2: 2012-09-27 (木) 16:45:54 takaboo ソース 3: 2013-04-05 (金) 17:47:03 takaboo ソース
Line 40: Line 40:
|27 (0x1B)|[[I Gain>#n47ffacd]]|R/W|0 (0x00)|0~254| |27 (0x1B)|[[I Gain>#n47ffacd]]|R/W|0 (0x00)|0~254|
|28 (0x1C)|[[P Gain>#l6ed04c6]]|R/W|32 (0x20)|1~254| |28 (0x1C)|[[P Gain>#l6ed04c6]]|R/W|32 (0x20)|1~254|
-|29 (0x1D)|(Reserved)|RW|0 (0x00)| | 
|30 (0x1E)|[[Goal Position>#i10660fa]]|R/W|[Addr36]value|0​~4095| |30 (0x1E)|[[Goal Position>#i10660fa]]|R/W|[Addr36]value|0​~4095|
|31 (0x1F)|~|~|~|~| |31 (0x1F)|~|~|~|~|
Line 56: Line 55:
|43 (0x2B)|[[Present Temperature>#i9d8fe30]]|R|?| | |43 (0x2B)|[[Present Temperature>#i9d8fe30]]|R|?| |
|44 (0x2C)|[[Registered Instruction>#oc452a69]]|R/W|0 (0x00)|0~1| |44 (0x2C)|[[Registered Instruction>#oc452a69]]|R/W|0 (0x00)|0~1|
-|45 (0x2D)|(Reserved)|-|0 (0x00)| | 
|46 (0x2E)|[[Moving>#vc953eee]]|R|0 (0x00)| | |46 (0x2E)|[[Moving>#vc953eee]]|R|0 (0x00)| |
|47 (0x2F)|[[Lock>#ib2c369f]]|R/W|0 (0x00)|0~1| |47 (0x2F)|[[Lock>#ib2c369f]]|R/W|0 (0x00)|0~1|
|48 (0x30)|[[Punch>#edd9e980]]|R/W|32 (0x20)|0~1023| |48 (0x30)|[[Punch>#edd9e980]]|R/W|32 (0x20)|0~1023|
|49 (0x31)|~|~|~|~| |49 (0x31)|~|~|~|~|
-|56 (0x38)|[[Sensed Current>#vfbc0b35]]|R|?| | +|68 (0x44)|[[Current>#vfbc0b35]]|R|?|0~4095 | 
-|57 (0x39)|~|~|~|~| +|69 (0x45)|~|~|~|~| 
-|70 (0x46)|[[Torque Control Mode Enable>]]|R/W|0 (0x00)| | +|70 (0x46)|[[Torque Control Mode Enable>#v4678328]]|R/W|0 (0x00)|0~1| 
-|71 (0x47)|[[Goal Torque>]]|R/W|0 (0x0000)| |+|71 (0x47)|[[Goal Torque>#b7f047a6]]|R/W|0 (0x0000)|0~2047|
|72 (0x48)|~|~|~|~| |72 (0x48)|~|~|~|~|
 +|73 (0x49)|[[Goal Acceleration>#z3b818ed]]|R/W|0 (0x00)|0~254|
**各アイテムの詳細 [#hd8e7c4e] **各アイテムの詳細 [#hd8e7c4e]
Line 80: Line 79:
***4:Baudrate [#r27c0a5d] ***4:Baudrate [#r27c0a5d]
-通信速度を決定します。以下の公式で計算します。~+通信速度を決定します。valueが249以下であれば次の公式で計算できます。~
Baudrate[BPS]=2000000 / (value + 1)~ Baudrate[BPS]=2000000 / (value + 1)~
~ ~
主なBaudrateのデータ値~ 主なBaudrateのデータ値~
-|Set value(Dec.)|Set value(Hex.)|Baudrate[BPS]|Target Baudrate[BPS]|Error※[%]| +| value | Baudrate[BPS] | Target Baudrate[BPS] | Error※[%] | 
-|1|0X01|1000000.0|1000000|0.000| +| 1 | 1000000.0| 1000000| 0.000| 
-|3|0X03|500000.0|500000|0.000| +| 3 | 500000.0| 500000| 0.000| 
-|4|0X04|400000.0|400000|0.000| +| 4 | 400000.0| 400000| 0.000| 
-|7|0X07|250000.0|250000|0.000| +| 7 | 250000.0| 250000| 0.000| 
-|9|0X09|200000.0|200000|0.000| +| 9 | 200000.0| 200000| 0.000| 
-|16|0X10|117647.1|115200|-2.124| +| 16 | 117647.1| 115200| -2.124| 
-|34|0X22|57142.9|57600|0.794| +| 34 | 57142.9| 57600| 0.794| 
-|103|0X67|19230.8|19200|-0.160| +| 103 | 19230.8| 19200| -0.160| 
-|207|0XCF|9615.4|9600|-0.160| +| 207 | 9615.4| 9600| -0.160| 
-注意: ±3%以下の許容誤差が一般に通信可能な範囲です。+※±2%以下の許容誤差が一般に通信可能な範囲です。 
 + 
 +なお、MXシリーズのみ以下の値の時にイリガルなボーレートが割り当てられています。 
 +| value | Baudrate[BPS] | 
 +| 250 | 2250000.0| 
 +| 251 | 2500000.0| 
 +| 252 | 3000000.0|
***5:Return Delay Time [#z6a035d0] ***5:Return Delay Time [#z6a035d0]
Line 108: Line 113:
***10:Drive Mode [#rd7fa695] ***10:Drive Mode [#rd7fa695]
 +※MX-106のみ~
デュアルモードにおけるマスタ/スレーブ、及び回転方向を設定します。 デュアルモードにおけるマスタ/スレーブ、及び回転方向を設定します。
-|Bit|名称|内容| +| Bit | 機能 | 設定 | 
-|Bit7～2| - | - | +| Bit7～2 | - | - | 
-|Bit1| デュアルモード | 0:マスタ、1:スレーブ | +| Bit1 |マスター/スレーブ選択 | 0:マスタ, 1:スレーブ | 
-|Bit0| リバースモード | 0:ノーマル、1:リバース |+| Bit0 |回転方向選 | 0:順方向, 1:逆方向 |
-****デュアルモード [#x1127b7a] +****マスター/スレーブ選択ビット [#x1127b7a] 
-スレーブに設定されたDynamixelは、マスタに設定されたDynamixelとデュアルモード用ケーブルで接続すると、マスタに設定されたDynamixelと同期したポジションに自動的に動作します。 +スレーブに設定されたDynamixelは、マスターに設定されたDynamixelと同期化用ケーブルで接続すると、マスタに設定されたDynamixelと同期したポジションに自動的に動作します。 
-1つの関節に対し、2つのDynamixelを使用して、トルクアップを図る場合などに使用します。+1つの関節に対し2つのDynamixelを使用する事で、トルクアップが期待できます。
-デュアルモード用ケーブルの接続の仕方により、スレーブのDynamixelの回転方向が変わります。 +同期化ケーブルの接続によりスレーブの回転方向が変わり、黒い線を並列に接続した場合は順方向に、クロスして接続した場合は逆方向に回転します。
-黒い線を並列に接続した場合は順方向に、クロスして接続した場合は逆方向に回転します。+
-#ref("DualMode.png");+#ref("dual.png");
-****リバースモード [#n0bc4bd0] +****回転方向選 [#n0bc4bd0] 
-リバースモードをオンにすると、図のようにポジションが左右対称になります。デュアルモードでスレーブに設定されている場合は無効です。 +0の場合は0～360°の範囲を4095～0のGoal Position、1の場合は0～360°の範囲を0～4095 のGoal Positionで位置決め制御を行います。
- +
-左右対称の機構などに対し、片方をリバースすることで回転方向を統一できます。 +
- +
-#ref("ReverseMode.png");+
***11:Highest Limit Temperature [#eae67652] ***11:Highest Limit Temperature [#eae67652]
Line 247: Line 248:
操作時にモータに供給される最小の電流です。初期値は0x20に設定されていて、最大値は0x3ffです。 操作時にモータに供給される最小の電流です。初期値は0x20に設定されていて、最大値は0x3ffです。
-***56～57:Sensed Current [#vfbc0b35]+***68～69:Current [#vfbc0b35]
現在の電流値です。 現在の電流値です。
-単位は10mAです。+単位は4.5mAです。 
 + 
 +値が2048より大きい場合は+方向に、2048より小さい場合は-方向に電流が流れている事を意味します。 
 +#ref("mx_current.png"); 
 + 
 +***70:Torque Control Mode Enable [#v4678328] 
 +※MX-64及びMX-106のみ~ 
 +0が設定されるとトルク制御モードが停止し位置決め制御ないしエンドレスターンが使用できます。~ 
 +1が設定されるとトルク制御モードが開始され、位置決め制御ないしエンドレスターンが使用できなくなります。~ 
 +トルク制御モードは位置及び速度制御を行わずにGoal Torqueで指示された値でのみ運転します。
-値が512より大きい場合はCW方向に、512より小さい場合はCCW方向にモータが回転していることを意味し、値と512の差が電流値となります。+***71～72:Goal Torque [#b7f047a6] 
 +※MX-64及びMX-106のみ~ 
 +トルク制御モード時のトルクを指定します。単位は4.5mAです。~ 
 +0～1023の範囲でCCW方向、1024～2047の範囲でCW方向にトルクを指示します。なお、Torque Limit以上の値は出力されません。
-例えば値が612なら、回転方向はCWで、612 - 512 = 100 -> 100 × 10mA = 1000mAとなります。値が312なら、回転方向はCCWで、512 - 312 = 200 -> 200 × 10mA = 2000mAとなります。+***73:Goal Acceleration [#z3b818ed] 
 +目標加速度値です。 
 +単位は 8.583 deg/sec^2 です。
**Endless Turn [#m81274a2] **Endless Turn [#m81274a2]
Line 267: Line 282:
**不揮発エリアとRAMエリア [#ub0b5828] **不揮発エリアとRAMエリア [#ub0b5828]
-Address0から23は不揮発エリア、Address24から49まではRAMエリアです。RAMエリアのデータは電源を入れたときに常に初期値に設定されます。不揮発エリアのデータは電源を切っても値が保持されます。~+Address0から23は不揮発エリア、Address24以降はRAMエリアです。RAMエリアのデータは電源を入れたときに常に初期値に設定されます。不揮発エリアのデータは電源を切っても値が保持されます。~
不揮発エリアのデータ書き換え回数には数万回という制限があります。必要な時だけ書き換を行うような運用を行ってください。~ 不揮発エリアのデータ書き換え回数には数万回という制限があります。必要な時だけ書き換を行うような運用を行ってください。~
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