15: 2009-12-28 (月) 18:40:06 takaboo  |
16: 2010-05-04 (火) 03:49:41 takaboo |
| | USBないしBluetooth経由で本装置を操作するための専用プログラムが予め搭載されており、ユーザプログラムの転送やDynamixel用ハブ、Bluetoothの設定等をシリアルターミナル経由で行う事が出来ます。~ | | USBないしBluetooth経由で本装置を操作するための専用プログラムが予め搭載されており、ユーザプログラムの転送やDynamixel用ハブ、Bluetoothの設定等をシリアルターミナル経由で行う事が出来ます。~ |
| | SIMPLE TERMで該当のポートを開き、ブートローダのコマンドモードに入ると以下のメッセージ及びプロンプトが表示されます。 | | SIMPLE TERMで該当のポートを開き、ブートローダのコマンドモードに入ると以下のメッセージ及びプロンプトが表示されます。 |
| - | --< FDIII Ver1.3 by BestTechnology >-- | + | --< FDIII Ver1.6 by BestTechnology >-- |
| | > | | > |
| | この状態で使用できるコマンドは'?'を入力すると表示されます。 | | この状態で使用できるコマンドは'?'を入力すると表示されます。 |
| | >? | | >? |
| - | --< FDIII Ver1.3 by BestTechnology >-- | + | --< FDIII Ver1.6 by BestTechnology >-- |
| | [w]:UPLOAD [g]:BOOT [i]:FLASH INFO [e]:ERASE [b]:BLUETOOTH | | [w]:UPLOAD [g]:BOOT [i]:FLASH INFO [e]:ERASE [b]:BLUETOOTH |
| | > | | > |
| | このうち、ユーザ自ら変更できるのは接続モードのみで、ブートローダから自動待ち受け・自動接続いずれかを選択できます。ブートローダからBluetoothの設定を行う場合は、コマンドモードのプロンプトが'>'の状態で'b'を入力します。Bluetoothの設定モードに入ると、プロンプトは'BT'に変わります。この状態で使用できるコマンドは'?'を入力すると表示されます。 | | このうち、ユーザ自ら変更できるのは接続モードのみで、ブートローダから自動待ち受け・自動接続いずれかを選択できます。ブートローダからBluetoothの設定を行う場合は、コマンドモードのプロンプトが'>'の状態で'b'を入力します。Bluetoothの設定モードに入ると、プロンプトは'BT'に変わります。この状態で使用できるコマンドは'?'を入力すると表示されます。 |
| | | | |
| - | --< FDIII Ver1.3 by BestTechnology >-- | + | --< FDIII Ver1.6 by BestTechnology >-- |
| | >b | | >b |
| | CONNECTING TO BLUETOOTH MODULE ....... | | CONNECTING TO BLUETOOTH MODULE ....... |
| | BT>? | | BT>? |
| | -- BLUETOOTH CONFIGURATION -- | | -- BLUETOOTH CONFIGURATION -- |
| - | [c]:CONNECTING MODE [w]:WAITING MODE [i]:INFO [ESC]:EXIT | + | [c]:CONNECTING MODE [w]:WAITING MODE [s]:SIXAXIS MODE [i]:INFO [ESC]:EXIT |
| | BT> | | BT> |
| | | | |
| | Bluetoothの設定モードを抜けます。 | | Bluetoothの設定モードを抜けます。 |
| | -w (WAITING MODE)~ | | -w (WAITING MODE)~ |
| - | 自動待ち受けに設定します。他のBluetooth機器から本装置を検索させ、接続させる場合に選択します。 | + | 自動待ち受けに設定します。他のBluetooth機器から本装置を検索させ、接続させる場合に選択します。~ |
| | -c (CONNECTING MODE)~ | | -c (CONNECTING MODE)~ |
| | 自動接続に設定します。本装置から他のBluetooth機器を検索及び選択、もしくは直接MACアドレスを入力して自動的に接続させる場合に選択します。 | | 自動接続に設定します。本装置から他のBluetooth機器を検索及び選択、もしくは直接MACアドレスを入力して自動的に接続させる場合に選択します。 |
| | OTHER: exit | | OTHER: exit |
| | NO = | | NO = |
| - | もちろん接続先がSPPに対応している必要があります。なお、接続先がPINコードを要求する場合は'0000'とします。 | + | 接続先がSPPに対応している必要があります。なお、接続先がPINコードを要求する場合は'0000'とします。~ |
| | + | また、[[FREEDOM Jr.III Wireless Controller>BTH052]]からFDIII-HCへ接続させる場合は本モードを使用します。 |
| | + | -s (SIXAXIS MODE)~ |
| | + | PlayStation®3用のワイヤレスコントローラであるSIXAXISないしDUALSHOCK®3からの接続を待ち受けます。FDIII-HCのBluetoothモジュールが最新版のファームウェアを搭載している場合に限り使用できます。~ |
| | + | 使用するSIXAXIS側に予めFDIII-HCに搭載されたBluetoothモジュールのデバイスアドレスを設定しておく必要があります。 |
| | | | |
| | **開発環境 [#ae46f693] | | **開発環境 [#ae46f693] |
| | ***GCC Developer Lite [#m2c7408b] | | ***GCC Developer Lite [#m2c7408b] |
| | GCC Developer Liteの詳細については[[こちら>GCC Developer Lite]]。~ | | GCC Developer Liteの詳細については[[こちら>GCC Developer Lite]]。~ |
| - | フルインストールないしAT91SAM7Sで使用を選択する事で必要なコンポーネントが自動的にインストールされます。~ | + | フルインストールないしFreedom IIIで使用を選択する事で必要なコンポーネントが自動的にインストールされます。~ |
| | 主要なコンポーネントを簡単に紹介します。 | | 主要なコンポーネントを簡単に紹介します。 |
| | -''[[GCC Developer Lite>GCC Developer Lite#GCCDevL]]'' | | -''[[GCC Developer Lite>GCC Developer Lite#GCCDevL]]'' |
| | #ref(GDL_CompileOption_TargetList.png) | | #ref(GDL_CompileOption_TargetList.png) |
| | 以下にFDIII-HCに対応した設定リストの一覧とその設定における機能を紹介します。 | | 以下にFDIII-HCに対応した設定リストの一覧とその設定における機能を紹介します。 |
| - | -''DYNAMIXEL library for FDIII-HC'' | + | -''DYNAMIXEL library for FDIII-HC (Flash)''~ |
| | + | ''DYNAMIXEL library for FDIII-HC (Bootloader)'' |
| | ~Dynamixelとの通信を行う一番低位なAPI・サウンドAPI・microSD用fatファイルシステム(efsl)といった機能がライブラリとして提供される。~ | | ~Dynamixelとの通信を行う一番低位なAPI・サウンドAPI・microSD用fatファイルシステム(efsl)といった機能がライブラリとして提供される。~ |
| | ~ビルドするとブートローダにてマイコンのフラッシュROMへ転送するための.bin(バイナリ)ファイルが作られる。~ | | ~ビルドするとブートローダにてマイコンのフラッシュROMへ転送するための.bin(バイナリ)ファイルが作られる。~ |
| | ビルドが成功すると、STERM.exe(SIMPLE TERM)の起動を促される。~ | | ビルドが成功すると、STERM.exe(SIMPLE TERM)の起動を促される。~ |
| - | -''FREEDOM III library for FDIII-HC'' | + | -''FREEDOM III library for FDIII-HC (Flash)''~ |
| | + | ''FREEDOM III library for FDIII-HC (Bootloader)'' |
| | ~FREEDOMとして複数のアクチュエータを取りまとめるモーションAPI・非同期にDynamixelとの通信を行うインストラクションAPI・簡易タスク管理API・モーションデータ管理API等がライブラリとして提供される。~ | | ~FREEDOMとして複数のアクチュエータを取りまとめるモーションAPI・非同期にDynamixelとの通信を行うインストラクションAPI・簡易タスク管理API・モーションデータ管理API等がライブラリとして提供される。~ |
| | ~ビルドするとブートローダにてマイコンのフラッシュROMへ転送するための.bin(バイナリ)ファイルが作られる。~ | | ~ビルドするとブートローダにてマイコンのフラッシュROMへ転送するための.bin(バイナリ)ファイルが作られる。~ |
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