Besttechnology - [BTE068B DXHUB のバックアップ差分(No.16)]

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BTE068B DXHUB へ行く。

--- 15: 2013-10-04 (金) 14:36:02 yoshida
+++ 16: 2013-10-04 (金) 16:40:30 yoshida
@@ Line 19: / Line 19: @@
 |寸法 |外径：約51x33mm&br;取り付け穴：45.1x26.7mm 4-φ2.2 |<|
 |重量 | |<|
-|電源 |入力：DC4～40V(絶対最大定格電圧：60V) &br;出力：23A(FET最大定格電流：100A) |<|
+|電源 |入力電圧：DC4～40V (絶対最大定格電圧：60V) &br;定格電流：23A (最大 100A) |<|
 |コネクタ|USB microB x1 &br;MOLEX 22-03-5045 x6 &br;MOLEX 22-03-5035 x6 |<|
 |各I/F仕様 |RS485|複信 半二重&br;最大通信速度 3Mbps&br;最大ノード数 256台&br;ESD保護 ±15kV|
@@ Line 28: / Line 28: @@
 全ての電源においてGNDは内部で接続されています。
-***外観 [#x91f711e]
+***外観・レイアウト [#x91f711e]
 |TOP|BOTTOM|h
 |#ref(top.png)|#ref(bottom.png)|
@@ Line 34: / Line 34: @@
 |#ref(side.png)|
-***端子配置 [#ecd049d1]
-#ref(layout.pdf)
-※括弧付の数値は参考値となり、最大±1mm程度の誤差を含みます。
-****PWR [#f7942cf7]
+#ref(E075CE104_Layout.pdf)
-|基板側ヘッダ|JST B2P-VH|
-|ハウジング|VHR-2N|
+***各機能詳細 [#r071b4b9]
-|コンタクト|SVH-41T-P1.1|
+****PS [#f7942cf7]
+-[[JST B2PS-VH>http://www.jst-mfg.com/product/detail.php?series=262]]
 #ref(PWR_connector.png)
-PWRより供給される電源は、RS485・TTLの電源出力用としてのみ供給されます。
+-スイッチ回路を介して各RS485・TTLコネクタのVDD/GND端子へ接続
+-SWにて各RS485・TTLコネクタへの電源供給をON/OFF可能
+-電源の逆接続は絶対に禁止
 ****SW [#b46002f7]
-PWRに供給された電源をRS485・TTLのVDD端子に接続ないし切断します。USBや通信回路はUSBバスパワーで動作するため、SWとは連動しません。~
+-スライドスイッチ
-又、PWRに電源が供給された状態でSWをONにするとLEDが点灯し、通電状態を目視にて確認できます。
+-PSに供給された電源は本SWにて制御されるスイッチ回路を介して各RS485・TTLコネクタのVDD端子に接続。
+-PSに電源が供給されている時にSWと連動してMONのLEDが明滅。
+****MON [#q605668c]
+-LED (青色)
+-PSに供給された電源がSWにてONされると点灯
 ****USB [#s26ba183]
-|CENTER:BGCOLOR(red):||c
+|CENTER:BGCOLOR(red): :idea:|microUSBケーブルは同梱されませんので、市販のUSB[micro-B]<->USB[A]を別途お買い求めの上ご利用下さい。|
-|  :idea:|microUSBケーブルは同梱されませんので、市販のUSB[micro-B]<->USB[A]を別途お買い求めの上ご利用下さい。|
+-USB-microB
-PCのUSBバスパワーで通信回路の電源供給を行う他に、RS485・TTLに接続した各種機器との通信手段を提供します。~
-RS485・TTLへの電源供給は行いません。
-****TX･RX [#m8f616d5]
+****TX [#w8c4965b]
-USBバスパワーより通信回路に電源が供給され、PWRよりRS485・TTLに電源が供給された状態で通信が行われると明滅します。無通信状態では消灯します。~
+-LED (緑色)
-ボーレートが一致しない応答にはRXは点灯しません。
+-PCから割り当てられたCOMポートへ送信がなされると点灯
+****RX [#u5a0b064]
+-LED (緑色)
+-PCから割り当てられたCOMポートへの受信がなされると点灯
+-内部バッファがフルになると点灯せず
 ****RS485 [#w10db024]
-MOLEX 22-03-5045
+-[[MOLEX 22-03-5045>http://www.molex.com/molex/products/datasheet.jsp?part=active/0022035045_PCB_HEADERS.xml&channel=Products&Lang=ja-jp]]
+-RS485 I/Fを搭載したDynamixelシリーズ用のコネクタ
+-6つあるいずれのコネクタも内部で並列に接続
+-RS485 I/Fと電源は以下の端子に接続
 #ref(RS485_connector.png)
-RS485 I/F及び電源を兼ね備えたコネクタです。6つのコネクタは内部で並列接続していますので、どのコネクタを使用しても違いはありません。~
-VDD(端子番号3)・GND(端子番号4)はPWRより供給される電源を接続しており、本コネクタに接続する機器へ電源を供給します。この端子へ直接外部より電源を供給しないで下さい。
 ****TTL [#m2b754d5]
-MOLEX 22-03-5035
+-[[MOLEX 22-03-5035>http://www.molex.com/molex/products/datasheet.jsp?part=active/0022035035_PCB_HEADERS.xml&channel=Products&Lang=ja-JP&lang=ja-JP]]
+-TTL I/Fを搭載したDynamixelシリーズ用のコネクタ
+-6つあるいずれのコネクタも内部で並列に接続
+-TTL I/Fと電源は以下の端子に接続
 #ref(TTL_connector.png)
-TTL I/F及び電源を兼ね備えたコネクタです。6つのコネクタは内部で並列接続していますので、どのコネクタを使用しても違いはありません。~
-VDD(端子番号2)・GND(端子番号3)はPWRより供給される電源を接続しており、本コネクタに接続する機器へ電源を供給します。この端子へ直接外部より電源を供給しないで下さい。~
-尚、SIGNAL(端子番号1)は内部の5Vへ4.7ｋΩでプルアップしています。
-**機能詳細 [#c66a2597]
+**使用方法 [#c66a2597]
-***電源 [#mb1b4845]
+ソフトウェア及びデバイスドライバについては、PCのOSにWindowsがインストールされている場合の説明となります。
-外部の電源装置からPWRに電源を接続すると、全てのRS485・TTLに電源が供給されますが、通信回路へ電源は供給されません。通信回路へはUSBバスパワーからのみ電源が供給されます。~
-PWRに電源を接続し、SWをONにしたままRS485・TTLへの接続、切断はしないで下さい。RS485・TTLへの接続、切断は必ずSWをOFFにして行って下さい。
-***USB [#mbfb8adc]
+***デバイスドライバのインストール [#u86863bc]
-PCのUSBバスパワーで通信回路の電源供給を行う他に、RS485・TTLに接続した各種機器との通信手段を提供します。
+本製品には[[FTDI社>http://www.ftdichip.com/]]のUSBシリアル変換ICが使用されています。~
+デバイスドライバのインストール手順の詳細は[[こちら>How to install FTDI's device driver]]を参照下さい。
-***シリアル通信 [#y0dab8a0]
+***応答の待ち時間 [#vaffe8b2]
-USBからの信号は全てのRS485・TTLへ送信されます。RS485からの返信は他のRS485及びUSBへ返信され、TTLからの返信は他のTTL及びUSBへ返信されます。~
+FTDI社のUSBシリアル変換ICはチップ内にタイマが内蔵されており、このタイマのタイムアウトにより送受信のイベントが発生します。このタイムアウト時間は提供されるデバイスドライバにて16msに設定されているため、これより短い時間での応答性を得ようとする場合は値を変更しなくてはなりません。~
-RS485とTTL間は直接通信することはできません。~
+FTDI社のライブラリ等を使用する場合は、専用のAPIで必要に応じて変更する事が可能ですが、WIN32 APIでオープン・クローズ・送受信だけを扱うアプリケーションの場合は、デバイスマネージャの該当COMポートのプロパティから予め任意の値に変更しておく事で対処出来ます。
+#ref(http://www.besttechnology.co.jp/modules/knowledge/gate.php/FTDI_LatencyTime.png,60%)
+***I/Fの選択 [#i43f2580]
+送信はRS232C・RS485の両I/Fに対して同時に行われ、選択することはできません。~
+受信は全I/Fが対象で、内部でOR接続されています。~
+TTLおよびRS485は半二重I/Fを介して送受信が排他的に行われます。~
+無通信状態では常に受信モードとなり、PCから送信がなされると送信モードに切り替わり、送信バッファ内のデータを送信し切ると再度受信モードとなります。
+***ボーレート [#r3a408c3]
+RS485とTTL I/Fは最大で3Mpbsまで対応します。~
+なお、FTDIのUSBシリアル変換ICの仕様として、設定可能なボーレートは次式により導かれ、さらに高い順に以下の表の様に決定されています。
+ real baudrate = 3000000 / internal divisor
+| real baudrate[bps] | internal divisor |h
+| 3000000| 0|
+| 2000000| 1|
+| 1500000| 2|
+| 1411764.706| 2.125|
+| 1333333.333| 2.25|
+| 1263157.895| 2.375|
+| 1200000| 2.5|
+| 1142857.143| 2.625|
+| 1090909.091| 2.75|
+| 1043478.261| 2.875|
+| 1000000| 3|
+| 960000| 3.125|
+| 923076.923| 3.25|
+| 888888.889| 3.375|
+| 857142.857| 3.5|
+| 827586.207| 3.625|
+| (中略) | (中略) |
+| 183.105| 16384|
 ***対応するDynamixelシリーズ [#r3b9fa50]
@@ Line 89: / Line 130: @@
 |RS485| 6|DX・RX・EX・MX(RS485版)シリーズ|
 各I/Fは同時に使用することが可能です。
+***RS485 I/Fのターミネータ [#m9c586dd]
+RS485のD+とD-端子間にはソフト的(FTDI社のライブラリを介して)に挿抜可能な120Ωのターミネータが装備されています。デフォルトではターミネータがOFFとなっています。
-**ユーザアプリケーション [#r41303a5]
+ // ターミネータON (CBUS3->HIGH)
+ FT_SetBitMode (ftHandle, 0x88, 1);
+ // ターミネータOFF (CBUS3->LOW)
+ FT_SetBitMode (ftHandle, 0x80, 1);
 ***Dynamixel Library [#x91df052]
 接続されたDynamixelシリーズを操作するにはユーザアプリケーションが必要になります。~
 ユーザアプリケーションは[[Dynamixel Library>DXLIB2]]を使用することで、簡単に作成することが可能です。
-**デバイスドライバ [#xd623de9]
-PCと本製品をmicroUSBケーブルで接続する前に、デバイスドライバを準備します。~
-本製品にはFTDI社のUSBシリアル変換ICが使用されています。詳細は[[こちら>ftdi]]をご覧下さい。~
-PCに本製品のデバイスドライバをインストールしたら、通信のパフォーマンスを向上させるために、デバイスマネージャ等から該当するCOMポートのプロパティを開き、以下の設定を行っておきます。~
-+ポートの設定タブにある「詳細設定...(A)」ボタンを押す。
-#ref(COM_property.png)
-+詳細設定ダイアログボックスの「待ち時間(msec)」をデフォルトである16から1に変更。~
-因みにDynamixel Configuratorを実行した際に一定時間以上の待ち時間が指定されているとメッセージが表示され、待ち時間の変更が促されます。
-#ref(COM_detail.png)
-+すべてのダイアログボックスの「OK」ボタンを押して該当ポートのプロパティダイアログボックスを閉じる。
-**Dynamixel Configurator [#w7bb99b0]
-PCからDynamixelシリーズと通信しパラメータをモニタリングしたり変更するアプリケーションです。本アプリケーションはリアルタイムに出力軸の位置をグラフ表示する機能を持っていますので、実際の検出状況を把握しながらパラメータを微調整を行う事ができます。~
-なおUSS3のパラメータ調整には、別途[[こちらのソフトウェア>BTE082#ya455a85]]を使用します。
-***対応するOS [#ub62da51]
--Windows2000(SP4)
--WindowsXP(SP3)
--WindowsVISTA(SP2)
--Windows7(SP1)
--Windows8
-***対応するI/F [#eeed3897]
--[[BTE083 FDIII-HC]]
--[[BTE068 Dynamixelコンフィギュレータ]]
--[[BTE082 USS3コンフィギュレータ]]
--[[BTE061D USBシリアル変換ケーブル]] + [[BTE062 Dynamixel DX/RX用接続ケーブル]]
-***インストール [#y87d7007]
-****パッケージ入手 [#se5450fe]
-#ref(http://www.besttechnology.co.jp/download/...)
-公開日: 2013/09/？？~
-サイズ: 999,999,999 byte~
-MD5チェックサム: ~
-更新内容: 機能追加・コンポーネント更新に伴う再構築
-ダウンロード後のファイルサイズとチェックサムを確認して下さい。~
-どちらかが一致しない場合、ダウンロードが正常終了していませんので、再度ダウンロードを実施して下さい。
-****インストール方法 [#wf017073]
-ダウンロードしたインストールプログラムを実行し、メッセージに従いインストールして下さい。
-#ref(install.png)
-***各機能 [#yfeb9578]
-#ref(dxconf.png)
-+通信ポート
-本アプリケーションで検出した(仮想)COMポートが一覧されます。Dynamixelシリーズが接続されているポートを選択して下さい。
-+通信速度
-接続先のDynamixelシリーズの通信速度を指定して下さい。
-+ポート開閉
-通信ポートと通信速度を選択した後、「Port Open」と表示されている状態で押下すると「Port Close」と表示され通信ポートが開いて通信可能となる。~
-「Port Close」と表示されている状態で押下すると「Port Open」の表示となり開いていたポートが閉じられ、通信不可となる。
-+通信状態
-諸々の通信を行っている間の状態を表示する。~
-CommunicationのLEDが赤色の場合は何かしらのエラーが発生している状態。~
-ERRORのLEDはDynamixelシリーズの[[エラーフラグ>Dynamixel通信プロトコル#a1058504]]の状態を表示する。
-+対象ID
-対象となるDynamixelシリーズのIDを指定。それ以外のIDを持つDynamixelシリーズは対象外となる。
-+制御ボタン
-いずれもポートが開いている状態でのみ機能する。~
-::AUTO UPDATE | 対象IDを持ったDynamixelシリーズと常時通信を行い、[[コントロールテーブル>Dynamixelコントロールテーブル(DX,RX,AXシリーズ用)]]の表示を最新に保つ。
-::Scan Start | IDやボーレートが不明なDynamixelシリーズを見つける。現在開いているポートのボーレートを基準に順に値を下げながら検索するため、Scan Startを押す前に予め1Mbpsを選択しておくことを推奨する。~
-また、全て正常にもかかわらず見つからない場合は、[[こちら>#ac1c088b]]の待ち時間を設定し直す事。
-::Read All | 対象IDを持ったDynamixelシリーズと通信を行い、[[コントロールテーブル>Dynamixelコントロールテーブル(DX,RX,AXシリーズ用)]]の表示を更新する。
-::Reset | 対象IDを持ったDynamixelシリーズを出荷時設定に初期化する。
-+コントロールテーブル
-対象IDを持ったDynamixelシリーズとの通信が正常に行われる状態で[[コントロールテーブル>Dynamixelコントロールテーブル(DX,RX,AXシリーズ用)]]の各アイテムを読み出して表示したり、値を変更するといった操作を行う。アイテムによって編集方法が異なる。
-+????フォーム
-**注意事項 [#w4e358ad]

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