10: 2015-09-28 (月) 18:57:40 takaboo ソース 11: 2015-11-18 (水) 13:21:03 takaboo ソース
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#contents #contents
**概要 [#b7ede2fb] **概要 [#b7ede2fb]
-Windows PCからDynamixelシリーズのメモリを操作するためのソフトウェアで、[[DXHUB]]等の各種Dynamixel用のI/Fと合わせて使用します。~+Windows PCからDynamixelシリーズのコントロールテーブルを操作するためのソフトウェアで、[[DXHUB]]等の各種Dynamixel用のI/Fと合わせて使用します。~
対応するデバイスのコントロールテーブルを逐次確認しながら設定変更や動作確認ができます。 対応するデバイスのコントロールテーブルを逐次確認しながら設定変更や動作確認ができます。
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**ダウンロード [#DOWNLOAD] **ダウンロード [#DOWNLOAD]
--[[DXCONFINST2.3.3.0.exe>http://www.besttechnology.co.jp/d​ownload/DXCONFINST2.3.3.0.exe]]~ +-[[DXCONFINST2.3.4.0.exe>http://www.besttechnology.co.jp/d​ownload/DXCONFINST2.3.4.0.exe]]~ 
-公開日: 2015/09/28~ +公開日: 2015/11/18~ 
-サイズ: 4,151,526 byte~ +サイズ: 4,873,330 byte~ 
-MD5チェックサム: da9b32d0a038e97de34866075085e0b5~ +MD5チェックサム: 5128b5c2c142aa1cfbc6e12d31f6b6ec~ 
-更新内容: 高分解能DXPRO時のダイアルオーバフロー修正・DXPROのコントロールテーブル修正・コンポーネント更新に伴う再構築・DXPROシリーズ対応・リザーブエリアの非表示化・DXLIBを最新に+更新内容: コンポーネント更新に伴う再構築・DXLIBのPing2(Adv.Ping)の検出結果不良修正・DXLIBを最新に
**インストール [#lc0f1da2] **インストール [#lc0f1da2]
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先のスキャンと合わせて使用され、チェック状態でスキャンをするとBROADCASTING IDを使用して高速検索する。 先のスキャンと合わせて使用され、チェック状態でスキャンをするとBROADCASTING IDを使用して高速検索する。
-''読出(Read All)''ボタン~ -''読出(Read All)''ボタン~
-ターゲットIDで指定されたデバイスのメモリを全て読み出し、コントロールテーブルへ表示する。+ターゲットIDで指定されたデバイスのコントロールテーブルから情報を全て読み出し、DXCONFのコントロールテーブルへ表示する。
-''リセット(Reset)''ボタン~ -''リセット(Reset)''ボタン~
ターゲットIDで指定されたデバイスを出荷時に戻す。 ターゲットIDで指定されたデバイスを出荷時に戻す。
-''デバイス一覧(Detected Devices)''~ -''デバイス一覧(Detected Devices)''~
-スキャン等により見つかったデバイスのID・デバイス名・通信速度を列挙する。一覧より任意のデバイスを選択しクリックすると、対象IDと通信速度を選択された値で変更し、そのデバイスのメモリを全て読み出しコントロールテーブルへ表示する。~+スキャン等により見つかったデバイスのID・デバイス名・通信速度を列挙する。一覧より任意のデバイスを選択しクリックすると、対象IDと通信速度を選択された値で変更し、そのデバイスのコントロールテーブルを全て読み出しDXCONFのコントロールテーブルへ表示する。~
列挙されたデバイスの一覧はポートのオープンと連動して消去される。また 列挙されたデバイスの一覧はポートのオープンと連動して消去される。また
備忘録的なため、必ずしも現在のデバイスの状態と一致するものではない。 備忘録的なため、必ずしも現在のデバイスの状態と一致するものではない。
-''コントロールテーブル''~ -''コントロールテーブル''~
-ターゲットIDで指定されたデバイスのメモリを表形式で表示する。また各々のアイテムの値を編集する事も可能。~+ターゲットIDで指定されたデバイスのコントロールテーブルを表形式で表示する。また各々のアイテムの値を編集する事も可能。~
背景色の意味は、灰:読み出し専用領域(編集不可)・薄緑:不揮発領域(編集可)・白:揮発領域(編集可)。 背景色の意味は、灰:読み出し専用領域(編集不可)・薄緑:不揮発領域(編集可)・白:揮発領域(編集可)。
-''プログレスバー''~ -''プログレスバー''~
Line 184: Line 184:
+DXHUBにDC12Vの電源を接続し電源スイッチをON→DXHUBのMON LEDが点灯し、AX-12AのLEDが1度点滅 +DXHUBにDC12Vの電源を接続し電源スイッチをON→DXHUBのMON LEDが点灯し、AX-12AのLEDが1度点滅
+DXCONFを起動 +DXCONFを起動
-+DXHUBに割り当てられたCOMポートをDXCONFの一覧から選択し、通信速度一覧を1,000,000[bps]に設定++DXHUBに割り当てられたCOMポートをPortの一覧から選択し、Baudrateの一覧から1,000,000[bps]を選択
#ref(selectcom.png) #ref(selectcom.png)
#ref(selectbaud.png) #ref(selectbaud.png)
-+COMポートを開く→ボタンの表示が「Port Open」から「Port Close」に変化++Port Openボタンを押してCOMポートを開く→ボタンの表示が「Port Open」から「Port Close」に変化
もしCOMポートが開けないといった場合は、使用しているI/Fによって提供されるCOMポートであるかを確認し、更に他のアプリケーションによってそのCOMポートが使用されていないことを確認します。 もしCOMポートが開けないといった場合は、使用しているI/Fによって提供されるCOMポートであるかを確認し、更に他のアプリケーションによってそのCOMポートが使用されていないことを確認します。
****使い終わったら [#aa2b2ca8] ****使い終わったら [#aa2b2ca8]
-+COMポートを閉じる→ボタンの表示が「Port Close」から「Port Open」に変化++Port Closeボタンを押してCOMポートを閉じる→ボタンの表示が「Port Close」から「Port Open」に変化
+DXCONFを終了 +DXCONFを終了
+DXHUBの電源スイッチをOFF→DXHUBのMON LEDが消灯 +DXHUBの電源スイッチをOFF→DXHUBのMON LEDが消灯
Line 199: Line 199:
***ホーンを動かす [#r9b9bcc2] ***ホーンを動かす [#r9b9bcc2]
AX-12Aは出荷時の設定とします。 AX-12Aは出荷時の設定とします。
-+DXCONFの対象IDを1に設定 ++DXCONFのTarget IDを1に設定 
-+DXCONFの読み出しボタンを押下→サブウィンドウが自動的に表示++DXCONFのRead Allボタンを押下→サブウィンドウが自動的に表示
+サブウィンドウ上のジョグダイヤルを上下にドラッグ→ホーンがその操作に合わせて動く +サブウィンドウ上のジョグダイヤルを上下にドラッグ→ホーンがその操作に合わせて動く
 ++サブウィンドウ上のStartボタンを押すと、Goal Position等の現在値を逐次取得しトレンドグラフにプロットし続ける
#ref(dxtrend.png) #ref(dxtrend.png)
Line 212: Line 213:
+DXCONFのコントロールテーブル上のIDを任意の値に変更しエンターキーを押下→通信状態が緑、ターゲットIDが変更したIDに変化 +DXCONFのコントロールテーブル上のIDを任意の値に変更しエンターキーを押下→通信状態が緑、ターゲットIDが変更したIDに変化
-この操作以後、AX-12Aは設定されたIDを記憶します。もし1以外に設定した場合は、DXCONFもその対象IDを選択しない限り読出・自動更新・リセットが正常に機能しません。+この操作以後、AX-12Aは設定されたIDを記憶します。また、DXCONFのTarget IDをその対象IDに一致させないと、読出・自動更新・リセットは正しく機能しません。
***通信速度を変更する [#mf10023d] ***通信速度を変更する [#mf10023d]
Line 222: Line 223:
+DXCONFのコントロールテーブル上のBaudrateを任意の値に変更しエンターキーを押下→DXCONFの通信状態が緑、通信速度が変更したBaudrateに変化 +DXCONFのコントロールテーブル上のBaudrateを任意の値に変更しエンターキーを押下→DXCONFの通信状態が緑、通信速度が変更したBaudrateに変化
-この操作以後、AX-12Aは設定された通信速度を記憶します。もし1,000,000[bps]以外に設定した場合は、DXCONFもその通信速度を選択しない限り読出・自動更新・リセットが正常に機能しません。+この操作以後、AX-12Aは設定された通信速度を記憶します。また、DXCONFもその通信速度に一致させないと、読出・自動更新・リセットが正しく機能しません。
***IDや通信速度が不明な時 [#n03c65ae] ***IDや通信速度が不明な時 [#n03c65ae]
-AX-12AのIDと通信速度がわからないとDXCONFからメモリの操作ができません。どちらかというと直接IDと通信速度を指定して操作するよりも、本操作を使用して接続されているデバイスを検索すると簡単かもしれません。+AX-12AのIDと通信速度がわからないとDXCONFから操作ができません。その場合、本操作で接続されているデバイスを検索する事ができます。
-+DXCONFの通信速度を2,000,000[bps]に設定(2,000,000[bps]はAX-12Aのサポートする最大通信速度) ++DXCONFのスキャンボタンを押下→ボーレートを最大値に変更した上で検索するかを問い合わせダイアログボックスが表示 
-+DXCONFのスキャンボタンを押下→しばらくして応答のあったデバイスのID・名称・通信速度がデバイス一覧に表示++そのダイアログボックスのOKを押す→通信速度を最大(2Mbps)にした後、しばらくして応答のあったデバイスのID・名称・通信速度がデバイス一覧に表示
#ref(detecteddevices.png) #ref(detecteddevices.png)
-+全ての条件をスキャンには時間がかかるので、必要に応じて「Scan Stop」を押下してキャンセル++全ての条件をスキャンには時間がかかるので、必要に応じて「Scan Stop」を押下して中断
+DXCONFのデバイス一覧に表示されたデバイスをクリック→デバイスからの情報を読み出して対象ID・通信速度・コントロールテーブルに反映しサブウィンドウを表示 +DXCONFのデバイス一覧に表示されたデバイスをクリック→デバイスからの情報を読み出して対象ID・通信速度・コントロールテーブルに反映しサブウィンドウを表示
-なお、通常は可能性のある全てのIDと通信速度を使用して検索を行うため、完全スキャンした場合にかかる時間は途方もありません。通信速度を低く設定してあるAX-12Aを検索するといった場合も含め、スキャンを開始する前に高速スキャンのチェックボックスをチェックしておくとかなり時短になります。+なお、この手順では可能性のある全てのIDと通信速度を使用して検索を行うため、完全スキャンした場合にかかる時間はとても長くなります。スキャンを開始する前にAdv. Pingのチェックボックスをチェックしてから検索を開始すると、高速なスキャンを行います。
***出荷時の状態に戻す [#cfb17afc] ***出荷時の状態に戻す [#cfb17afc]
-AX-12Aのメモリの変更は時に動作不能に陥らせる可能性があります。どうにもならなくなった場合は、ひとまずメモリを出荷時の状態に戻した上で操作すると良いでしょう。+AX-12Aのコントロールテーブルの変更は時に動作不能に陥らせる可能性があります。どうにもならなくなった場合は、出荷時の状態に戻した上で操作すると良いでしょう。
+[[不明な時>#n03c65ae]]の操作→DXCONFの表示が検出されたAX-12Aの現在の状態に更新 +[[不明な時>#n03c65ae]]の操作→DXCONFの表示が検出されたAX-12Aの現在の状態に更新
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**注意事項 [#l7f93332] **注意事項 [#l7f93332]
--DXCONFのCOMポートの一覧はUSBに接続するI/Fの着脱を検出して即時反映するため、その都度DXCONFを立ち上げ直す必要はありません。 +-DXCONFのCOMポートの一覧は、PCのUSBポートに接続されたI/Fの状態を自動的に検出します。USBポートからI/Fを着脱する度にDXCONFを立ち上げ直す必要はありません。 
--DXCONFがCOMポートを開いて処理を行っている最中に該当I/Fを取り外されると、今行っている処理を中止して自動的にポートを閉じます。+-DXCONFがCOMポートを開いて処理を行っている最中に該当I/Fを取り外されると、処理を中断して自動的にポートを閉じます。
-弊社提供のCOMポートを使用したツール類は、COMポートの排他制御機能を有します。同じCOMポートを複数のアプリケーションで使用する設定がされている場合、必要に応じてCOMポートの開閉操作が自動的に行われます。 -弊社提供のCOMポートを使用したツール類は、COMポートの排他制御機能を有します。同じCOMポートを複数のアプリケーションで使用する設定がされている場合、必要に応じてCOMポートの開閉操作が自動的に行われます。
--デバイス一覧は検出ないし変更された状態を逐次列挙するため、必ずしも現状と一致するデバイスが表示されているものではありません。 +-デバイス一覧は検出ないしコントロールテーブルを変更したタイミングで列挙されますが、必ずしも現状と一致するデバイスが表示されているものではありません。 
--Status Return Levelが0に設定されたデバイスはメモリを読み出す事ができません。そういったデバイスをスキャンするとデバイス一覧に「???」という名称で表示されます。+-Status Return Levelを0に設定したデバイスのコントロールテーブルから読み出しが行えません。そういったデバイスをスキャンすると、デバイス一覧に「???」という名称で表示されます。
-コントロールテーブルのStatus Return Levelが0でかつ通信速度が低速に設定されたデバイスを対象にスキャンを行うと、デバイス一覧にはその通信速度の前後に同じIDのデバイスが複数「???」とう名称で列挙される場合がありますが、通信速度の誤差が許容範囲内でPingに応答した際に発生します。 -コントロールテーブルのStatus Return Levelが0でかつ通信速度が低速に設定されたデバイスを対象にスキャンを行うと、デバイス一覧にはその通信速度の前後に同じIDのデバイスが複数「???」とう名称で列挙される場合がありますが、通信速度の誤差が許容範囲内でPingに応答した際に発生します。
#ref(detectedunknown.png) #ref(detectedunknown.png)
-コントロールテーブルのLockが1に設定されたデバイスは、不揮発領域の変更を許容しません。そういったデバイスの不揮発領域の変更を行うとエラーとなり、設定は反映されません。 -コントロールテーブルのLockが1に設定されたデバイスは、不揮発領域の変更を許容しません。そういったデバイスの不揮発領域の変更を行うとエラーとなり、設定は反映されません。
--使用するI/Fのデバイスドライバが保持している設定値によってはポートを開いた際に次のダイアログボックスが表示されます。+-使用するI/Fのデバイスドライバが保持している設定値によっては、ポートを開いた際に次のダイアログボックスが表示されます。
#ref(latencytimer.png) #ref(latencytimer.png)
そのI/Fの応答性を左右する値の設定変更を促しており、変更されるまでしつこく表示されるため、[[こちら>BTE061E#vaffe8b2]]の情報を元に「待ち時間」を1に変更しておく事を強く推奨します。 そのI/Fの応答性を左右する値の設定変更を促しており、変更されるまでしつこく表示されるため、[[こちら>BTE061E#vaffe8b2]]の情報を元に「待ち時間」を1に変更しておく事を強く推奨します。
なお、OSによっては「管理者として実行」を使用してDXCONFが起動されていないとそれらの設定が行えない場合があります。 なお、OSによっては「管理者として実行」を使用してDXCONFが起動されていないとそれらの設定が行えない場合があります。
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