4: 2015-11-28 (Sat) 00:35:54 takaboo source 5: 2015-11-28 (Sat) 12:08:25 takaboo source
Line 55: Line 55:
-ランド穴径 0.9mm -ランド穴径 0.9mm
-1pin(GND),2pin(5.0V)端子間から外部へDC5Vの電源供給可。 -1pin(GND),2pin(5.0V)端子間から外部へDC5Vの電源供給可。
 +-各GPIOはDC3.3Vロジックレベルで、5Vトレラント対応
-端子名 -端子名
| No. | 端子名称 | No. | 端子名称 |h | No. | 端子名称 | No. | 端子名称 |h
Line 81: Line 82:
-TTL I/Fと電源は以下の端子に接続 -TTL I/Fと電源は以下の端子に接続
#ref(TTL_connector.png) #ref(TTL_connector.png)
 +| No. | 端子名称 | Description |h
 +| 1 | SIGNAL | DC5Vシリアル入出力 |
 +| 2 | VDD | Power Input |
 +| 3 | GND | Power Input |
*****BTE089 [#n4eec48b] *****BTE089 [#n4eec48b]
Line 87: Line 92:
-RS485 I/Fと電源は以下の端子に接続 -RS485 I/Fと電源は以下の端子に接続
#ref(RS485_connector.png) #ref(RS485_connector.png)
 +| No. | 端子名称 | Description |h
 +| 1 | D- | RS485 反転レシーバ入力/ドライバ出力 |
 +| 2 | D+ | RS485 非反転レシーバ入力/ドライバ出力 |
 +| 3 | VDD | Power Input |
 +| 4 | GND | Power Input |
****LED1 [#cd58e257] ****LED1 [#cd58e257]
Line 112: Line 122:
専用の通信プロトコルを用いて本製品の内部情報を読み書きします。~ 専用の通信プロトコルを用いて本製品の内部情報を読み書きします。~
Dynamixelシリーズ共通する情報はコントロールテーブル上の先頭の5バイトのみで、それ以外のアドレスには互換性はありません。 Dynamixelシリーズ共通する情報はコントロールテーブル上の先頭の5バイトのみで、それ以外のアドレスには互換性はありません。
-|=''Address''|=''Item''|=''Access''|=''D​efault Value''|=''Range''|h+|=''Address''|=''Item''|=''Access''|=''D​efault Value''|=''Type/Range''|h
|CENTER:|LEFT:|CENTER:|CENTER:|CENTER:|c​ |CENTER:|LEFT:|CENTER:|CENTER:|CENTER:|c​
-|0 (0x0)|BGCOLOR(silver):[[Model Number>#n4d55da8]]|R|0x4020|-|+|0 (0x0)|BGCOLOR(silver):[[Model Number>#n4d55da8]]|R|0x4020|uint16|
|1 (0x1)|~|~|~|~| |1 (0x1)|~|~|~|~|
-|2 (0x2)|BGCOLOR(silver):[[Version of Firmware>#s44e01a9]]|R|?|-+|2 (0x2)|BGCOLOR(silver):[[Version of Firmware>#s44e01a9]]|R|?|uint8
-|3 (0x3)|BGCOLOR(lightgrey):[[ID>#cf9c14f9]​]|R/W&br;(NVM)|200|0~253| +|3 (0x3)|BGCOLOR(lightgrey):[[ID>#cf9c14f9]​]|R/W (NVM)|200|uint8&br;0~253| 
-|4 (0x4)|BGCOLOR(lightgrey):[[Baudrate>#y98​35609]]|R/W&br;(NVM)|1|0~254| +|4 (0x4)|BGCOLOR(lightgrey):[[Baudrate>#y98​35609]]|R/W (NVM)|1|uint8&br;0~254| 
-|5 (0x5)|BGCOLOR(lightcyan):[[WriteNVM>#iee​6d02c]]|R/W|0|0~1| +|5 (0x5)|BGCOLOR(lightcyan):[[WriteNVM>#iee​6d02c]]|R/W|0|uint8&br;0~1| 
-|6 (0x6)|BGCOLOR(lightcyan):[[LED>#db0623c9​]]|R/W|0|0~1| +|6 (0x6)|BGCOLOR(lightcyan):[[LED>#db0623c9​]]|R/W|0|uint8&br;0~1| 
-|7 (0x7)|BGCOLOR(lightgrey):[[Pin Config 0>#xbae87b5]]|R/W&br;(NVM)|0|0~20| +|7 (0x7)|BGCOLOR(lightgrey):[[Pin Config 0>#xbae87b5]]|R/W (NVM)|0|uint8&br;0~20| 
-|8 (0x8)|BGCOLOR(lightgrey):[[Pin Config 1>#xbae87b5]]|R/W&br;(NVM)|0|0~20| +|8 (0x8)|BGCOLOR(lightgrey):[[Pin Config 1>#xbae87b5]]|R/W (NVM)|0|uint8&br;0~20| 
-|9 (0x9)|BGCOLOR(lightgrey):[[Pin Config 2>#xbae87b5]]|R/W&br;(NVM)|0|0~20| +|9 (0x9)|BGCOLOR(lightgrey):[[Pin Config 2>#xbae87b5]]|R/W (NVM)|0|uint8&br;0~20| 
-|10 (0xA)|BGCOLOR(lightgrey):[[Pin Config 3>#xbae87b5]]|R/W&br;(NVM)|0|0~20| +|10 (0xA)|BGCOLOR(lightgrey):[[Pin Config 3>#xbae87b5]]|R/W (NVM)|0|uint8&br;0~20| 
-|11 (0xB)|BGCOLOR(lightgrey):[[Pin Config 4>#xbae87b5]]|R/W&br;(NVM)|0|0~20| +|11 (0xB)|BGCOLOR(lightgrey):[[Pin Config 4>#xbae87b5]]|R/W (NVM)|0|uint8&br;0~20| 
-|12 (0xC)|BGCOLOR(lightgrey):[[Pin Config 5>#xbae87b5]]|R/W&br;(NVM)|0|0~20| +|12 (0xC)|BGCOLOR(lightgrey):[[Pin Config 5>#xbae87b5]]|R/W (NVM)|0|uint8&br;0~20| 
-|13 (0xD)|BGCOLOR(lightgrey):[[Pin Config 6>#xbae87b5]]|R/W&br;(NVM)|0|0~20| +|13 (0xD)|BGCOLOR(lightgrey):[[Pin Config 6>#xbae87b5]]|R/W (NVM)|0|uint8&br;0~20| 
-|14 (0xE)|BGCOLOR(lightgrey):[[Pin Config 7>#xbae87b5]]|R/W&br;(NVM)|0|0~20| +|14 (0xE)|BGCOLOR(lightgrey):[[Pin Config 7>#xbae87b5]]|R/W (NVM)|0|uint8&br;0~20| 
-|15 (0xF)|BGCOLOR(lightgrey):[[Pin Config 8>#xbae87b5]]|R/W&br;(NVM)|0|0~20| +|15 (0xF)|BGCOLOR(lightgrey):[[Pin Config 8>#xbae87b5]]|R/W (NVM)|0|uint8&br;0~20| 
-|16 (0x10)|BGCOLOR(lightgrey):[[Pin Config 9>#xbae87b5]]|R/W&br;(NVM)|0|0~20| +|16 (0x10)|BGCOLOR(lightgrey):[[Pin Config 9>#xbae87b5]]|R/W (NVM)|0|uint8&br;0~20| 
-|17 (0x11)|BGCOLOR(lightgrey):[[Pin Config 10>#xbae87b5]]|R/W&br;(NVM)|0|0~20| +|17 (0x11)|BGCOLOR(lightgrey):[[Pin Config 10>#xbae87b5]]|R/W (NVM)|0|uint8&br;0~20| 
-|18 (0x12)|BGCOLOR(lightgrey):[[Pin Config 11>#xbae87b5]]|R/W&br;(NVM)|0|0~20| +|18 (0x12)|BGCOLOR(lightgrey):[[Pin Config 11>#xbae87b5]]|R/W (NVM)|0|uint8&br;0~20| 
-|19 (0x13)|BGCOLOR(lightgrey):[[Base Clock>#gc9bef4b]]|R/W&br;(NVM)|0|0~10| +|19 (0x13)|BGCOLOR(lightgrey):[[Base Clock>#gc9bef4b]]|R/W (NVM)|0|uint8&br;0~10| 
-|20 (0x14)|BGCOLOR(lightcyan):[[PWM Cycle 0>#x543dc01]]|R/W|0|0~65535|+|20 (0x14)|BGCOLOR(lightcyan):[[PWM Cycle 0>#x543dc01]]|R/W|0|uint16&br;0~65535|
|21 (0x15)|^|^|^|^| |21 (0x15)|^|^|^|^|
-|22 (0x16)|BGCOLOR(lightcyan):[[PWM Duty 0>#x543dc01]]|R/W|0|0~65535|+|22 (0x16)|BGCOLOR(lightcyan):[[PWM Duty 0>#x543dc01]]|R/W|0|uint16&br;0~65535|
|23 (0x17)|^|^|^|^| |23 (0x17)|^|^|^|^|
-|24 (0x18)|BGCOLOR(lightcyan):[[PWM Cycle 1>#x543dc01]]|R/W|0|0~65535|+|24 (0x18)|BGCOLOR(lightcyan):[[PWM Cycle 1>#x543dc01]]|R/W|0|uint16&br;0~65535|
|25 (0x19)|^|^|^|^| |25 (0x19)|^|^|^|^|
-|26 (0x1A)|BGCOLOR(lightcyan):[[PWM Duty 1>#x543dc01]]|R/W|0|0~65535|+|26 (0x1A)|BGCOLOR(lightcyan):[[PWM Duty 1>#x543dc01]]|R/W|0|uint16&br;0~65535|
|27 (0x1B)|^|^|^|^| |27 (0x1B)|^|^|^|^|
-|28 (0x1C)|BGCOLOR(lightcyan):[[PWM Cycle 2>#x543dc01]]|R/W|0|0~65535|+|28 (0x1C)|BGCOLOR(lightcyan):[[PWM Cycle 2>#x543dc01]]|R/W|0|uint16&br;0~65535|
|29 (0x1D)|^|^|^|^| |29 (0x1D)|^|^|^|^|
-|30 (0x1E)|BGCOLOR(lightcyan):[[PWM Duty 2>#x543dc01]]|R/W|0|0~65535|+|30 (0x1E)|BGCOLOR(lightcyan):[[PWM Duty 2>#x543dc01]]|R/W|0|uint16&br;0~65535|
|31 (0x1F)|^|^|^|^| |31 (0x1F)|^|^|^|^|
-|32 (0x20)|BGCOLOR(lightcyan):[[PWM Cycle 3>#x543dc01]]|R/W|0|0~65535|+|32 (0x20)|BGCOLOR(lightcyan):[[PWM Cycle 3>#x543dc01]]|R/W|0|uint16&br;0~65535|
|33 (0x21)|^|^|^|^| |33 (0x21)|^|^|^|^|
-|34 (0x22)|BGCOLOR(lightcyan):[[PWM Duty 3>#x543dc01]]|R/W|0|0~65535|+|34 (0x22)|BGCOLOR(lightcyan):[[PWM Duty 3>#x543dc01]]|R/W|0|uint16&br;0~65535|
|35 (0x23)|^|^|^|^| |35 (0x23)|^|^|^|^|
-|36 (0x24)|BGCOLOR(lightcyan):[[PWM Cycle 4>#x543dc01]]|R/W|0|0~65535|+|36 (0x24)|BGCOLOR(lightcyan):[[PWM Cycle 4>#x543dc01]]|R/W|0|uint16&br;0~65535|
|37 (0x25)|^|^|^|^| |37 (0x25)|^|^|^|^|
-|38 (0x26)|BGCOLOR(lightcyan):[[PWM Duty 4>#x543dc01]]|R/W|0|0~65535|+|38 (0x26)|BGCOLOR(lightcyan):[[PWM Duty 4>#x543dc01]]|R/W|0|uint16&br;0~65535|
|39 (0x27)|^|^|^|^| |39 (0x27)|^|^|^|^|
-|40 (0x28)|BGCOLOR(lightcyan):[[PWM Cycle 5>#x543dc01]]|R/W|0|0~65535|+|40 (0x28)|BGCOLOR(lightcyan):[[PWM Cycle 5>#x543dc01]]|R/W|0|uint16&br;0~65535|
|41 (0x29)|^|^|^|^| |41 (0x29)|^|^|^|^|
-|42 (0x2A)|BGCOLOR(lightcyan):[[PWM Duty 5>#x543dc01]]|R/W|0|0~65535|+|42 (0x2A)|BGCOLOR(lightcyan):[[PWM Duty 5>#x543dc01]]|R/W|0|uint16&br;0~65535|
|43 (0x2B)|^|^|^|^| |43 (0x2B)|^|^|^|^|
-|44 (0x2C)|BGCOLOR(lightcyan):[[Capture 0>#v88310ce]]|R/W|0|0~65535|+|44 (0x2C)|BGCOLOR(lightcyan):[[Capture 0>#v88310ce]]|R/W|0|uint16&br;0~65535|
|45 (0x2D)|^|^|^|^| |45 (0x2D)|^|^|^|^|
-|46 (0x2E)|BGCOLOR(lightcyan):[[Capture 1>#v88310ce]]|R/W|0|0~65535|+|46 (0x2E)|BGCOLOR(lightcyan):[[Capture 1>#v88310ce]]|R/W|0|uint16&br;0~65535|
|47 (0x2F)|^|^|^|^| |47 (0x2F)|^|^|^|^|
-|48 (0x30)|BGCOLOR(lightcyan):[[Capture 2>#v88310ce]]|R/W|0|0~65535|+|48 (0x30)|BGCOLOR(lightcyan):[[Capture 2>#v88310ce]]|R/W|0|uint16&br;0~65535|
|49 (0x31)|^|^|^|^| |49 (0x31)|^|^|^|^|
-|50 (0x32)|BGCOLOR(lightcyan):[[Capture 3>#v88310ce]]|R/W|0|0~65535|+|50 (0x32)|BGCOLOR(lightcyan):[[Capture 3>#v88310ce]]|R/W|0|uint16&br;0~65535|
|51 (0x33)|^|^|^|^| |51 (0x33)|^|^|^|^|
-|52 (0x34)|BGCOLOR(lightcyan):[[OUT>#]]|R/W|​0|0~4095|+|52 (0x34)|BGCOLOR(lightcyan):[[OUT>#]]|R/W|​0|uint16&br;0~4095|
|53 (0x35)|^|^|^|^| |53 (0x35)|^|^|^|^|
-|54 (0x36)|BGCOLOR(silver):[[IN>#]]|R|-|0~40​95|+|54 (0x36)|BGCOLOR(silver):[[IN>#]]|R|-|uint16&br;0~4095|
|55 (0x37)|^|^|^|^| |55 (0x37)|^|^|^|^|
-|56 (0x38)|BGCOLOR(silver):[[ADV 0>#a489271c]]|R|-|0~4095|+|56 (0x38)|BGCOLOR(silver):[[ADV 0>#a489271c]]|R|-|uint16&br;0~4095|
|57 (0x39)|^|^|^|^| |57 (0x39)|^|^|^|^|
-|58 (0x3A)|BGCOLOR(silver):[[ADV 1>#a489271c]]|R|-|0~4095|+|58 (0x3A)|BGCOLOR(silver):[[ADV 1>#a489271c]]|R|-|uint16&br;0~4095|
|59 (0x3B)|^|^|^|^| |59 (0x3B)|^|^|^|^|
-|60 (0x3C)|BGCOLOR(silver):[[ADV 2>#a489271c]]|R|-|0~4095|+|60 (0x3C)|BGCOLOR(silver):[[ADV 2>#a489271c]]|R|-|uint16&br;0~4095|
|61 (0x3D)|^|^|^|^| |61 (0x3D)|^|^|^|^|
-|62 (0x3E)|BGCOLOR(silver):[[ADV 3>#a489271c]]|R|-|0~4095|+|62 (0x3E)|BGCOLOR(silver):[[ADV 3>#a489271c]]|R|-|uint16&br;0~4095|
|63 (0x3F)|^|^|^|^| |63 (0x3F)|^|^|^|^|
-|64 (0x40)|BGCOLOR(silver):[[ADV 4>#a489271c]]|R|-|0~4095|+|64 (0x40)|BGCOLOR(silver):[[ADV 4>#a489271c]]|R|-|uint16&br;0~4095|
|65 (0x41)|^|^|^|^| |65 (0x41)|^|^|^|^|
-|66 (0x42)|BGCOLOR(silver):[[ADV 5>#a489271c]]|R|-|0~4095|+|66 (0x42)|BGCOLOR(silver):[[ADV 5>#a489271c]]|R|-|uint16&br;0~4095|
|67 (0x43)|^|^|^|^| |67 (0x43)|^|^|^|^|
-|68 (0x44)|BGCOLOR(silver):[[ADV 6>#a489271c]]|R|-|0~4095|+|68 (0x44)|BGCOLOR(silver):[[ADV 6>#a489271c]]|R|-|uint16&br;0~4095|
|69 (0x45)|^|^|^|^| |69 (0x45)|^|^|^|^|
-|70 (0x46)|BGCOLOR(silver):[[ADV 7>#a489271c]]|R|-|0~4095|+|70 (0x46)|BGCOLOR(silver):[[ADV 7>#a489271c]]|R|-|uint16&br;0~4095|
|71 (0x47)|^|^|^|^| |71 (0x47)|^|^|^|^|
-|72 (0x48)|BGCOLOR(silver):[[ADV 8>#a489271c]]|R|-|0~4095|+|72 (0x48)|BGCOLOR(silver):[[ADV 8>#a489271c]]|R|-|uint16&br;0~4095|
|73 (0x49)|^|^|^|^| |73 (0x49)|^|^|^|^|
-|74 (0x4A)|BGCOLOR(silver):[[ADV 9>#a489271c]]|R|-|0~4095|+|74 (0x4A)|BGCOLOR(silver):[[ADV 9>#a489271c]]|R|-|uint16&br;0~4095|
|75 (0x4B)|^|^|^|^| |75 (0x4B)|^|^|^|^|
-|76 (0x4C)|BGCOLOR(silver):[[ADV 10>#a489271c]]|R|-|0~4095|+|76 (0x4C)|BGCOLOR(silver):[[ADV 10>#a489271c]]|R|-|uint16&br;0~4095|
|77 (0x4D)|^|^|^|^| |77 (0x4D)|^|^|^|^|
-|78 (0x4E)|BGCOLOR(silver):[[ADV 11>#a489271c]]|R|-|0~4095|+|78 (0x4E)|BGCOLOR(silver):[[ADV 11>#a489271c]]|R|-|uint16&br;0~4095|
|79 (0x4F)|^|^|^|^| |79 (0x4F)|^|^|^|^|
-|80 (0x50)|BGCOLOR(lightcyan):[[USER 0>#]]|R/W|0|0~255| +|80 (0x50)|BGCOLOR(lightcyan):[[USER 0>#]]|R/W|0|uint8&br;0~255| 
-|81 (0x51)|BGCOLOR(lightcyan):[[USER 1>#]]|R/W|0|0~255| +|81 (0x51)|BGCOLOR(lightcyan):[[USER 1>#]]|R/W|0|uint8&br;0~255| 
-|82 (0x52)|BGCOLOR(lightcyan):[[USER 2>#]]|R/W|0|0~255| +|82 (0x52)|BGCOLOR(lightcyan):[[USER 2>#]]|R/W|0|uint8&br;0~255| 
-|83 (0x53)|BGCOLOR(lightcyan):[[USER 3>#]]|R/W|0|0~255| +|83 (0x53)|BGCOLOR(lightcyan):[[USER 3>#]]|R/W|0|uint8&br;0~255| 
-|84 (0x54)|BGCOLOR(lightcyan):[[USER 4>#]]|R/W|0|0~255| +|84 (0x54)|BGCOLOR(lightcyan):[[USER 4>#]]|R/W|0|uint8&br;0~255| 
-|85 (0x55)|BGCOLOR(lightcyan):[[USER 5>#]]|R/W|0|0~255| +|85 (0x55)|BGCOLOR(lightcyan):[[USER 5>#]]|R/W|0|uint8&br;0~255| 
-|86 (0x56)|BGCOLOR(lightcyan):[[USER 6>#]]|R/W|0|0~255| +|86 (0x56)|BGCOLOR(lightcyan):[[USER 6>#]]|R/W|0|uint8&br;0~255| 
-|87 (0x57)|BGCOLOR(lightcyan):[[USER 7>#]]|R/W|0|0~255| +|87 (0x57)|BGCOLOR(lightcyan):[[USER 7>#]]|R/W|0|uint8&br;0~255| 
-|88 (0x58)|BGCOLOR(lightcyan):[[USER 8>#]]|R/W|0|0~255| +|88 (0x58)|BGCOLOR(lightcyan):[[USER 8>#]]|R/W|0|uint8&br;0~255| 
-|89 (0x59)|BGCOLOR(lightcyan):[[USER 9>#]]|R/W|0|0~255| +|89 (0x59)|BGCOLOR(lightcyan):[[USER 9>#]]|R/W|0|uint8&br;0~255| 
-|90 (0x5A)|BGCOLOR(lightcyan):[[USER 10>#]]|R/W|0|0~255| +|90 (0x5A)|BGCOLOR(lightcyan):[[USER 10>#]]|R/W|0|uint8&br;0~255| 
-|91 (0x5B)|BGCOLOR(lightcyan):[[USER 11>#]]|R/W|0|0~255| +|91 (0x5B)|BGCOLOR(lightcyan):[[USER 11>#]]|R/W|0|0~uint8&br;255| 
-|92 (0x5C)|BGCOLOR(lightcyan):[[USER 12>#]]|R/W|0|0~255| +|92 (0x5C)|BGCOLOR(lightcyan):[[USER 12>#]]|R/W|0|uint8&br;0~255| 
-|93 (0x5D)|BGCOLOR(lightcyan):[[USER 13>#]]|R/W|0|0~255| +|93 (0x5D)|BGCOLOR(lightcyan):[[USER 13>#]]|R/W|0|uint8&br;0~255| 
-|94 (0x5E)|BGCOLOR(lightcyan):[[USER 14>#]]|R/W|0|0~255| +|94 (0x5E)|BGCOLOR(lightcyan):[[USER 14>#]]|R/W|0|uint8&br;0~255| 
-|95 (0x5F)|BGCOLOR(lightcyan):[[USER 15>#]]|R/W|0|0~255|+|95 (0x5F)|BGCOLOR(lightcyan):[[USER 15>#]]|R/W|0|uint8&br;0~255|
*****Model Number [#n4d55da8] *****Model Number [#n4d55da8]
Line 285: Line 295:
*****Base Clock [#gc9bef4b] *****Base Clock [#gc9bef4b]
タイマ機能(PWM,MPW,MPC)を使用する機能を割り当てた際の基準クロックを選択します。ベースクロックは全タイマ共通となります。 タイマ機能(PWM,MPW,MPC)を使用する機能を割り当てた際の基準クロックを選択します。ベースクロックは全タイマ共通となります。
 +
 +※現時点で機能しません
*****PWM Cycle 0~5 [#mf48bbdc] *****PWM Cycle 0~5 [#mf48bbdc]
GPIOにPWM機能を割り当てた際に、各PWMのカウンタのオーバーフロー値を設定します。 GPIOにPWM機能を割り当てた際に、各PWMのカウンタのオーバーフロー値を設定します。
 +
 +※現時点で機能しません
*****PWM Duty 0~5 [#x543dc01] *****PWM Duty 0~5 [#x543dc01]
GPIOにPWM機能を割り当てた際に、PWM Cycle値以下でデューティーを設定します。 GPIOにPWM機能を割り当てた際に、PWM Cycle値以下でデューティーを設定します。
 +
 +※現時点で機能しません
*****Capture 0~5 [#v88310ce] *****Capture 0~5 [#v88310ce]
GPIOにMPWないしMPC機能を割り当てた際に、計測値を保持します。~ GPIOにMPWないしMPC機能を割り当てた際に、計測値を保持します。~
逐次任意の値で初期化することができます。 逐次任意の値で初期化することができます。
 +
 +※現時点で機能しません
*****OUT [#u126a95c] *****OUT [#u126a95c]
Line 311: Line 329:
*****USER 0~15 [#r5df91b6] *****USER 0~15 [#r5df91b6]
任意の自作タスクとコントロールテーブル間のI/Fです。使い道は自由です。 任意の自作タスクとコントロールテーブル間のI/Fです。使い道は自由です。
 +
 +****Dynamixel Protocol2版 [#y038cd62]
****Dynamixelホスト機能 [#vb5d5cac] ****Dynamixelホスト機能 [#vb5d5cac]
Dynamixelホスト用のファームウェアを書き込むことにより、本機を他のDynamixelシリーズのホストとして機能させます。Dynamixelクライアントとしては機能しなくなります。 Dynamixelホスト用のファームウェアを書き込むことにより、本機を他のDynamixelシリーズのホストとして機能させます。Dynamixelクライアントとしては機能しなくなります。
#ref(E097_HostImage.png) #ref(E097_HostImage.png)


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