25: 2015-10-30 (金) 17:53:18 yoshida  |
26: 2016-10-16 (日) 00:02:11 yoshida |
| | + | TITLE:DXHUBマニュアル |
| | #norelated | | #norelated |
| | #contents | | #contents |
| | |PCBリビジョン |E075D & E104 |<| | | |PCBリビジョン |E075D & E104 |<| |
| | |動作温度範囲 |0～60℃ 結露なきこと|<| | | |動作温度範囲 |0～60℃ 結露なきこと|<| |
| - | |寸法 |外径：約51x33mm&br;取り付け穴：45.1x26.7mm 4-φ2.2 |<| | + | |寸法 |外形：約51x33mm&br;取り付け穴：45.1x26.7mm 4-φ2.2 |<| |
| | |重量 | |<| | | |重量 | |<| |
| | |電源 |入力電圧：DC4～40V (絶対最大定格電圧：60V) 逆入力保護付&br;定格電流：23A (最大 100A) |<| | | |電源 |入力電圧：DC4～40V (絶対最大定格電圧：60V) 逆入力保護付&br;定格電流：23A (最大 100A) |<| |
| - | |コネクタ|USB microB x1 &br;MOLEX 22-03-5045 x6 &br;MOLEX 22-03-5035 x6 |<| | + | |コネクタ等|電源スイッチ x1(E075D以降)&br;USB microB x1 &br;MOLEX 22-03-5045 x6 &br;MOLEX 22-03-5035 x6 |<| |
| | |各I/F仕様 |RS485|複信 半二重&br;最大通信速度 3Mbps&br;最大ノード数 256台&br;ESD保護 ±15kV| | | |各I/F仕様 |RS485|複信 半二重&br;最大通信速度 3Mbps&br;最大ノード数 256台&br;ESD保護 ±15kV| |
| | |^|TTL|複信 半二重&br;最大通信速度 3Mbps&br;ESD保護 ±2kV | | | |^|TTL|複信 半二重&br;最大通信速度 3Mbps&br;ESD保護 ±2kV | |
| | -PSに電源が供給されると点灯 | | -PSに電源が供給されると点灯 |
| | ****SW [#z2883a44] | | ****SW [#z2883a44] |
| | + | -PCBリビジョンE075D以降より装備 |
| | -スライドスイッチ | | -スライドスイッチ |
| | -OFF側に切り替えると、PSより供給する電源をRS485及びTTLコネクタへ供給しない。 | | -OFF側に切り替えると、PSより供給する電源をRS485及びTTLコネクタへ供給しない。 |
| | -[[MOLEX 22-03-5045>http://www.molex.com/molex/products/datasheet.jsp?part=active/0022035045_PCB_HEADERS.xml&channel=Products&Lang=ja-jp]] | | -[[MOLEX 22-03-5045>http://www.molex.com/molex/products/datasheet.jsp?part=active/0022035045_PCB_HEADERS.xml&channel=Products&Lang=ja-jp]] |
| | -RS485 I/Fを搭載したDynamixelシリーズ用のコネクタ | | -RS485 I/Fを搭載したDynamixelシリーズ用のコネクタ |
| | + | -D+/D-間に[[ソフト的に活性化できるターミネータ>#m9c586dd]]装備 |
| | -6つあるいずれのコネクタも内部で並列に接続 | | -6つあるいずれのコネクタも内部で並列に接続 |
| | -RS485 I/Fと電源は以下の端子に接続 | | -RS485 I/Fと電源は以下の端子に接続 |
| | -[[MOLEX 22-03-5035>http://www.molex.com/molex/products/datasheet.jsp?part=active/0022035035_PCB_HEADERS.xml&channel=Products&Lang=ja-JP&lang=ja-JP]] | | -[[MOLEX 22-03-5035>http://www.molex.com/molex/products/datasheet.jsp?part=active/0022035035_PCB_HEADERS.xml&channel=Products&Lang=ja-JP&lang=ja-JP]] |
| | -TTL I/Fを搭載したDynamixelシリーズ用のコネクタ | | -TTL I/Fを搭載したDynamixelシリーズ用のコネクタ |
| | + | -SIGNAL端子は4.7kΩの抵抗を介して内部の5V電源へプルアップ済 |
| | -6つあるいずれのコネクタも内部で並列に接続 | | -6つあるいずれのコネクタも内部で並列に接続 |
| | -TTL I/Fと電源は以下の端子に接続 | | -TTL I/Fと電源は以下の端子に接続 |
| | FTDI社のUSBシリアル変換ICはチップ内にタイマが内蔵されており、このタイマのタイムアウトにより送受信のイベントが発生します。このタイムアウト時間は提供されるデバイスドライバにて16msに設定されているため、これより短い時間での応答性を得ようとする場合は値を変更しなくてはなりません。~ | | FTDI社のUSBシリアル変換ICはチップ内にタイマが内蔵されており、このタイマのタイムアウトにより送受信のイベントが発生します。このタイムアウト時間は提供されるデバイスドライバにて16msに設定されているため、これより短い時間での応答性を得ようとする場合は値を変更しなくてはなりません。~ |
| | FTDI社のライブラリ等を使用する場合は、専用のAPIで必要に応じて変更する事が可能ですが、WIN32 APIでオープン・クローズ・送受信だけを扱うアプリケーションの場合は、デバイスマネージャの該当COMポートのプロパティから予め任意の値に変更しておく事で対処出来ます。 | | FTDI社のライブラリ等を使用する場合は、専用のAPIで必要に応じて変更する事が可能ですが、WIN32 APIでオープン・クローズ・送受信だけを扱うアプリケーションの場合は、デバイスマネージャの該当COMポートのプロパティから予め任意の値に変更しておく事で対処出来ます。 |
| - | #ref(http://www.besttechnology.co.jp/modules/knowledge/gate.php/FTDI_LatencyTime.png,60%) | + | #ref(FTDI_LatencyTime.png,60%) |
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| | ***I/Fの選択 [#i43f2580] | | ***I/Fの選択 [#i43f2580] |
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| | ***RS485 I/Fのターミネータ [#m9c586dd] | | ***RS485 I/Fのターミネータ [#m9c586dd] |
| - | RS485のD+とD-端子間にはソフト的(FTDI社のライブラリを介して)に挿抜可能な120Ωの終端抵抗が装備されています。デフォルトでは終端抵抗がONとなっています。~ | + | RS485のD+とD-端子間にはソフト的(FTDI社のライブラリを介して)に活性化可能な120Ωの終端抵抗が装備されています。デフォルトでは終端抵抗がONとなっています。~ |
| | 最新の[[Dynamixel Configurator>DXCONF]]には終端抵抗を任意にON/OFFさせるためのチェックボックスが新設されていますが、自作のプログラムから制御する場合は以下のコードを参考にして下さい(ftdi社の[[プログラミングガイド>http://www.ftdichip.com/Support/Documents/ProgramGuides.htm]]参照の事)。 | | 最新の[[Dynamixel Configurator>DXCONF]]には終端抵抗を任意にON/OFFさせるためのチェックボックスが新設されていますが、自作のプログラムから制御する場合は以下のコードを参考にして下さい(ftdi社の[[プログラミングガイド>http://www.ftdichip.com/Support/Documents/ProgramGuides.htm]]参照の事)。 |
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| | ***Dynamixel Library [#x91df052] | | ***Dynamixel Library [#x91df052] |
| - | WindowsやLinux上で動作する通信プログラムを作る際は、[[Dynamixel Library>DXLIB2]]を併用するとシリアル通信やプロトコルを意識せずにコーディングができます。~ | + | WindowsやLinux上で動作する通信プログラムを作る際は、[[Dynamixel Library]]を併用するとシリアル通信やプロトコルを意識せずにコーディングができます。~ |
| | APIに対して対象デバイスのID・番地・値といった引数を与えるだけでコントロールテーブルの読み書きが実現でき、マルチスレッド等で複数のデバイスに対して個別にアクセスする様なアプリケーションも容易に構成できます。 | | APIに対して対象デバイスのID・番地・値といった引数を与えるだけでコントロールテーブルの読み書きが実現でき、マルチスレッド等で複数のデバイスに対して個別にアクセスする様なアプリケーションも容易に構成できます。 |
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| | -Dynamixel MXシリーズがサポートする2250000・2500000・ | | -Dynamixel MXシリーズがサポートする2250000・2500000・ |
| | 3500000・4000000[bps]のボーレートは、DXHUBに搭載されるUSBシリアル変換チップで誤差無く設定させる事ができません。また、絶対にそれらの値に変更しないでください。 | | 3500000・4000000[bps]のボーレートは、DXHUBに搭載されるUSBシリアル変換チップで誤差無く設定させる事ができません。また、絶対にそれらの値に変更しないでください。 |
| - | -[[BTE068]]でサポートしていた電源スイッチは、DXHUBでは装備されません。 | + | -[[BTE068]]でサポートしていた電源スイッチは、初期のDXHUBでは装備されません。 |
| | -PCから送信されたデータはどのI/Fを介しても自らにエコーバックされません。 | | -PCから送信されたデータはどのI/Fを介しても自らにエコーバックされません。 |
| | -TTLとRS485のI/F間をまたいだ送受信はできません。 | | -TTLとRS485のI/F間をまたいだ送受信はできません。 |
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