Besttechnology - [BTE083 FDIII-HC のバックアップの現在との差分(No.28)]

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BTE083 FDIII-HC へ行く。

--- 28: 2011-07-22 (金) 15:45:44 takaboo
+++ 現: 2014-06-29 (日) 12:09:41 takaboo
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-TITLE:BTE083 FDIII-HCマニュアル
+TITLE:FDIII-HCマニュアル
 #norelated
 #contents
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 **基本仕様 [#e5a81ed1]
 |商品番号 |BTE083 |
-|リビジョン |E092&br;E092B&br;E092C (現行)|
+|リビジョン |E092&br;E092B&br;E092C (現行)&br;E092D |
 |動作温度 |0～+50℃ |
-|外部電源 |電源電圧範囲:DC7.2V～DC26V&br;絶対最大定格電圧:DC30V&br;最大スイッチング電流:50A(E092C), 30A(E092, E092B) |
+|外部電源 |電源電圧範囲:DC7.2V～DC26V&br;絶対最大定格電圧:DC30V&br;最大スイッチング電流:60A(E092D), 50A(E092C), 30A(E092, E092B) |
-|搭載主要機能 |E093,E093B:AT91SAM7S512(48MHz)&br;E093C:AT91SAM7S256C(48MHz)&br;3軸加速度センサ, Bluetooth(ZEAL-C01), ブザー, プッシュスイッチ,　DIPスイッチ, microSDスロット, Dynamixel RS485 I/F x4, Dynamixel TTL I/F x5, モニタLED x3, JTAGコネクタ, 電源スイッチ, 電源コネクタ, USB miniBコネクタ |
+|搭載主要機能 |E092,E092B:AT91SAM7S512(48MHz)&br;E092C:AT91SAM7S256C(48MHz)&br;E092D:AT91SAM7S256D(48MHz)&br;3軸加速度センサ, Bluetooth(ZEAL-C01), ブザー, プッシュスイッチ,　DIPスイッチ, microSDスロット, Dynamixel RS485 I/F x4, Dynamixel TTL I/F x5, モニタLED x3, JTAGコネクタ, 電源スイッチ, 電源コネクタ, USB miniBコネクタ |
-|寸法 |W74×D40mm (±0.5mm)|
+|寸法 |W74×D40×H14mm (±0.5mm)|
 |環境配慮 |RoHS準拠, 鉛フリー半田 |
 |付属品 |USBケーブル&br;電源コネクタセット&br;・ハウジング [[JST VHR-2N>http://www.jst-mfg.com/product/pdf/jpn/VH.pdf]] x1&br;・コンタクト [[JST SVH-21T-P1.1>http://www.jst-mfg.com/product/pdf/jpn/VH.pdf]] x2 |
 **外観 [#ubb4a347]
+***Rev. E092C [#s685f8ed]
+| TOP | BOTTOM |
+| #ref(E092C_TOP.png,40%) | #ref(E092C_BOTTOM.png,40%) |
+#ref(E092C_LAYOUT.pdf)
+***Rev. E092,E092B [#r5459330]
 | TOP | BOTTOM |
 | #ref(E092_TOP.png,40%) | #ref(E092_BOTTOM.png,40%) |
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 **回路図 [#wcfc29ee]
+***Rev. E092D [#db75e59b]
+#ref(E092D_SCH.pdf)
+-BluetoothモジュールとしてZEAL-C02を採用
+***Rev. E092C [#oaed0ba6]
+#ref(E092C.pdf)
+-CN14は出荷時からコネクタを装備
+-CN16はランドのみ
+***Rev. E092,E092B [#i008fb8b]
 #ref(E092.pdf)
--D1, D5はノーマウント
 -CN17(microSDスロット)はボード裏面に装備
 -CN15にはZEAL-C01が装着済
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 ***CN1 [#vfa02328]
+[[JST B2PS-VH>http://www.jst-mfg.com/product/detail.php?series=262]]
 電源供給用コネクタで、電源スイッチ回路を介してCN4～CN12と5V DCDCコンバータに供給されます。SW1にてそれらデバイスへの電源供給をON/OFFできます。~
-なお、CN1に何も接続せずUSBコネクタにPCを接続した場合、CN4～CN12へは電源が供給されません。
+なお、CN1に何も接続せずUSBコネクタにPCを接続した場合、CN4～CN12へは電源が供給されず、搭載されたマイコンとその周辺回路のみが動作します。
 ***CN4～CN8 [#d0c3107d]
+[[MOLEX 22-03-5035>http://www.molex.com/molex/products/datasheet.jsp?part=active/0022035035_PCB_HEADERS.xml&channel=Products&Lang=ja-JP&lang=ja-JP]]
 TTL I/Fを搭載したDynamixelシリーズ用のコネクタです。CN1から供給される電源がスイッチ回路を介して接続されます。
 ***CN9～CN12 [#ld45ce7b]
+[[MOLEX 22-03-5045>http://www.molex.com/molex/products/datasheet.jsp?part=active/0022035045_PCB_HEADERS.xml&channel=Products&Lang=ja-jp]]
 RS485 I/Fを搭載したDynamixelシリーズ用のコネクタです。CN1から供給される電源がスイッチ回路を介して接続されます。
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 ***CN14 [#u3de666f]
+[[B4B-EH>http://www.jst-mfg.com/product/detail.php?series=58]]
 DBGUコネクタ。主にLCDの接続を目的とします。
 ***CN15 [#bf0897cc]
-ZEAL-C01が装着されます。
+ZEAL-C01が装着されます。~
+取り外してはなりません。
 ***CN16 [#me2d411a]
-E092,E092Bに限り[[BTE067B TINY JTAG-ICE2>BTE067B]]をBTE066 JTAG ICE変換ケーブルを介して接続します。E092C以降からは装備されません。~
+E092,E092Bに限り[[BTE067B TINY JTAG-ICE2>BTE067B]]を[[BTE066 JTAG ICE変換ケーブル>http://www.besttechnology.co.jp/modules/onlineshop/index.php?fct=photo&p=42]]を介して接続します。E092C以降からは装備されません。~
 マイコンに予め搭載されたブートローダを使用せず、ユーザ自身により全ての制御プログラムを作成したり、ICE等によりデバッグを行う場合に使用します。
 ***CN17 [#ge06e918]
 裏面に配置されたmicroSDスロットです。
+***SW1 [#kd2ee8d5]
+CN1からの電源供給をON/OFFします。~
+なお、CN13(USBコネクタ)とPCをUSBケーブルで接続した場合は、CN4～CN12への電源供給以外はSW1と連動せず、搭載されたマイコンは動作し続けます。
 ***PB1 [#w1c49da8]
@@ Line 97: / Line 125: @@
 ***プッシュスイッチ(PB1) [#vbd825b5]
-ブートローダのコマンドモードを使用する場合は、PB1を押しながら電源をONないしUSBケーブルを接続します。ブートローダのコマンドモードが起動するとピロッ♪とブザーが短く鳴り、LED2が一瞬点灯し正常にコマンドモードになった事を知らせます。
+ブートローダのコマンドモードに確実に遷移させるには、USBケーブルが抜かれた状態かつ電源がOFFの状態で、PB1を押しながらUSBケーブルを接続ないし電源をONします。ブートローダがコマンドモードに入ると、ピロッ♪とブザーが短く鳴りLED2が一瞬点灯しますので、この時点でPB1を放します。~
+また、ユーザプログラムが実行されている間は、APIにてPB1の状態を取得する事ができるだけで、ブートローダのコマンドモードとの相関はありません。
 ***ブートローダ [#g271227d]
 ****FDIII-HC ブートローダのアップデート [#k87c4f80]
-本ドキュメントではブートローダのバージョンが2.3であることを前提に記述しています。バージョン2.0及び2.1が適用されている場合は、次の手順に従ってブートローダを最新のバージョンに更新してください。
+本ドキュメントではブートローダのバージョンが2.3であることを前提に記述しています。異なるバージョンが適用されている場合は、次の手順に従ってブートローダを最新のバージョンに更新してください。
 +アップデートファイルの入手~
+予め現在適用されているブートローダのバージョンを確認しておきます。バージョンの確認はブートローダのコマンドモードで'?'を入力すると表示されます。
+--現在のブートローダがVer1.0～Ver1.9の場合~
+以下のURLよりZIP形式で圧縮されたアップデートファイルをダウンロードします。なお、このファイルはV2.0以降のバージョンからV2.3にアップデートする場合は利用できません。~
+[[FDIII-HC_Bootloader_update_v1.9_to_v2.3.zip:http://www.besttechnology.co.jp/download/FDIII-HC_Bootloader_update_v1.9_to_v2.3.zip]]~
+ダウンロードしたZIPファイルを解凍し、同梱される FDIII-HC_UpdateV1.9ToV2.3.bin を任意のフォルダにコピーします。
+--現在のブートローダがVer2.0～Ver2.2の場合~
 以下のURLよりZIP形式で圧縮されたアップデートファイルをダウンロードします。なお、このファイルはV2.0よりも前のバージョンからV2.3にアップデートする場合は利用できません。~
 [[FDIII-HC_Bootloader_update_v2.3.zip:http://www.besttechnology.co.jp/download/FDIII-HC_Bootloader_update_v2.3.zip]]~
@@ Line 112: / Line 148: @@
   START UPLOAD...
   ARE YOU SURE? (Y/N) y
-次にSIMPLE TERMの転送メニュー→ファイル送信をクリックし、先に解凍した FDIII-HC_UpdateToV2.3.bin を指定して転送を開始します。
+次にSIMPLE TERMの転送メニュー→ファイル送信をクリックし、先に解凍した bin ファイルを指定して転送を開始します。
   <SUCCESS>
  >
-SUCCESSの文字が表示されたらアップデートプログラムのダウンロードは完了です。
+SUCCESSの文字が表示されたらアップデートプログラムの転送は完了です。
 +アップデートプログラムの実行~
 アップデートプログラムはユーザプログラムとして提供され、ブートローダから実行されない限り更新は行われません。アップデートプログラムの転送が完了したら'g'コマンドを入力し、アップデートプログラムを実行させます。~
@@ Line 157: / Line 193: @@
 ****使用方法 [#rac1a119]
 USBないしBluetooth経由で本装置を操作するための専用プログラムが予め搭載されており、ユーザプログラムの転送やDynamixel用ハブ、Bluetoothの設定等をシリアルターミナル経由で行う事が出来ます。~
-SIMPLE TERMで該当のポートを開き、ブートローダのコマンドモードに入ると以下のメッセージ及びプロンプトが表示されます。
+ユーザプログラムが書き込まれていないFDIII-HCであれば、SIMPLE TERMで該当のポートを開き、ブートローダのコマンドモードに入ると以下のメッセージ及びプロンプトが表示されます。
  --< FDIII Ver.2.3 by BestTechnology >--
  >
-この状態で使用できるコマンドは'?'を入力すると表示されます。
+もしこのメッセージが表示されない場合は、コマンドモードではなくユーザプログラムに実行が遷移していると思われますので、[[こちら>#vbd825b5]]のPB1を押しながらという手順でコマンドモードに入ります。
+コマンドモードで使用できるコマンドは'?'を入力すると表示されます。
  >?
  --< FDIII Ver.2.3 by BestTechnology >--
@@ Line 186: / Line 224: @@
 ***Bluetooth [#d60dee0f]
-Bluetoothによるコンソールやコントローラの無線化に対応しています。出荷時の設定は以下の通りです。~
+Bluetoothによるコンソールや無線コントローラに対応しています。出荷時の設定は以下の通りです。~
 -サポートプロファイル:SPPのみ
 -DTE速度:460.8kbps (FDIII-HC搭載のマイコンとBluetoothモジュール間)
@@ Line 231: / Line 269: @@
 -s (SIXAXIS MODE)~
 PlayStation®3用のワイヤレスコントローラであるSIXAXISないし[[DUALSHOCK®3>http://www.jp.playstation.com/ps3/peripheral/cechzc2j.html]]からの接続を待ち受けます。FDIII-HCのBluetoothモジュールが最新版のファームウェアを搭載している場合に限り使用できます。~
-使用するSIXAXIS側に予めFDIII-HCに搭載されたBluetoothモジュールのデバイスアドレスを設定しておく必要があります。
+使用するSIXAXIS側に予めFDIII-HCに搭載されたBluetoothモジュールのデバイスアドレスを設定しておく必要があります。SIXAXISの設定変更に関しては[[こちら>SIXAXIS]]を参照ください。
 -p (PINコード設定)~
 PINコードを設定します。現在設定されているPINコードが表示されるので、最大16文字までの0から9の任意の数字を入力します。未設定は許容しません。
@@ Line 250: / Line 288: @@
 USB等で提供されるCOMポートの動的な検出と、COMポートを使用する弊社ツールとの排他制御機能を持つ。
 -''[[SIMPLE TERM>GCC Developer Lite#STERM]]''
-~汎用シリアルターミナル。簡易的なTLENETクライアントとしても機能する。~
+~汎用シリアルターミナル。簡易的なTELNETクライアントとしても機能する。~
 USB等で提供されるCOMポートの動的な検出と、COMポートを使用する弊社ツールとの排他制御機能を持つ。
 -''ARMGCC''
@@ Line 309: / Line 347: @@
 FDIII-HCは複数のライブラリを組み合わせて使用するため、実体はかなり複雑になっています。
 -''SAM7S用ライブラリ''~
-AT91SAM7Sシリーズ共通の内蔵ペリフェラルを簡便に扱う為のライブラリ。
+AT91SAM7Sシリーズ共通の内蔵ペリフェラルを簡便に扱う為のライブラリ。~
+FREEDOM III Libraryから静的に呼ばれ、本ライブラリ単体で使用するものではない。
 -''AT91SAM7Sシリーズ用 TOPPERS/ASP''~
-μITRON4.0仕様準拠であるリアルタイムカーネル[[Toppers>http://www.toppers.jp/]] ASPのAT91SAM7Sシリーズ向けベステクカスタム版。OSを搭載してもある程度のリアルタイム性を確保出来る事から採用。
+μITRON4.0仕様準拠であるリアルタイムカーネル[[Toppers>http://www.toppers.jp/]] ASPのAT91SAM7Sシリーズ向けベステクカスタム版。OSを搭載してもある程度のリアルタイム性を確保出来る事から採用。~
+FREEDOM III Libraryから静的に呼ばれ、本ライブラリ単体で使用するものではない。
 -''FREEDOM III library for FDIII-HC''~
-~Dynamixelを複数使用したアプリケーションを扱うライブラリ。Dynamixelのプロトコルだけでは解決しないモーションの管理・自動実行、各Dynamixelのステータスの読み込み、DUALSHOCK3やRC-100といったワイヤレスコントローラの情報取得等といった機能を提供。~
+Dynamixelを複数使用したアプリケーションを扱うライブラリ。Dynamixelのプロトコルだけでは解決しないモーションの管理・自動実行、各Dynamixelのステータスの読み込み、DUALSHOCK3やRC-100といったワイヤレスコントローラの情報取得等といった機能を提供。~
 使用できるAPIは膨大なため、別途[[こちら>FREEDOM III library]]のページにて詳細を公開。
 **サンプルプログラム [#m24a02e6]
-GCC Developer Lite Ver.2.4.0.13以降からライブラリの構成が大幅に見直されています。これよりも古いバージョンのGCC Developer Liteを使用している場合は最新版を適用した後に、サンプルプログラムをコンパイルする必要があります。~
+[[GCC Developer Lite]] Ver.2.4.0.13以降から[[ライブラリ>FREEDOM III library]]の構成が大幅に見直されました。それに伴い旧来DXLIBと称していたライブラリは廃止されましたので、今後それらに依存したサンプルプログラムは[[FREEDOM III Library>FREEDOM III library]]を使用したものに変更されます。~
 なお、実行するにあたり必要な情報はソース中のコメントを参照してください。
@@ Line 323: / Line 363: @@
 #ref(http://www.besttechnology.co.jp/download/FDIII-HCSMPL2.0.zip)
-また、FDIII-HCを使用したアセンブリ製品用のサンプルプログラムは各製品のページにて公開しています。
+FDIII-HCを使用したアセンブリ製品用のサンプルプログラムは各製品のページにて公開しています。
 **その他 [#md0d0106]
 ***パケットスルーモード [#z3cf2ad1]
-PCから直接DynamixelやUSS3へインストラクションパケットを送信して制御する場合は、[[Dynamixelコンフィギュレータ>BTE068]]ないし[[USS3コンフィギュレータ>BTE082]]を使用する事を推奨しています。これらのコンフィギュレータはPCのUSBポートを介してRS485ないしTTLのDynamixel用のシリアルI/Fへ変換する製品ですが、FDIII-HCも同様の目的で使用する事が可能です。~
+PCから直接DynamixelやUSS3へインストラクションパケットを送信して制御する場合は、[[Dynamixelコンフィギュレータ>BTE068#e84cbf19]]ないし[[USS3コンフィギュレータ>BTE082#ya455a85]]を使用する事を推奨しています。これらのコンフィギュレータはPCのUSBポートを介してRS485ないしTTLのDynamixel用のシリアルI/Fへ変換する製品ですが、FDIII-HCも同様の目的で使用する事が可能です。~
 本モードは、ブートローダがコマンドモードで起動している際にPCからインストラクションパケットを受信すると自動的に遷移するものです。本モードに遷移した後にブートローダのコマンドモードに戻るには、FDIII-HCを電源リセットするか、USB接続している場合はポートを閉じるか、PB1を押す必要があります。

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