1: 2009-11-17 (火) 18:28:11 sho  |
現: 2011-02-02 (水) 19:29:57 eid7gud |
| - | *課題 [#zaff6826] | + | TITLE:FDIII-HC Starter Kit Guide Chapter2.5 |
| | + | *まとめ [#d91355d1] |
| | + | FREEDOMライブラリを読み込むために最初に必ず |
| | + | #include <fd.h> |
| | + | を書きます。 |
| | | | |
| - | Chapter2.3, 2.4を参考に「音センサに反応があったらブザーを鳴らす」という方法でプログラムを書いてみましょう。~ | + | 実際の処理はmain関数の{}の中に書きます。 |
| | + | |
| | + | main関数内で必ず最初に |
| | + | fd_Init (0, BT_CONSOLE, 0, 7.4); |
| | + | で初期化します。下の[[補足>#vb6f386d]]も確認しましょう。 |
| | + | |
| | + | ここまではどのプログラムでも殆んど同じですので、新しいプログラムを作るときにはコピー&ペーストします。 |
| | + | |
| | + | Dynamixelから1バイトのデータを取り出すには |
| | + | fd_DXReadByteData (ID, アドレス, &変数名); |
| | + | を使います。値を入れる変数名の前に&を付けるのを忘れないよう注意しましょう。変数名の前に&を付けると変数のアドレスを表します。 |
| | + | |
| | + | Dynamixelに1バイトのデータを書き込むには |
| | + | fd_DXWriteByteData (ID, アドレス, 書き込む値); |
| | + | を使います。 |
| | + | |
| | + | 取り込んだ値を表示したりするにはfd_printfを使います。 |
| | + | |
| | + | *課題 [#zaff6826] |
| | + | #ref(Warning_k1.png,100%) |
| | + | Chapter2.3, 2.4を参考に「''音センサに反応があったらブザーを鳴らす''」という方法でプログラムを書いてみましょう。~ |
| | + | また、Chapter2.1で紹介した本キットの機能を使って、自分で考えた装置の制作にもチャレンジしてみましょう。 |
| | | | |
| | ヒント~ | | ヒント~ |
| | -音量センサの値はAX-S1のアドレス35 | | -音量センサの値はAX-S1のアドレス35 |
| - | -音量値は128を中心に音がすると上下に揺れる | + | -音量センサの値は128を中心に音がすると音量に応じて上下に揺れる(詳細は[[AX-S1コントロールテーブルのSound Data>http://www.besttechnology.co.jp/modules/knowledge/?AX-S1%E3%82%B3%E3%83%B3%E3%83%88%E3%83%AD%E3%83%BC%E3%83%AB%E3%83%86%E3%83%BC%E3%83%96%E3%83%AB#a9725398]]を参照して下さい) |
| - | #ref(Warning_k1.png,100%) | + | #ref(Warning_k2.png,100%) |
| | + | |
| | + | *補足 [#a602c075] |
| | + | **ソフトウェアリセット [#e7171726] |
| | + | プログラムを書き込むには一度ブートローダのコマンドモードに入らなければなりません。ブートローダのコマンドモードに入る方法として、これまでプッシュボタンを押しながらUSBケーブルを接続するという方法をとっていましたが、毎回USBケーブルを抜き差しするのは面倒です。~ |
| | + | そこでUSBケーブルを抜き差ししないでブートローダのコマンドモードに入る方法を紹介します。~ |
| | + | #ref(Warning_k3.png,100%) |
| | + | #include <fd.h>の後に |
| | + | #define KEY_QUIT { if(fd_rx_buff()) fd_SoftReset();} |
| | + | と入力して下さい。~ |
| | + | KEY_QUIT と書くことで if(fd_rx_buff()) fd_SoftReset(); と書いたことと同じ意味ですと宣言しています。 if(fd_rx_buff()) fd_SoftReset(); は、パソコンから入力があったらブートローダのコマンドモードへ入るという意味です。 |
| | + | |
| | + | 最初からif(fd_rx_buff()) fd_SoftReset();と書けば良いのではと思うかもしれませんが、長いので、短くて覚えやすいKEY_QUITにしました。勿論そのまま if(fd_rx_buff()) fd_SoftReset(); と書いても構いません。 |
| | + | |
| | + | 更にwhile文の{}内の最後に |
| | + | KEY_QUIT; |
| | + | と入力して下さい。 |
| | + | whileで繰り返し処理をしている間にSIMPLE TERM上でキーボードからどのキーでも良いので入力すると、ブートローダのコマンドモードに入ってプログラムが書き込めるようになります。~ |
| | + | |
| | + | これによりプログラムを書き込むたびにFDIII-HCの電源をON,OFFしたり、USBケーブルを抜き差しする手間が省けます。~ |
| | + | 書き込んで試してみて下さい。 |
| | + | |
| | + | **FDIII-HCのブザーを鳴らす [#vb6f386d] |
| | + | #ref(Warning_k4.png,100%) |
| | + | [[Chapter2.3のFREEDOMライブラリ初期化>FDIII-HC Starter Kit Guide Chapter2.3#b75be71e]]で少し説明しましたが、fd_Init関数の第3引数はFDIII-HCのブザーの設定です。~ |
| | + | FDIIIのブザーは供給電圧が下がったり、Dynamixelエラーが発生したときに鳴る重要なブザーです。今後fd_Init関数で初期化する際は、少し長いですが以下のように書いて下さい。 |
| | + | fd_Init (0, BT_CONSOLE, FD_BEEP_MMI | FD_BEEP_PACKETERR | FD_BEEP_LOWVOLTAGE | FD_BEEP_BOOTUP, 7.4); |
| | + | ※改行はしないで一行で書きます。~ |
| | + | |
| | + | [[FDIII-HC Starter Kit Guide]]へ戻る |
ページへ戻る
