6: 2010-01-20 (水) 19:28:29 sho ソース 現: 2011-02-02 (水) 19:29:57 eid7gud ソース
Line 1: Line 1:
 +TITLE:FDIII-HC Starter Kit Guide Chapter2.5
 +*まとめ [#d91355d1]
 +FREEDOMライブラリを読み込むために最初に必ず
 + #include <fd.h>
 +を書きます。
 +
 +実際の処理はmain関数の{}の中に書きます。
 +
 +main関数内で必ず最初に
 + fd_Init (0, BT_CONSOLE, 0, 7.4);
 +で初期化します。下の[[補足>#vb6f386d]]も確認しましょう。
 +
 +ここまではどのプログラムでも殆んど同じですので、新しいプログラムを作るときにはコピー&ペーストします。
 +
 +Dynamixelから1バイトのデータを取り出すには
 + fd_DXReadByteData (ID, アドレス, &変数名);
 +を使います。値を入れる変数名の前に&を付けるのを忘れないよう注意しましょう。変数名の前に&を付けると変数のアドレスを表します。
 +
 +Dynamixelに1バイトのデータを書き込むには
 + fd_DXWriteByteData (ID, アドレス, 書き込む値);
 +を使います。
 +
 +取り込んだ値を表示したりするにはfd_printfを使います。
 +
*課題 [#zaff6826] *課題 [#zaff6826]
#ref(Warning_k1.png,100%) #ref(Warning_k1.png,100%)
Line 17: Line 41:
 #define KEY_QUIT { if(fd_rx_buff()) fd_SoftReset();}  #define KEY_QUIT { if(fd_rx_buff()) fd_SoftReset();}
と入力して下さい。~ と入力して下さい。~
-KEY_QUIT と書くことで if(fd_rx_buff()) fd_SoftReset(); と書いたことと同じ意味ですと宣言しています。 if(fd_rx_buff()) fd_SoftReset(); は、パソコンから入力があったらブートローダへ入るという意味です。+KEY_QUIT と書くことで if(fd_rx_buff()) fd_SoftReset(); と書いたことと同じ意味ですと宣言しています。 if(fd_rx_buff()) fd_SoftReset(); は、パソコンから入力があったらブートローダのコマンドモードへ入るという意味です。
最初からif(fd_rx_buff()) fd_SoftReset();と書けば良いのではと思うかもしれませんが、長いので、短くて覚えやすいKEY_QUITにしました。勿論そのまま if(fd_rx_buff()) fd_SoftReset(); と書いても構いません。 最初からif(fd_rx_buff()) fd_SoftReset();と書けば良いのではと思うかもしれませんが、長いので、短くて覚えやすいKEY_QUITにしました。勿論そのまま if(fd_rx_buff()) fd_SoftReset(); と書いても構いません。
Line 24: Line 48:
 KEY_QUIT;  KEY_QUIT;
と入力して下さい。 と入力して下さい。
-whileで繰り返し処理をしている間にSIMPLE TERM上でキーボードからどのキーでも良いので入力すると、ブートローダモードに入ってプログラムが書き込めるようになります。~+whileで繰り返し処理をしている間にSIMPLE TERM上でキーボードからどのキーでも良いので入力すると、ブートローダのコマンドモードに入ってプログラムが書き込めるようになります。~
これによりプログラムを書き込むたびにFDIII-HCの電源をON,OFFしたり、USBケーブルを抜き差しする手間が省けます。~ これによりプログラムを書き込むたびにFDIII-HCの電源をON,OFFしたり、USBケーブルを抜き差しする手間が省けます。~
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