12: 2011-10-03 (月) 21:35:13 eid7gud | 13: 2011-10-04 (火) 15:03:24 eid7gud | ||
---|---|---|---|
Line 13: | Line 13: | ||
**サンプルプログラム一覧 [#jcfdc388] | **サンプルプログラム一覧 [#jcfdc388] | ||
+ | FREEDOM jr.IIIシリーズは構成が異なっていても、同一のサンプルプログラムが提供されています。但し、構成により一部修正が必要となります。~ | ||
+ | : BTH050/BTH051 FREEDOM Jr.III Basic/Complete Kit(AX-12シリーズ使用) | | ||
+ | #html{{ | ||
+ | <pre class="brush: c;"> | ||
+ | #include "share/HumanoidSpecAX12.c" | ||
+ | //#include "share/HumanoidSpecRX28.c" | ||
+ | //#include "share/HumanoidSpecRX28_2.c" | ||
+ | </pre> | ||
+ | }} | ||
+ | :BTH072 FREEDOM Jr.III RX-28 Edition(初期型) | | ||
+ | #html{{ | ||
+ | <pre class="brush: c;"> | ||
+ | //#include "share/HumanoidSpecAX12.c" | ||
+ | #include "share/HumanoidSpecRX28.c" | ||
+ | //#include "share/HumanoidSpecRX28_2.c" | ||
+ | </pre> | ||
+ | }} | ||
+ | :BTH072 FREEDOM Jr.III RX-28 Edition(最新型) | | ||
+ | #html{{ | ||
+ | <pre class="brush: c;"> | ||
+ | //#include "share/HumanoidSpecAX12.c" | ||
+ | //#include "share/HumanoidSpecRX28.c" | ||
+ | #include "share/HumanoidSpecRX28_2.c" | ||
+ | </pre> | ||
+ | }} | ||
+ | : リモートコントローラとしてSIXAXISを使用 | | ||
+ | #html{{ | ||
+ | <pre class="brush: c;"> | ||
+ | #define SIXAXIS | ||
+ | //#define RC100 | ||
+ | </pre> | ||
+ | }} | ||
+ | : リモートコントローラとしてRC-100Bを使用 | | ||
+ | #html{{ | ||
+ | <pre class="brush: c;"> | ||
+ | //#define SIXAXIS | ||
+ | #define RC100 | ||
+ | </pre> | ||
+ | }} | ||
***shareフォルダ内 [#e5d47141] | ***shareフォルダ内 [#e5d47141] | ||
Line 37: | Line 76: | ||
***SMPL1.c [#t6bbc743] | ***SMPL1.c [#t6bbc743] | ||
+ | ホームポジションデータ・モーションデータを作成します。モーションデータはSDカード上に作成され、他のサンプルプログラムから読み出して再生することが可能です。~ | ||
+ | 本サンプルプログラムではキーボードからの入力とコンソール([[SIMPLE TERM:http://www.besttechnology.co.jp/modules/knowledge/?GCC%20Developer%20Lite#STERM]])への出力を想定しています。 | ||
+ | |||
+ | ****キーボード入力 [#jbae8ac7] | ||
+ | : I | ホームポジションデータ・モーションデータを作成します。 | ||
+ | : m | 全身脱力(全アクチュエータの位置決め制御がOFF)になります。 | ||
+ | : f | 全身硬直(全アクチュエータの位置決め制御がON)になります。 | ||
+ | : h | 現在のFREEDOM jr.IIIの姿勢をホームポジションとして保存します。 | ||
+ | : c | 全アクチュエータの状態を確認します。 | ||
+ | : ESCキー | 本サンプルを終了します。 | ||
***SMPL2.c [#r8b03390] | ***SMPL2.c [#r8b03390] | ||
+ | モーションの再生を行います。 | ||
+ | |||
+ | ****キーボード入力 [#zf41aa9e] | ||
+ | : 1 | ホームポジションへ移動します。 | ||
+ | : 2 | お辞儀をします。 | ||
+ | : 3 | 右腕を振ります。 | ||
+ | : 4 | 片足立ちをします。 | ||
+ | : 5 | 左腕を振ります。~ | ||
+ | |||
+ | その他のキーボード入力についてはSMPL1.cを参照。 | ||
***SMPL3.c [#uce44ab9] | ***SMPL3.c [#uce44ab9] | ||
+ | モーションの再生を行います。~ | ||
+ | 本サンプルプログラムではリモートコントローラ([[RC-100B:http://www.besttechnology.co.jp/modules/knowledge/?BTX048%20RC-100B]]/SIXAXIS)とキーボードからの入力とコンソール([[SIMPLE TERM:http://www.besttechnology.co.jp/modules/knowledge/?GCC%20Developer%20Lite#STERM]])への出力を使用します。 | ||
+ | ****リモートコントローラ入力 [#da6b7dba] | ||
+ | : 1/△ボタン | ホームポジションへ移動します。 | ||
+ | : 2/□ボタン | お辞儀をします。 | ||
+ | : 3/×ボタン | 右腕を振ります。 | ||
+ | : 4/○ボタン | 片足立ちをします。 | ||
+ | : 5/R1ボタン | 右旋回をします。 | ||
+ | : 6/L1ボタン | 左旋回をします。 | ||
+ | : U/↑ボタン | 左腕を振ります。 | ||
+ | : D/↓ボタン | しゃがみます。(離すと立ち上がります) | ||
+ | : L/←ボタン | 左側への攻撃を行います。 | ||
+ | : R/→ボタン | 右側への攻撃を行います。~ | ||
+ | |||
+ | キーボード入力についてはSMPL1.cを参照。 | ||
***SMPL4.c [#j87569e4] | ***SMPL4.c [#j87569e4] | ||
+ | モーションの作成・再生を行います。~ | ||
+ | 本サンプルプログラムではキーボードからの入力とコンソール([[SIMPE TERM:http://www.besttechnology.co.jp/modules/knowledge/?GCC%20Developer%20Lite#STERM]])への出力を使用します。~ | ||
+ | #ref(motion.png) | ||
+ | |||
+ | ****キーボード入力 [#v1783875] | ||
+ | : l | モーションデータの読み出して、先頭のポーズを選択します。 | ||
+ | : s | 編集中のモーションデータの保存。 | ||
+ | : k | モーションデータの削除。 | ||
+ | : n | 全身脱力(全アクチュエータの位置決め制御がOFF)になります。 | ||
+ | : o | 全身硬直(全アクチュエータの位置決め制御がON)になります。 | ||
+ | : p | 編集中のモーションデータを再生します。 | ||
+ | : e | 再生中のモーションを停止します。 | ||
+ | : f | 次のポーズを再生します。 | ||
+ | : r | 前のポーズを再生します。 | ||
+ | : a | 選択されたポーズのポーズ間の補間方式を変更します。 | ||
+ | : x | 選択されたポーズのポーズ間の遷移時間を短縮します。 | ||
+ | : z | 選択されたポーズのポーズ間の遷移時間を延長します。 | ||
+ | : g | 編集中のモーションの最後に、現在の姿勢を新しいポーズとして追加します。 | ||
+ | : d | 選択されたポーズを削除します。 | ||
+ | : i | 選択されたポーズの前に、現在の姿勢を新しいポーズとして追加します。 | ||
+ | : m | 選択されたポーズを、現在の姿勢で置き換えます。 | ||
+ | : c | 編集中のモーションデータを破棄します。 | ||
+ | : w | ホームポジションに移動します。 | ||
+ | : h | 現在のFREEDOM jr.IIIの姿勢をホームポジションとして保存します。 | ||
+ | : I | ホームポジションデータ・モーションデータを作成します。~ | ||
+ | 既存のデータは上書きされます。 | ||
+ | : q | 本サンプルプログラムを終了します。 | ||
***SMPL5.c [#f13e2cc0] | ***SMPL5.c [#f13e2cc0] |