1: 2009-10-22 (木) 12:49:11 eid7gud  |
2: 2009-10-22 (木) 13:13:49 eid7gud |
| | #contents | | #contents |
| | **概要 [#x66f88bf] | | **概要 [#x66f88bf] |
| | + | |Close Control |1024段階の解像度でセンサ値を読み込み | |
| | + | |Feedback |赤外線距離センサ値・輝度センサ値・音センサ値など多彩なセンサ値をモニタ | |
| | + | |Alarm System |内部温度・印加電圧等が指定した範囲を超えた際にアラームが作動し適切な処理を行う | |
| | + | |Communication |フィジカルレイヤとして1ワイヤ双方向シリアル(5V TTLレベル)を採用し、高速マルチドロップコミュニケーションを実現 | |
| | + | |Memory Mapped Parameter |全てのパラメータは内部のメモリマップとして提供され、アドレスとデータを使用したプロトコルにてRead/Writeする | |
| | + | |Engineering Plastic |大きな外力に対しても十分な剛性を発揮するエンジニアリングプラスチックボディーを採用 | |
| | + | |Infrared Sensor |3個の赤外線センサで右・左・前の距離、輝度の感知 | |
| | + | |Remocon Sensor |前方のリモートコントローラーセンサで、センサモジュール間の赤外線データ送受信 | |
| | + | |Internal Mic |マイクロマイクを内蔵し、音の瞬間最大音量を認識するだけでなく、拍手のような大きな音の回数をカウント | |
| | + | |Connector |2本のコネクタを装備し、ディジーチェーン形態のマルチドロップリンク | |
| | + | |Mounting Adaptor |Dynamixelを使用するアプリケーションにおいて、アセンブリの自由度をUPするマウントアダプタを標準装備 | |
| | **主な仕様 [#z1d8d55f] | | **主な仕様 [#z1d8d55f] |
| | |商品番号 |BTX040 | | | |商品番号 |BTX040 | |
| | |電源電圧範囲 |7～12V (Recommended 9.6V) | | | |電源電圧範囲 |7～12V (Recommended 9.6V) | |
| - | |最大電流 | | | + | |最大電流 |40mA | |
| | |動作温度範囲 |-5～+85℃ | | | |動作温度範囲 |-5～+85℃ | |
| - | |重量 || | + | |重量 |37g | |
| | |コマンドシグナル |デジタルパケット | | | |コマンドシグナル |デジタルパケット | |
| | |プロトコル |半二重非同期通信 8-1-N | | | |プロトコル |半二重非同期通信 8-1-N | |
| | |ID数 |254 (0～253) | | | |ID数 |254 (0～253) | |
| | |通信速度 |7343～1M bps | | | |通信速度 |7343～1M bps | |
| - | |フィードバック | | | + | |フィードバック |赤外線センサ, マイク, 温度, 電源電圧, IrDA Tx/Rxデータ | |
| | |材質 |エンジニアリングプラスチック | | | |材質 |エンジニアリングプラスチック | |
| - | |付属品 |ホーン×1(出荷時に本体装着済み) | | + | |付属品 |ホーン×1(出荷時に本体装着済み)&br;リンクフレームOF-12SH×1, OF-12S×1&br;ネジキット×1式&br;フレキシブルワイヤ約12cm×1 | |
| - | | |リンクフレームOF-12SH×1, OF-12S×1 | | + | |
| - | | |ネジキット×1式 | | + | |
| - | | |フレキシブルワイヤ約12cm×1 | | + | |
| | **寸法 [#oc306ca8] | | **寸法 [#oc306ca8] |
| - | #ref(BTX030-dim.png,45%) [#se9ecdea] | + | #ref(BTX040-dim.png,45%) [#se9ecdea] |
| | **フレーム等 [#za998744] | | **フレーム等 [#za998744] |
| - | | #ref(BTX030-frame1.png,100%) | #ref(BTX030-frame2.png,100%) | | + | | #ref(BTX030 Dynamixel AX-12+/BTX030-frame1.png,100%) | #ref(BTX030 Dynamixel AX-12+/BTX030-frame2.png,100%) | |
| - | | #ref(BTX030-bush.png,80%) | | + | | #ref(BTX030 Dynamixel AX-12+/BTX030-bush.png,80%) | |
| | ***OF-12SHの取付 [#oe627091] | | ***OF-12SHの取付 [#oe627091] |
| | 図のようにAX-12にOF-12SHを取り付けます。 | | 図のようにAX-12にOF-12SHを取り付けます。 |
| - | | #ref(BTX030-fix1.png,100%) | | + | | #ref(BTX030 Dynamixel AX-12+/BTX030-fix1.png,100%) | |
| | ***OF-12Sの取付 [#i7d75d25] | | ***OF-12Sの取付 [#i7d75d25] |
| | 図のようにAX-12にOF-12Sを取り付けます。必要に応じOF-12SをAX-12の左面、右面、下面のいづれにも取り付けることができます。 | | 図のようにAX-12にOF-12Sを取り付けます。必要に応じOF-12SをAX-12の左面、右面、下面のいづれにも取り付けることができます。 |
| - | | #ref(BTX030-fix2.png,100%) | | + | | #ref(BTX030 Dynamixel AX-12+/BTX030-fix2.png,100%) | |
| | **コネクタ [#p36dd6e6] | | **コネクタ [#p36dd6e6] |
| | |Pats Name |Molex Parts Number | | | |Pats Name |Molex Parts Number | |
| | ***Dynamixelのピンアサイン [#gd7cbfba] | | ***Dynamixelのピンアサイン [#gd7cbfba] |
| | Dynamixelのピン配列は次の図の様になっており、2ヶ所に装備されるコネクタはDynamixel内部で相互に接続されています。 | | Dynamixelのピン配列は次の図の様になっており、2ヶ所に装備されるコネクタはDynamixel内部で相互に接続されています。 |
| - | #ref(BTX030-pin1.png,100%) | + | #ref(BTX030 Dynamixel AX-12+/BTX030-pin1.png,100%) |
| | ***ホストと複数のDynamixelを接続 [#q7ea98ef] | | ***ホストと複数のDynamixelを接続 [#q7ea98ef] |
| | Dynamixelは複数台を同一のノードに接続して通信が可能ですが、同時に複数のDynamixelが送信を行なわない様にホストがプロトコルを運用しなくてはなりません。 | | Dynamixelは複数台を同一のノードに接続して通信が可能ですが、同時に複数のDynamixelが送信を行なわない様にホストがプロトコルを運用しなくてはなりません。 |
| - | #ref(BTX030-pin2.png,90%) | + | #ref(BTX030 Dynamixel AX-12+/BTX030-pin2.png,90%) |
| | ***UARTとの接続 [#m09007d5] | | ***UARTとの接続 [#m09007d5] |
| | Dynamixelを制御するには、ホストコントローラはUART信号をHalf duplexタイプに変換する必要があります。AX-12で設定できるボーレートと一致させるのが困難なホストコントローラは接続対象となりません。ここでは16MHzの外部クロックで動作させたAtmel社製 ATmega128のUSARTを想定しています。 | | Dynamixelを制御するには、ホストコントローラはUART信号をHalf duplexタイプに変換する必要があります。AX-12で設定できるボーレートと一致させるのが困難なホストコントローラは接続対象となりません。ここでは16MHzの外部クロックで動作させたAtmel社製 ATmega128のUSARTを想定しています。 |
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