完は、ポーズ1から徐々に加速し、ポーズ2へ到達します。
 +
 +減速補完は、ある速度からスタートし、徐々に減速し、ポーズ2へ到達します。
 +
 +等速補完は、常に一定の速度で動きます。
 +
 +「a」を入力すると加減速補完→加速補完→減速補完→等速補完の順で補完方式が変わります。補完方式を変更して「p」で再生し、全ての補完方式における動き方を確認して下さい。
 +
 +補完方式の設定も再生スピードと同様に、2番目のポーズに対する補完方式の設定は、1番目のポーズから2番目のポーズへの移動へ適用されます。
*モーションを保存する [#h002680c] *モーションを保存する [#h002680c]
 +前項で作成したモーションをmicroSDカードに保存する方法を紹介します。
-*モーションを修正する [#y8361cf2]+「s」を入力すると、現在microSDカードに保存されているモーションの一覧が[モーション名, ポーズ数]という形式で表示されます。 
 + 
 +&ref(motion9.png); 
 + 
 +---- 
 + 
 + >Save Motion Name = 
 +と表示されますので、保存するモーションの名前を入力します。既に「BOW」というお辞儀のモーションが保存されていますので、BOW2と入力し、Enterを入力します。 
 + >Success to save [BOW2] 
 +と表示されれば保存完了です。 
 + 
 +&ref(motion10.png); 
 + 
 +*モーション読み込み [#c0730cc5] 
 +microSDカードに保存したモーションを修正する際などに、モーションを読み出します。 
 +「l」を入力すると microSDカードに保存されているモーションの一覧が表示されます。 
 + >Load Motion Name = 
 +と表示されるので、読み出したいモーションの名前を入力します。ここでは前項で作成した「BOW2」と入力し、Enterキーを押します。 
 + 
 +&ref(motion15.png); 
 + 
 +*ポーズの修正 [#mb632f14] 
 +「b」または「f」で修正したいポーズへ移動します。 
 + 
 +「n」でFREEDOM jr.IIIを脱力させます。 
 + 
 +FREEDOM jr.IIIの姿勢を手で動かします。 
 + 
 +「m」を入力すると、現在のポーズが上書きされます。 
 + 
 +&ref(motion16.png); 
 + 
 +この時「g」を入力すると、現在のポーズは上書きされず、モーションの最後尾に新しいポーズが追加されます。 
 + 
 +&ref(motion17.png,100%); 
 + 
 +修正が完了したら「s」でmicroSDカードへ保存します。既にmicroSDカードに保存されているモーションと同じ名前を入力すると上書きされます。「BOW2」と入力し、 
 + >May I overwrite [BOW2]? (y/n) 
 +と表示されたら「y」を入力します。 
 + 
 +*ポーズの挿入 [#rf0e2669] 
 +「b」または「f」でポーズを挿入したい箇所の後ろのポーズへ移動します。 
 + 
 +「n」でFREEDOM jr.IIIを脱力させます。 
 + 
 +FREEDOM jr.IIIの姿勢を手で動かします。 
 + 
 +「i」を入力すると、現在のポーズの前にポーズが挿入されます。 
 + 
 +&ref(motion18.png); 
 +&ref(motion19.png,100%); 
 + 
 +修正が完了したら「s」でmicroSDカードへ保存します。 
 + 
 +*ポーズの削除 [#g2560ddb] 
 +「b」または「f」で削除したいポーズへ移動します。 
 +「d」を入力すると現在のポーズが削除されます。 
 + 
 +&ref(motion20.png); 
 + 
 +修正が完了したら「s」でmicroSDカードへ保存します。 
 + 
 +*モーションのクリア [#m43be484] 
 +「c」を入力すると、microSDカードに保存していない編集中のモーションが削除されます、microSDカードに保存されているモーションは削除されません。 
 + 
 +&ref(motion21.png);
*モーションを他のFREEDOMjr.IIIへコピーする [#g7e83d70] *モーションを他のFREEDOMjr.IIIへコピーする [#g7e83d70]
 +microSDカード内のモーションデータをパソコンに一度保存し、別のFREEDOM jr.IIIのmicroSDカードへコピーします。
 +
 +FREEDOM jr.III以外に別途以下の何れかをご用意下さい。
 +-microSDカードスロットを搭載したパソコン
 +-SDカードスロットを搭載したパソコン + microSD→SDカード変換アダプタ
 +-USBコネクタを搭載したパソコン + USBのmicroSDカードリーダー
 +-USBコネクタを搭載したパソコン + USBのSDカードリーダー + microSD→SDカード変換アダプタ
 +
 +FREEDOM jr.IIIからmicroSDカードを取り外し、上記の何れかの方法でパソコンに接続します。
 +
 +Windowsエクスプローラでコピー元のmicroSDカードのフォルダを開きます。
 +
 +&ref(motion22.png);
 +
 +ファイル名=モーション名(.MTN)です。コピーしたいモーションファイルをパソコンの適当な場所へコピーします。
 +
 +Windowsエクスプローラでコピー先のmicroSDカードのフォルダを開きます。
 +
 +パソコンにコピーしたモーションファイルをmicroSDカードフィルダ内にコピーします。
 +
 +以上で完了です。
 +ホームポジションが正しく設定されていれば、他のFREEDOM jr.IIIにそのままモーションデータをコピーしても、そのまま利用できます。
 +
 +[[FREEDOMへ戻る>チュートリアル/FREEDOM]]
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