5: 2010-06-16 (水) 16:16:37 sho | 6: 2010-10-07 (木) 19:44:01 sho | ||
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Dynamixelのコンプライアンスは、コンプライアンスのMarginとSlopeを設定することで定義されます。この特徴は出力軸で衝撃を吸収するのに利用します。下のグラフはそれぞれのコンプライアンス値(A、B、C、Dの長さ)がポジションエラーと適用されたトルクによってどう定義されるかを示します。 | Dynamixelのコンプライアンスは、コンプライアンスのMarginとSlopeを設定することで定義されます。この特徴は出力軸で衝撃を吸収するのに利用します。下のグラフはそれぞれのコンプライアンス値(A、B、C、Dの長さ)がポジションエラーと適用されたトルクによってどう定義されるかを示します。 | ||
#ref(DxCntTable1.png,90%) | #ref(DxCntTable1.png,90%) | ||
- | A : CCW Compliance Slope(Address26)~ | + | A : CCW Compliance Slope(Address29)~ |
B : CCW Compliance Margin(Address27)~ | B : CCW Compliance Margin(Address27)~ | ||
- | C : CW Compliance Margin(Address28)~ | + | C : CW Compliance Margin(Address26)~ |
- | D : CW Compliance Slope(Address 29)~ | + | D : CW Compliance Slope(Address 28)~ |
E : Punch(Address48, 49)~ | E : Punch(Address48, 49)~ | ||