5: 2010-01-13 (水) 17:08:44 sho | 6: 2010-01-20 (水) 19:28:29 sho | ||
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Line 2: | Line 2: | ||
#ref(Warning_k1.png,100%) | #ref(Warning_k1.png,100%) | ||
Chapter2.3, 2.4を参考に「''音センサに反応があったらブザーを鳴らす''」という方法でプログラムを書いてみましょう。~ | Chapter2.3, 2.4を参考に「''音センサに反応があったらブザーを鳴らす''」という方法でプログラムを書いてみましょう。~ | ||
- | またChapter2.1で自分で考えた方法でもチャレンジしてみましょう。 | + | また、Chapter2.1で紹介した本キットの機能を使って、自分で考えた装置の制作にもチャレンジしてみましょう。 |
ヒント~ | ヒント~ | ||
-音量センサの値はAX-S1のアドレス35 | -音量センサの値はAX-S1のアドレス35 | ||
- | -音量値は128を中心に音がすると音量に応じて上下に揺れる | + | -音量センサの値は128を中心に音がすると音量に応じて上下に揺れる(詳細は[[AX-S1コントロールテーブルのSound Data>http://www.besttechnology.co.jp/modules/knowledge/?AX-S1%E3%82%B3%E3%83%B3%E3%83%88%E3%83%AD%E3%83%BC%E3%83%AB%E3%83%86%E3%83%BC%E3%83%96%E3%83%AB#a9725398]]を参照して下さい) |
#ref(Warning_k2.png,100%) | #ref(Warning_k2.png,100%) | ||
*補足 [#a602c075] | *補足 [#a602c075] | ||
**ソフトウェアリセット [#e7171726] | **ソフトウェアリセット [#e7171726] | ||
- | プログラムを書き込むには一度ブートローダモードに入らなければなりません。ブートローダモードに入る方法として、これまでプッシュボタンを押しながらUSBケーブルを接続するという方法をとっていましたが、毎回USBケーブルを抜き差しするのは面倒です。~ | + | プログラムを書き込むには一度ブートローダのコマンドモードに入らなければなりません。ブートローダのコマンドモードに入る方法として、これまでプッシュボタンを押しながらUSBケーブルを接続するという方法をとっていましたが、毎回USBケーブルを抜き差しするのは面倒です。~ |
- | そこでUSBケーブルを抜き差ししないでブートローダモードに入る方法を紹介します。~ | + | そこでUSBケーブルを抜き差ししないでブートローダのコマンドモードに入る方法を紹介します。~ |
#ref(Warning_k3.png,100%) | #ref(Warning_k3.png,100%) | ||
#include <fd.h>の後に | #include <fd.h>の後に | ||
#define KEY_QUIT { if(fd_rx_buff()) fd_SoftReset();} | #define KEY_QUIT { if(fd_rx_buff()) fd_SoftReset();} | ||
と入力して下さい。~ | と入力して下さい。~ | ||
- | KEY_QUIT と書いたら if(fd_rx_buff()) fd_SoftReset(); と書いたことと同じ意味ですと宣言しています。 | + | KEY_QUIT と書くことで if(fd_rx_buff()) fd_SoftReset(); と書いたことと同じ意味ですと宣言しています。 if(fd_rx_buff()) fd_SoftReset(); は、パソコンから入力があったらブートローダへ入るという意味です。 |
- | なら最初からif(fd_rx_buff()) fd_SoftReset();と書けば良いじゃないかと思うかもしれませんが、長いので、短くて覚えやすいKEY_QUITにしました。勿論そのまま書いても構いません。 | + | |
- | if(fd_rx_buff()) fd_SoftReset(); | + | |
- | は、パソコンから入力があったらブートローダへ入るという意味です。 | + | |
- | 更にwhileループの{}内の最後に | + | 最初からif(fd_rx_buff()) fd_SoftReset();と書けば良いのではと思うかもしれませんが、長いので、短くて覚えやすいKEY_QUITにしました。勿論そのまま if(fd_rx_buff()) fd_SoftReset(); と書いても構いません。 |
+ | |||
+ | 更にwhile文の{}内の最後に | ||
KEY_QUIT; | KEY_QUIT; | ||
と入力して下さい。 | と入力して下さい。 | ||
- | これでwhileでループしている間にSIMPLE TERM上でキーボードの適当なキーを入力すると、ブートローダモードに入ってプログラムが書き込めるようになります。~ | + | whileで繰り返し処理をしている間にSIMPLE TERM上でキーボードからどのキーでも良いので入力すると、ブートローダモードに入ってプログラムが書き込めるようになります。~ |
これによりプログラムを書き込むたびにFDIII-HCの電源をON,OFFしたり、USBケーブルを抜き差しする手間が省けます。~ | これによりプログラムを書き込むたびにFDIII-HCの電源をON,OFFしたり、USBケーブルを抜き差しする手間が省けます。~ | ||
Line 33: | Line 32: | ||
#ref(Warning_k4.png,100%) | #ref(Warning_k4.png,100%) | ||
[[Chapter2.3のFREEDOMライブラリ初期化>FDIII-HC Starter Kit Guide Chapter2.3#b75be71e]]で少し説明しましたが、fd_Init関数の第3引数はFDIII-HCのブザーの設定です。~ | [[Chapter2.3のFREEDOMライブラリ初期化>FDIII-HC Starter Kit Guide Chapter2.3#b75be71e]]で少し説明しましたが、fd_Init関数の第3引数はFDIII-HCのブザーの設定です。~ | ||
- | FDIIIのブザーは供給電圧が下がったり、Dynamixelエラーが発生したときに鳴る重要なブザーです。ちょっと長くなりますが、今後fd_Init関数で初期化する際は、以下のように書いて下さい。 | + | FDIIIのブザーは供給電圧が下がったり、Dynamixelエラーが発生したときに鳴る重要なブザーです。今後fd_Init関数で初期化する際は、少し長いですが以下のように書いて下さい。 |
fd_Init (0, BT_CONSOLE, FD_BEEP_MMI | FD_BEEP_PACKETERR | FD_BEEP_LOWVOLTAGE | FD_BEEP_BOOTUP, 7.4); | fd_Init (0, BT_CONSOLE, FD_BEEP_MMI | FD_BEEP_PACKETERR | FD_BEEP_LOWVOLTAGE | FD_BEEP_BOOTUP, 7.4); | ||
※改行はしないで一行で書きます。~ | ※改行はしないで一行で書きます。~ | ||
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