1: 2009-11-17 (火) 18:28:11 sho  |
2: 2009-11-17 (火) 19:15:57 sho |
| | *課題 [#zaff6826] | | *課題 [#zaff6826] |
| - | | + | #ref(Warning_k1.png,100%) |
| - | Chapter2.3, 2.4を参考に「音センサに反応があったらブザーを鳴らす」という方法でプログラムを書いてみましょう。~ | + | Chapter2.3, 2.4を参考に「''音センサに反応があったらブザーを鳴らす''」という方法でプログラムを書いてみましょう。~ |
| | + | またChapter2.1で自分で考えた方法でもチャレンジしてみましょう。 |
| | | | |
| | ヒント~ | | ヒント~ |
| | -音量センサの値はAX-S1のアドレス35 | | -音量センサの値はAX-S1のアドレス35 |
| | -音量値は128を中心に音がすると上下に揺れる | | -音量値は128を中心に音がすると上下に揺れる |
| - | #ref(Warning_k1.png,100%) | + | #ref(Warning_k2.png,100%) |
| | + | |
| | + | *補足 [#a602c075] |
| | + | **ソフトリセット [#e7171726] |
| | + | プログラムを書き込むには一度ブートローダモードに入らなければなりません。ブートローダモードに入る方法として、これまでプッシュボタンを押しながらUSBケーブルを接続するという方法をとっていましたが、毎回USBケーブルを抜き差しするのは面倒です。~ |
| | + | そこでUSBケーブルを抜き差ししないでブートローダモードに入る方法を紹介します。~ |
| | + | #ref(Warning_k3.png,100%) |
| | + | #include <fd.h>の後に |
| | + | #define KEY_QUIT { if(fd_rx_buff()) fd_SoftReset();} |
| | + | と入力して下さい。~ |
| | + | パソコンから入力があったらブートローダへ入るという意味です。 |
| | + | |
| | + | 更にwhileループの{}内の最後に |
| | + | KEY_QUIT; |
| | + | と入力して下さい。 |
| | + | これでwhileでループしている間にSIMPLE TERM上でキーボードの適当なキーを入力すると、ブートローダモードに入ってプログラムが書き込めるようになります。~ |
| | + | |
| | + | これによりプログラムを書き込むたびにFDIII-HCの電源をON,OFFしたり、USBケーブルを抜き差しする手間が省けます。~ |
| | + | 書き込んで実行してみて下さい。 |
| | + | |
| | + | **FDIII-HCのブザーを鳴らす [#vb6f386d] |
| | + | #ref(Warning_k4.png,100%) |
| | + | [[Chapter2.3のFREEDOMライブラリ初期化>FDIII-HC Starter Kit Guid Chapter2.3#b75be71e]]で少し説明しましたが、fd_Init関数の第3引数はFDIII-HCのブザーの設定です。~ |
| | + | FDIIIのブザーは供給電圧が下がったり、Dynamixelエラーが発生したときに鳴る重要なブザーです。ちょっと長くなりますが、今後fd_Init関数で初期化する際は、以下のように書いて下さい。 |
| | + | fd_Init (0, BT_CONSOLE, FD_BEEP_MMI | FD_BEEP_PACKETERR | FD_BEEP_LOWVOLTAGE | FD_BEEP_BOOTUP, 7.4); |
| | + | ※改行はしないで一行で書きます。~ |
| | + | |
| | + | [[FDIII-HC Starter Kit Guid]]へ戻る |
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