2: 2010-10-25 (月) 14:13:42 eid7gud  |
3: 2010-10-29 (金) 19:32:03 eid7gud |
| | -[[3ピンコネクタ>http://www.besttechnology.co.jp/modules/onlineshop/index.php?fct=photo&p=98]] | | -[[3ピンコネクタ>http://www.besttechnology.co.jp/modules/onlineshop/index.php?fct=photo&p=98]] |
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| - | 使用するLEDとDynamixel I/O moduleの仕様を考慮し適切な抵抗値を選定してください。 | + | Dynamixel I/O moduleの仕様を考慮し適切なLEDと抵抗値を選定してください。 |
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| - | FDIII-HCの変わりにDynamixelコンフィギュレータを使用してパソコンと通信することも可能です。 | + | FDIII-HCの変わりに[[Dynamixelコンフィギュレータ]]を使用してパソコンと通信することも可能です。 |
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| | **接続 [#ja34fcfb] | | **接続 [#ja34fcfb] |
| | LEDのON/OFF駆動ならPIO4～7、輝度を変えての点灯ならPIO4と5が利用できます。 | | LEDのON/OFF駆動ならPIO4～7、輝度を変えての点灯ならPIO4と5が利用できます。 |
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| - | Dynamixel I/O moduleのCN2には、VCCとGND端子が1つずつしかありません。複数台のLEDを接続したり、後でLEDを取り外したりする場合は、ユニバーサル基板とピンヘッダで変換基板を作り、ケーブルと3ピンコネクタでセンサを接続するなどの工夫が必要です。 | + | Dynamixel I/O moduleのCN2には、VOUTとGND端子が1つずつしかありません。複数台のLEDを接続したり、後でLEDを取り外したりする場合は、ユニバーサル基板とピンヘッダで変換基板を作り、ケーブルと3ピンコネクタでセンサを接続するなどの工夫が必要です。 |
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| | ''変換基板作成例'' | | ''変換基板作成例'' |
| | #ref(figure2.png) | | #ref(figure2.png) |
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| - | また複数のLEDを接続する場合には注意点があります。~ | + | 複数の機器を接続する場合には注意するべき点があります。~ |
| - | Dynamixel I/O moduleのCN2のVCCから供給できる電流は300mAです。~ | + | Dynamixel I/O moduleのCN2のVOUTから供給できる電流は限られています。~ |
| - | LED点灯時の消費電流の合計が300mA以上にならないようにしてください。 | + | VOUTに接続する機器の消費電流が許容量をオーバーすると、Dynamixel I/O module自体も同じ電源を使用しているため正常に動作しなくなります。 |
| - | 300mA以上になる場合は、別途電源を用意し供給する必要があります。 | + | Dynamixel I/O moduleが度々リセットするような場合は、別途電源を用意し外部機器に供給する必要があります。 |
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| | **PIO Configを変更する [#ea65bbe1] | | **PIO Configを変更する [#ea65bbe1] |
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| - | コントロールテーブルのLEDを接続した端子に対するPIO Configを、ON/OFF駆動させる場合は1、輝度を変えたい場合は4に設定します。 | + | コントロールテーブルのLEDを接続した端子に対するPIO Configを、ON/OFF駆動させる場合は1、PWM信号で輝度を変えたい場合は4に設定します。 |
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| | PIO Configの設定は、運用時のプログラム内では設定しないことをお勧めします。 | | PIO Configの設定は、運用時のプログラム内では設定しないことをお勧めします。 |
| | PIO Configを含む電源を切っても保存されるEEPROMエリア(アドレス0～24)の書き換え回数には制限があるためです。 | | PIO Configを含む電源を切っても保存されるEEPROMエリア(アドレス0～24)の書き換え回数には制限があるためです。 |
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| - | 制限といっても何十万回という数ですので、普通に使用していれば制限を越えることはありません。 | + | 制限といっても普通に使用していれば制限を越えることはまずありません。 |
| - | しかし誤ってプログラムのループの中で高速に書き換えを行ってしまった場合、あっと言う間に制限を越えてしまう危険性があるためです。 | + | しかし誤ってプログラムのループの中で高速に書き換えを行ってしまった場合、あっと言う間に制限を越えてしまう危険性があります。 |
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| | Dynamixel I/O moduleの設定の変更にはDxpacket Configuratorを使用します。 | | Dynamixel I/O moduleの設定の変更にはDxpacket Configuratorを使用します。 |
| | ここではFDIII-HCのプログラムを作成するための準備や書き込み方法は省略します。 | | ここではFDIII-HCのプログラムを作成するための準備や書き込み方法は省略します。 |
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| - | **ON/OFF駆動 [#ib89c218] | + | ***ON/OFF駆動 [#ib89c218] |
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| | Dynamixel I/O moduleのPIO4に接続したLEDを1秒毎にON/OFFを切り替えます。 | | Dynamixel I/O moduleのPIO4に接続したLEDを1秒毎にON/OFFを切り替えます。 |
| | } | | } |
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| - | **PWM駆動 [#vcf62c85] | + | デジタル出力の設定はアドレス43のDigital Outで行います。Digital Outのビット4を1にするとPIO4がHIGH(LED消灯)、0にするとLOW(LED点灯)となります。 |
| | + | |
| | + | ***PWM駆動 [#vcf62c85] |
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| | PWM信号のデューティー比を変えるとこで、Dynamixel I/O moduleのPIO4に接続したLEDの輝度を変えます。 | | PWM信号のデューティー比を変えるとこで、Dynamixel I/O moduleのPIO4に接続したLEDの輝度を変えます。 |
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| | void main (void) { | | void main (void) { |
| - | uint8_t Duty = 0; // アドレス43の値 | + | uint8_t Duty = 0; // デューティー比 |
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| | fd_Init (0, BT_CONSOLE, FD_BEEP_MMI | FD_BEEP_PACKETERR | FD_BEEP_LOWVOLTAGE | FD_BEEP_BOOTUP, 7.4); | | fd_Init (0, BT_CONSOLE, FD_BEEP_MMI | FD_BEEP_PACKETERR | FD_BEEP_LOWVOLTAGE | FD_BEEP_BOOTUP, 7.4); |
| | if (Duty > 255) Duty = 0; | | if (Duty > 255) Duty = 0; |
| | KEY_QUIT; | | KEY_QUIT; |
| - | } | + | } |
| | } | | } |
| | + | |
| | + | PIO4のデューティー比はアドレス49です。 |
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