2: 2017-12-17 (日) 22:23:31 takaboo | 3: 2017-12-18 (月) 21:13:18 takaboo | ||
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Line 52: | Line 52: | ||
***DXL_GetPresentRPM [#ibd89474] | ***DXL_GetPresentRPM [#ibd89474] | ||
+ | 現在の回転速度(rpm)を取得する。 | ||
bool DXL_GetPresentRPM(TDeviceID dvid, uint8_t id, double *rpm); | bool DXL_GetPresentRPM(TDeviceID dvid, uint8_t id, double *rpm); | ||
+ | |||
***DXL_GetPresentRPMs [#ge163793] | ***DXL_GetPresentRPMs [#ge163793] | ||
bool DXL_GetPresentRPMs(TDeviceID dvid, const uint8_t *ids, double *rpms, int num); | bool DXL_GetPresentRPMs(TDeviceID dvid, const uint8_t *ids, double *rpms, int num); | ||
***DXL_SetGoalCurrent [#q16b45cf] | ***DXL_SetGoalCurrent [#q16b45cf] | ||
bool DXL_SetGoalCurrent(TDeviceID dvid, uint8_t id, double current); | bool DXL_SetGoalCurrent(TDeviceID dvid, uint8_t id, double current); | ||
+ | |||
***DXL_SetGoalCurrents [#w2e089b0] | ***DXL_SetGoalCurrents [#w2e089b0] | ||
bool DXL_SetGoalCurrents(TDeviceID dvid, const uint8_t *ids, double *currents, int num); | bool DXL_SetGoalCurrents(TDeviceID dvid, const uint8_t *ids, double *currents, int num); | ||
***DXL_GetPresentCurrent [#g697b4d6] | ***DXL_GetPresentCurrent [#g697b4d6] | ||
+ | 現在の電流(mA)を取得する。電流計測をサポートしないデバイスの場合は負荷を取得し、仕様上のストール電流を乗じたものとなる。 | ||
bool DXL_GetPresentCurrent(TDeviceID dvid, uint8_t id, double *current); | bool DXL_GetPresentCurrent(TDeviceID dvid, uint8_t id, double *current); | ||
+ | |||
***DXL_GetPresentCurrents [#z78b8dd7] | ***DXL_GetPresentCurrents [#z78b8dd7] | ||
bool DXL_GetPresentCurrents(TDeviceID dvid, const uint8_t *ids, double *current, int num); | bool DXL_GetPresentCurrents(TDeviceID dvid, const uint8_t *ids, double *current, int num); | ||
Line 68: | Line 73: | ||
bool DXL_SetGoalAngleAndRPMs(TDeviceID dvid, PAngleRPM anglerpm, int num); | bool DXL_SetGoalAngleAndRPMs(TDeviceID dvid, PAngleRPM anglerpm, int num); | ||
***DXL_SetOperatingMode [#r5844545] | ***DXL_SetOperatingMode [#r5844545] | ||
+ | 動作モードを設定する。設定時にトルクがディスエーブルされる。また、デバイスがサポートしないモードを指定した場合はエラーとなるため、必ず戻り値を取得して可否を判断すること。 | ||
bool DXL_SetOperatingMode(TDeviceID dvid, uint8_t id, uint8_t mode); | bool DXL_SetOperatingMode(TDeviceID dvid, uint8_t id, uint8_t mode); | ||
+ | |||
+ | |CENTER:|LEFT:|LEFT:|c | ||
+ | |Value|CENTER:Mode|CENTER:Description|h | ||
+ | |0|Current Control Mode|電流制御。位置及び速度制御は行わない。| | ||
+ | |1|Velocity Control Mode|速度制御。位置及びトルク制御は行わない。| | ||
+ | |3|Position Control Mode|位置制御。| | ||
+ | |4|Extended Position Control Mode|拡張位置制御。マルチターンを許容。| | ||
+ | |5|Current-Base Position Control Mode|電流制限付き位置制御。マルチターンを許容。| | ||
+ | |16|PWM Control Mode|PWMのデューティー比を制御。| |