27: 2016-10-16 (日) 00:05:59 yoshida ソース 28: 2016-10-19 (水) 21:24:51 yoshida ソース
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**概要 [#i9b1c92f] **概要 [#i9b1c92f]
-DXHUBはPCのUSBコネクタにDynamixelシリーズ用のI/F(RS485・TTL)を増設する製品です。~+DXHUBはPCのUSBコネクタにDynamixelシリーズ用のI/F(RS-485・TTL)を増設する製品です。~
各I/F用のコネクタに電源を分配する機能も合わせ持ちます。 各I/F用のコネクタに電源を分配する機能も合わせ持ちます。
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|動作温度範囲 |0～60℃ 結露なきこと|<| |動作温度範囲 |0～60℃ 結露なきこと|<|
|寸法 |外形：約51x33mm&br;取り付け穴：45.1x26.7mm 4-φ2.2 |<| |寸法 |外形：約51x33mm&br;取り付け穴：45.1x26.7mm 4-φ2.2 |<|
-|重量 | |<|+|重量 |15g |<|
|電源 |入力電圧：DC4～40V (絶対最大定格電圧：60V) 逆入力保護付&br;定格電流：23A (最大 100A) |<| |電源 |入力電圧：DC4～40V (絶対最大定格電圧：60V) 逆入力保護付&br;定格電流：23A (最大 100A) |<|
|コネクタ等|電源スイッチ x1(E075D以降)&br;USB microB x1 &br;MOLEX 22-03-5045 x6 &br;MOLEX 22-03-5035 x6 |<| |コネクタ等|電源スイッチ x1(E075D以降)&br;USB microB x1 &br;MOLEX 22-03-5045 x6 &br;MOLEX 22-03-5035 x6 |<|
-|各I/F仕様 |RS485|複信 半二重&br;最大通信速度 3Mbps&br;最大ノード数 256台&br;ESD保護 ±15kV|+|各I/F仕様 |RS-485|複信 半二重&br;最大通信速度 3Mbps&br;最大ノード数 256台&br;ESD保護 ±15kV|
|^|TTL|複信 半二重&br;最大通信速度 3Mbps&br;ESD保護 ±2kV | |^|TTL|複信 半二重&br;最大通信速度 3Mbps&br;ESD保護 ±2kV |
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#ref(PWR_connector.png) #ref(PWR_connector.png)
--整流回路を介して各RS485・TTLコネクタのVDD/GND端子へ接続+-整流回路を介して各RS-485・TTLコネクタのVDD/GND端子へ接続
****MON [#q605668c] ****MON [#q605668c]
Line 49: Line 49:
-PCBリビジョンE075D以降より装備 -PCBリビジョンE075D以降より装備
-スライドスイッチ -スライドスイッチ
--OFF側に切り替えると、PSより供給する電源をRS485及びTTLコネクタへ供給しない。 +-OFF側に切り替えると、PSより供給する電源をRS-485及びTTLコネクタへ供給しない。 
--ON側に切り替えると、PSより供給する電源をRS485及びTTLコネクタへ供給する。+-ON側に切り替えると、PSより供給する電源をRS-485及びTTLコネクタへ供給する。
****USB [#s26ba183] ****USB [#s26ba183]
Line 65: Line 65:
-内部バッファがフルになると点灯せず -内部バッファがフルになると点灯せず
-****RS485 [#w10db024]+****RS-485 [#w10db024]
-[[MOLEX 22-03-5045>http://www.molex.com/molex/pr​oducts/datasheet.jsp?part=active/0022035​045_PCB_HEADERS.xml&channel=Products&Lan​g=ja-jp]] -[[MOLEX 22-03-5045>http://www.molex.com/molex/pr​oducts/datasheet.jsp?part=active/0022035​045_PCB_HEADERS.xml&channel=Products&Lan​g=ja-jp]]
--RS485 I/Fを搭載したDynamixelシリーズ用のコネクタ+-RS-485 I/Fを搭載したDynamixelシリーズ用のコネクタ
-D+/D-間に[[ソフト的に活性化できるターミネータ>#m9c586dd]]装備 -D+/D-間に[[ソフト的に活性化できるターミネータ>#m9c586dd]]装備
-6つあるいずれのコネクタも内部で並列に接続 -6つあるいずれのコネクタも内部で並列に接続
--RS485 I/Fと電源は以下の端子に接続 +-RS-485 I/Fと電源は以下の端子に接続 
-#ref(RS485_connector.png)+#ref(DXLSHARE/molex_22-03-5045.png)
****TTL [#m2b754d5] ****TTL [#m2b754d5]
Line 79: Line 79:
-6つあるいずれのコネクタも内部で並列に接続 -6つあるいずれのコネクタも内部で並列に接続
-TTL I/Fと電源は以下の端子に接続 -TTL I/Fと電源は以下の端子に接続
-#ref(TTL_connector.png)+#ref(DXLSHARE/molex_22-03-5035.png)
**使用方法 [#c66a2597] **使用方法 [#c66a2597]
Line 94: Line 94:
***I/Fの選択 [#i43f2580] ***I/Fの選択 [#i43f2580]
-送信はRS232C・RS485の両I/Fに対して同時に行われ、選択することはできません。~+送信はRS232C・RS-485の両I/Fに対して同時に行われ、選択することはできません。~
受信は全I/Fが対象で、内部でOR接続されています。~ 受信は全I/Fが対象で、内部でOR接続されています。~
-TTLおよびRS485は半二重I/Fを介して送受信が排他的に行われます。~+TTLおよびRS-485は半二重I/Fを介して送受信が排他的に行われます。~
無通信状態では常に受信モードとなり、PCから送信がなされると送信モードに切り替わり、送信バッファ内のデータを送信し切ると再度受信モードとなります。 無通信状態では常に受信モードとなり、PCから送信がなされると送信モードに切り替わり、送信バッファ内のデータを送信し切ると再度受信モードとなります。
***ボーレート [#r3a408c3] ***ボーレート [#r3a408c3]
-RS485とTTL I/Fは最大で3Mpbsまで対応します。~+RS-485とTTL I/Fは最大で3M[bps]まで対応します。~
なお、FTDI社のUSBシリアル変換ICの仕様として1.5Mbps以下であれば次式により導かれます。なお、1.5Mbpsを超えたボーレートは2Mbps及び3Mbpsのみに対応します。 なお、FTDI社のUSBシリアル変換ICの仕様として1.5Mbps以下であれば次式により導かれます。なお、1.5Mbpsを超えたボーレートは2Mbps及び3Mbpsのみに対応します。
 real baudrate = 3000000 / internal divisor  real baudrate = 3000000 / internal divisor
Line 135: Line 135:
| 183| 16384| | 183| 16384|
|>| *は例外| |>| *は例外|
-ホストから任意のボーレートを指定すると、デバイスドライバは上記表のうち最も近いボーレートに丸めた値を採用するため、高いボーレートほど誤差が大きくなりがちです。できるだけこの表で表されるボーレートを採用する事を推奨します。+ホストから任意のボーレートを指定するとデバイスドライバは数式上の最も近いボーレートに丸められた値を採用するため、誤差が生じる場合があります。そのため、できるだけこの数式にあてはまるボーレートを採用する事を推奨します。
***対応するデバイス [#r3b9fa50] ***対応するデバイス [#r3b9fa50]
| I/F |  Device Name |h | I/F |  Device Name |h
-|TTL|Dynamixel AX・MX(TTL版)シリーズ全般| +|TTL|Dynamixel DX・AX・MXシリーズ全般, DXMIO | 
-|RS485|Dynamixel DX・RX・EX・MX(RS485版)シリーズ全般, UD3, UD3.5, USS3, MIO2|+|RS-485|Dynamixel DX・RX・EX・MX・XM・XH・PROシリーズ全般, UD3, UD3.5, USS3, DXMIO |
I/Fを問わず同時に使用することが可能ですが、電源は全て共通となります。 I/Fを問わず同時に使用することが可能ですが、電源は全て共通となります。
-***RS485 I/Fのターミネータ [#m9c586dd] +***RS-485 I/Fのターミネータ [#m9c586dd] 
-RS485のD+とD-端子間にはソフト的(FTDI社のライブラリを介して)に活性化可能な120Ωの終端抵抗が装備されています。デフォルトでは終端抵抗がONとなっています。~+RS-485のD+とD-端子間にはソフト的(FTDI社のライブラリを介して)に活性化可能な120Ωの終端抵抗が装備されています。デフォルトでは終端抵抗がONとなっています。~
最新の[[Dynamixel Configurator>DXCONF]]には終端抵抗を任意にON/OFFさせるためのチェックボックスが新設されていますが、自作のプログラムから制御する場合は以下のコードを参考にして下さい(ftdi社の[[プログラミングガイド>http://www.ftdichip.com/Support/Documen​ts/ProgramGuides.htm]]参照の事)。 最新の[[Dynamixel Configurator>DXCONF]]には終端抵抗を任意にON/OFFさせるためのチェックボックスが新設されていますが、自作のプログラムから制御する場合は以下のコードを参考にして下さい(ftdi社の[[プログラミングガイド>http://www.ftdichip.com/Support/Documen​ts/ProgramGuides.htm]]参照の事)。
Line 162: Line 162:
**注意事項 [#o2f97e11] **注意事項 [#o2f97e11]
--いずれの端子も絶縁されていません。 +-いずれの端子も絶縁されていない。そのため、Dynamixelの負荷条件によってはPCからDXHUBを認識できない等の問題が生じる可能性がある。その場合は、[[USBISO]]等を用いてUSBポートを絶縁する事で解消できる。 
--Dynamixel MXシリーズがサポートする2250000・2500000・ +-Dynamixel MXやPROシリーズがサポートする2250000・2500000・ 
-3500000・4000000[bps]のボーレートは、DXHUBに搭載されるUSBシリアル変換チップで誤差無く設定させる事ができません。また、絶対にそれらの値に変更しないでください。 +3500000・4000000[bps]といったボーレートは、搭載されるUSBシリアル変換チップが対応していないため、Dynamixelのボーレートをそれらの値に変更してはならない。 
--[[BTE068]]でサポートしていた電源スイッチは、初期のDXHUBでは装備されません。 +-[[BTE068]]でサポートしていた電源スイッチは、初期のDXHUBでは装備されない。 
--PCから送信されたデータはどのI/Fを介しても自らにエコーバックされません。 +-PCから送信されたデータはどのI/Fを介しても自らにエコーバックされない。 
--TTLとRS485のI/F間をまたいだ送受信はできません。+-TTLとRS-485のI/F間をまたいだ送受信はできない。
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