6: 2010-01-20 (水) 19:28:29 sho | 現: 2011-02-02 (水) 19:29:57 eid7gud | ||
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Line 1: | Line 1: | ||
+ | TITLE:FDIII-HC Starter Kit Guide Chapter2.5 | ||
+ | *まとめ [#d91355d1] | ||
+ | FREEDOMライブラリを読み込むために最初に必ず | ||
+ | #include <fd.h> | ||
+ | を書きます。 | ||
+ | |||
+ | 実際の処理はmain関数の{}の中に書きます。 | ||
+ | |||
+ | main関数内で必ず最初に | ||
+ | fd_Init (0, BT_CONSOLE, 0, 7.4); | ||
+ | で初期化します。下の[[補足>#vb6f386d]]も確認しましょう。 | ||
+ | |||
+ | ここまではどのプログラムでも殆んど同じですので、新しいプログラムを作るときにはコピー&ペーストします。 | ||
+ | |||
+ | Dynamixelから1バイトのデータを取り出すには | ||
+ | fd_DXReadByteData (ID, アドレス, &変数名); | ||
+ | を使います。値を入れる変数名の前に&を付けるのを忘れないよう注意しましょう。変数名の前に&を付けると変数のアドレスを表します。 | ||
+ | |||
+ | Dynamixelに1バイトのデータを書き込むには | ||
+ | fd_DXWriteByteData (ID, アドレス, 書き込む値); | ||
+ | を使います。 | ||
+ | |||
+ | 取り込んだ値を表示したりするにはfd_printfを使います。 | ||
+ | |||
*課題 [#zaff6826] | *課題 [#zaff6826] | ||
#ref(Warning_k1.png,100%) | #ref(Warning_k1.png,100%) | ||
Line 17: | Line 41: | ||
#define KEY_QUIT { if(fd_rx_buff()) fd_SoftReset();} | #define KEY_QUIT { if(fd_rx_buff()) fd_SoftReset();} | ||
と入力して下さい。~ | と入力して下さい。~ | ||
- | KEY_QUIT と書くことで if(fd_rx_buff()) fd_SoftReset(); と書いたことと同じ意味ですと宣言しています。 if(fd_rx_buff()) fd_SoftReset(); は、パソコンから入力があったらブートローダへ入るという意味です。 | + | KEY_QUIT と書くことで if(fd_rx_buff()) fd_SoftReset(); と書いたことと同じ意味ですと宣言しています。 if(fd_rx_buff()) fd_SoftReset(); は、パソコンから入力があったらブートローダのコマンドモードへ入るという意味です。 |
最初からif(fd_rx_buff()) fd_SoftReset();と書けば良いのではと思うかもしれませんが、長いので、短くて覚えやすいKEY_QUITにしました。勿論そのまま if(fd_rx_buff()) fd_SoftReset(); と書いても構いません。 | 最初からif(fd_rx_buff()) fd_SoftReset();と書けば良いのではと思うかもしれませんが、長いので、短くて覚えやすいKEY_QUITにしました。勿論そのまま if(fd_rx_buff()) fd_SoftReset(); と書いても構いません。 | ||
Line 24: | Line 48: | ||
KEY_QUIT; | KEY_QUIT; | ||
と入力して下さい。 | と入力して下さい。 | ||
- | whileで繰り返し処理をしている間にSIMPLE TERM上でキーボードからどのキーでも良いので入力すると、ブートローダモードに入ってプログラムが書き込めるようになります。~ | + | whileで繰り返し処理をしている間にSIMPLE TERM上でキーボードからどのキーでも良いので入力すると、ブートローダのコマンドモードに入ってプログラムが書き込めるようになります。~ |
これによりプログラムを書き込むたびにFDIII-HCの電源をON,OFFしたり、USBケーブルを抜き差しする手間が省けます。~ | これによりプログラムを書き込むたびにFDIII-HCの電源をON,OFFしたり、USBケーブルを抜き差しする手間が省けます。~ |