5: 2015-11-28 (Sat) 12:08:25 takaboo source 6: 2016-12-01 (Thu) 20:01:12 takaboo source
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Dynamixelシリーズと共通の通信プロトコルを装備していますので、詳細は[[Dynamixel通信プロトコル]]ページに紹介します。 Dynamixelシリーズと共通の通信プロトコルを装備していますので、詳細は[[Dynamixel通信プロトコル]]ページに紹介します。
-****コントロールテーブル [#ld4f467a]+****Dynamixel Protocol1コントロールテーブル [#ld4f467a]
専用の通信プロトコルを用いて本製品の内部情報を読み書きします。~ 専用の通信プロトコルを用いて本製品の内部情報を読み書きします。~
Dynamixelシリーズ共通する情報はコントロールテーブル上の先頭の5バイトのみで、それ以外のアドレスには互換性はありません。 Dynamixelシリーズ共通する情報はコントロールテーブル上の先頭の5バイトのみで、それ以外のアドレスには互換性はありません。
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任意の自作タスクとコントロールテーブル間のI/Fです。使い道は自由です。 任意の自作タスクとコントロールテーブル間のI/Fです。使い道は自由です。
-****Dynamixel Protocol2版 [#y038cd62]+****Dynamixel Protocol2コントロールテーブル(暫定) [#q5182ba9] 
 +|=''Address''|=''Item''|=''Access''|=''D​efault Value''|=''Type/Range''|h 
 +|CENTER:|LEFT:|CENTER:|CENTER:|CENTER:|c​ 
 +|0 (0x0)|BGCOLOR(silver):[[Model Number>#n4d55da8]]|R|0x4020|uint16| 
 +|1 (0x1)|~|~|~|~| 
 +|2 (0x2)|BGCOLOR(silver):Model Information|R|0|uint32| 
 +|3 (0x3)|~|~|~|~| 
 +|4 (0x4)|~|~|~|~| 
 +|5 (0x5)|~|~|~|~| 
 +|6 (0x6)|BGCOLOR(silver):[[Version of Firmware>#s44e01a9]]|R|?|uint8| 
 +|7 (0x7)|BGCOLOR(lightgrey):[[ID>#cf9c14f9]​]|R/W (NVM)|200|uint8&br;0~253| 
 +|8 (0x8)|BGCOLOR(lightgrey):[[Baudrate>#lfd​52625]]|R/W (NVM)|1|uint8&br;0~4| 
 +|9 (0x9)|BGCOLOR(lightcyan):[[WriteNVM>#iee​6d02c]]|R/W|0|uint8&br;0~1| 
 +|10 (0xA)|BGCOLOR(lightcyan):[[LED>#db0623c9​]]|R/W|0|uint8&br;0~1| 
 +|11 (0xB)|BGCOLOR(lightgrey):[[Pin Config 0>#xbae87b5]]|R/W (NVM)|0|uint8&br;0~20| 
 +|12 (0xC)|BGCOLOR(lightgrey):[[Pin Config 1>#xbae87b5]]|R/W (NVM)|0|uint8&br;0~20| 
 +|13 (0xD)|BGCOLOR(lightgrey):[[Pin Config 2>#xbae87b5]]|R/W (NVM)|0|uint8&br;0~20| 
 +|14 (0xE)|BGCOLOR(lightgrey):[[Pin Config 3>#xbae87b5]]|R/W (NVM)|0|uint8&br;0~20| 
 +|15 (0xF)|BGCOLOR(lightgrey):[[Pin Config 4>#xbae87b5]]|R/W (NVM)|0|uint8&br;0~20| 
 +|16 (0x10)|BGCOLOR(lightgrey):[[Pin Config 5>#xbae87b5]]|R/W (NVM)|0|uint8&br;0~20| 
 +|17 (0x11)|BGCOLOR(lightgrey):[[Pin Config 6>#xbae87b5]]|R/W (NVM)|0|uint8&br;0~20| 
 +|18 (0x12)|BGCOLOR(lightgrey):[[Pin Config 7>#xbae87b5]]|R/W (NVM)|0|uint8&br;0~20| 
 +|19 (0x13)|BGCOLOR(lightgrey):[[Pin Config 8>#xbae87b5]]|R/W (NVM)|0|uint8&br;0~20| 
 +|20 (0x14)|BGCOLOR(lightgrey):[[Pin Config 9>#xbae87b5]]|R/W (NVM)|0|uint8&br;0~20| 
 +|21 (0x15)|BGCOLOR(lightgrey):[[Pin Config 10>#xbae87b5]]|R/W (NVM)|0|uint8&br;0~20| 
 +|22 (0x16)|BGCOLOR(lightgrey):[[Pin Config 11>#xbae87b5]]|R/W (NVM)|0|uint8&br;0~20| 
 +|23 (0x17)|BGCOLOR(lightgrey):[[Base Clock>#gc9bef4b]]|R/W (NVM)|0|uint8&br;0~10| 
 +|24 (0x18)|BGCOLOR(lightcyan):[[PWM Cycle 0>#x543dc01]]|R/W|0|uint16&br;0~65535| 
 +|25 (0x19)|^|^|^|^| 
 +|26 (0x1A)|BGCOLOR(lightcyan):[[PWM Duty 0>#x543dc01]]|R/W|0|uint16&br;0~65535| 
 +|27 (0x1B)|^|^|^|^| 
 +|28 (0x1C)|BGCOLOR(lightcyan):[[PWM Cycle 1>#x543dc01]]|R/W|0|uint16&br;0~65535| 
 +|29 (0x1D)|^|^|^|^| 
 +|30 (0x1E)|BGCOLOR(lightcyan):[[PWM Duty 1>#x543dc01]]|R/W|0|uint16&br;0~65535| 
 +|31 (0x1F)|^|^|^|^| 
 +|32 (0x20)|BGCOLOR(lightcyan):[[PWM Cycle 2>#x543dc01]]|R/W|0|uint16&br;0~65535| 
 +|33 (0x21)|^|^|^|^| 
 +|34 (0x22)|BGCOLOR(lightcyan):[[PWM Duty 2>#x543dc01]]|R/W|0|uint16&br;0~65535| 
 +|35 (0x23)|^|^|^|^| 
 +|36 (0x24)|BGCOLOR(lightcyan):[[PWM Cycle 3>#x543dc01]]|R/W|0|uint16&br;0~65535| 
 +|37 (0x25)|^|^|^|^| 
 +|38 (0x26)|BGCOLOR(lightcyan):[[PWM Duty 3>#x543dc01]]|R/W|0|uint16&br;0~65535| 
 +|39 (0x27)|^|^|^|^| 
 +|40 (0x28)|BGCOLOR(lightcyan):[[PWM Cycle 4>#x543dc01]]|R/W|0|uint16&br;0~65535| 
 +|41 (0x29)|^|^|^|^| 
 +|42 (0x2A)|BGCOLOR(lightcyan):[[PWM Duty 4>#x543dc01]]|R/W|0|uint16&br;0~65535| 
 +|43 (0x2B)|^|^|^|^| 
 +|44 (0x2C)|BGCOLOR(lightcyan):[[PWM Cycle 5>#x543dc01]]|R/W|0|uint16&br;0~65535| 
 +|45 (0x2D)|^|^|^|^| 
 +|46 (0x2E)|BGCOLOR(lightcyan):[[PWM Duty 5>#x543dc01]]|R/W|0|uint16&br;0~65535| 
 +|47 (0x2F)|^|^|^|^| 
 +|48 (0x30)|BGCOLOR(lightcyan):[[Capture 0>#v88310ce]]|R/W|0|uint16&br;0~65535| 
 +|49 (0x31)|^|^|^|^| 
 +|50 (0x32)|BGCOLOR(lightcyan):[[Capture 1>#v88310ce]]|R/W|0|uint16&br;0~65535| 
 +|51 (0x33)|^|^|^|^| 
 +|52 (0x34)|BGCOLOR(lightcyan):[[Capture 2>#v88310ce]]|R/W|0|uint16&br;0~65535| 
 +|53 (0x35)|^|^|^|^| 
 +|54 (0x36)|BGCOLOR(lightcyan):[[Capture 3>#v88310ce]]|R/W|0|uint16&br;0~65535| 
 +|55 (0x37)|^|^|^|^| 
 +|56 (0x38)|BGCOLOR(lightcyan):[[OUT>#]]|R/W|​0|uint16&br;0~4095| 
 +|57 (0x39)|^|^|^|^| 
 +|58 (0x3A)|BGCOLOR(silver):[[IN>#]]|R|-|uint​16&br;0~4095| 
 +|59 (0x3B)|^|^|^|^| 
 +|60 (0x3C)|BGCOLOR(silver):[[ADV 0>#a489271c]]|R|-|uint16&br;0~4095| 
 +|61 (0x3D)|^|^|^|^| 
 +|62 (0x3E)|BGCOLOR(silver):[[ADV 1>#a489271c]]|R|-|uint16&br;0~4095| 
 +|63 (0x3F)|^|^|^|^| 
 +|64 (0x40)|BGCOLOR(silver):[[ADV 2>#a489271c]]|R|-|uint16&br;0~4095| 
 +|65 (0x41)|^|^|^|^| 
 +|66 (0x42)|BGCOLOR(silver):[[ADV 3>#a489271c]]|R|-|uint16&br;0~4095| 
 +|67 (0x43)|^|^|^|^| 
 +|68 (0x44)|BGCOLOR(silver):[[ADV 4>#a489271c]]|R|-|uint16&br;0~4095| 
 +|69 (0x45)|^|^|^|^| 
 +|70 (0x46)|BGCOLOR(silver):[[ADV 5>#a489271c]]|R|-|uint16&br;0~4095| 
 +|71 (0x47)|^|^|^|^| 
 +|72 (0x48)|BGCOLOR(silver):[[ADV 6>#a489271c]]|R|-|uint16&br;0~4095| 
 +|73 (0x49)|^|^|^|^| 
 +|74 (0x4A)|BGCOLOR(silver):[[ADV 7>#a489271c]]|R|-|uint16&br;0~4095| 
 +|75 (0x4B)|^|^|^|^| 
 +|76 (0x4C)|BGCOLOR(silver):[[ADV 8>#a489271c]]|R|-|uint16&br;0~4095| 
 +|77 (0x4D)|^|^|^|^| 
 +|78 (0x4E)|BGCOLOR(silver):[[ADV 9>#a489271c]]|R|-|uint16&br;0~4095| 
 +|79 (0x4F)|^|^|^|^| 
 +|80 (0x50)|BGCOLOR(silver):[[ADV 10>#a489271c]]|R|-|uint16&br;0~4095| 
 +|81 (0x51)|^|^|^|^| 
 +|82 (0x52)|BGCOLOR(silver):[[ADV 11>#a489271c]]|R|-|uint16&br;0~4095| 
 +|83 (0x53)|^|^|^|^| 
 +|84 (0x54)|BGCOLOR(lightcyan):[[USER 0>#]]|R/W|0|uint8&br;0~255| 
 +|85 (0x55)|BGCOLOR(lightcyan):[[USER 1>#]]|R/W|0|uint8&br;0~255| 
 +|86 (0x56)|BGCOLOR(lightcyan):[[USER 2>#]]|R/W|0|uint8&br;0~255| 
 +|87 (0x57)|BGCOLOR(lightcyan):[[USER 3>#]]|R/W|0|uint8&br;0~255| 
 +|88 (0x58)|BGCOLOR(lightcyan):[[USER 4>#]]|R/W|0|uint8&br;0~255| 
 +|89 (0x59)|BGCOLOR(lightcyan):[[USER 5>#]]|R/W|0|uint8&br;0~255| 
 +|90 (0x5A)|BGCOLOR(lightcyan):[[USER 6>#]]|R/W|0|uint8&br;0~255| 
 +|91 (0x5B)|BGCOLOR(lightcyan):[[USER 7>#]]|R/W|0|uint8&br;0~255| 
 +|92 (0x5C)|BGCOLOR(lightcyan):[[USER 8>#]]|R/W|0|uint8&br;0~255| 
 +|93 (0x5D)|BGCOLOR(lightcyan):[[USER 9>#]]|R/W|0|uint8&br;0~255| 
 +|94 (0x5E)|BGCOLOR(lightcyan):[[USER 10>#]]|R/W|0|uint8&br;0~255| 
 +|95 (0x5F)|BGCOLOR(lightcyan):[[USER 11>#]]|R/W|0|0~uint8&br;255| 
 +|96 (0x60)|BGCOLOR(lightcyan):[[USER 12>#]]|R/W|0|uint8&br;0~255| 
 +|97 (0x61)|BGCOLOR(lightcyan):[[USER 13>#]]|R/W|0|uint8&br;0~255| 
 +|98 (0x62)|BGCOLOR(lightcyan):[[USER 14>#]]|R/W|0|uint8&br;0~255| 
 +|99 (0x63)|BGCOLOR(lightcyan):[[USER 15>#]]|R/W|0|uint8&br;0~255| 
 + 
 +*****Baudrate [#lfd52625] 
 +デバイスの通信速度です。~ 
 +デフォルトは1(1M[bps])です。~ 
 + 
 +設定可能なBaudrate~ 
 +| Set value | Actual Baudrate[bps] | 
 +| 0| 38400.0| 
 +| 1| 57600.0| 
 +| 2| 115200.0| 
 +| 3| 100000.0| 
 +| 4| 2000000.0| 
 +※ホストとのボーレートの誤差は±2%以下が要求されます。
****Dynamixelホスト機能 [#vb5d5cac] ****Dynamixelホスト機能 [#vb5d5cac]
Dynamixelホスト用のファームウェアを書き込むことにより、本機を他のDynamixelシリーズのホストとして機能させます。Dynamixelクライアントとしては機能しなくなります。 Dynamixelホスト用のファームウェアを書き込むことにより、本機を他のDynamixelシリーズのホストとして機能させます。Dynamixelクライアントとしては機能しなくなります。
#ref(E097_HostImage.png) #ref(E097_HostImage.png)


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