4: 2010-10-25 (月) 13:07:22 eid7gud ソース 5: 2010-10-29 (金) 19:31:55 eid7gud ソース
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PSD距離センサは、物体との距離を測定するセンサです。距離に応じた電圧(0.35～3.2V)を出力します。 PSD距離センサは、物体との距離を測定するセンサです。距離に応じた電圧(0.35～3.2V)を出力します。
-それに対しFDIII-HCは、Dynamixelプロトコルに則ったシリアル通信を行うことでDynamxielと通信を行っています。故に反射型フォトインタラプタをFDIII-HCに直接接続して運用することはできません。+それに対しFDIII-HCは、Dynamixelプロトコルに則ったシリアル通信を行うことでDynamixelと通信を行っています。故に反射型フォトインタラプタをFDIII-HCに直接接続して運用することはできません。
そこで必要になるのがDynamixel I/O moduleです。Dynamixel I/O moduleは、センサからのアナログ・デジタル信号を取り込み、FDIII-HCへDynamixelプロトコルに則ってその情報を渡す、云わば中継役です。 そこで必要になるのがDynamixel I/O moduleです。Dynamixel I/O moduleは、センサからのアナログ・デジタル信号を取り込み、FDIII-HCへDynamixelプロトコルに則ってその情報を渡す、云わば中継役です。
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ケーブルには必要に応じてノイズの混入を防ぐためのシールド等の措置を講じてください。また、ケーブルが長過ぎると信号の劣化に繋がります。 ケーブルには必要に応じてノイズの混入を防ぐためのシールド等の措置を講じてください。また、ケーブルが長過ぎると信号の劣化に繋がります。
-FDIII-HCの変わりにDynamixelコンフィギュレータを使用してパソコンと通信することも可能です。+FDIII-HCの変わりに[[Dynamixelコンフィギュレータ]]を使用してパソコンと通信することも可能です。
**接続 [#od38be17] **接続 [#od38be17]
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#ref(figure2.png) #ref(figure2.png)
-また複数のPSD距離センサを接続する場合には注意点があります。~ +複数のPSD距離センサを接続する場合には注意するべき点があります。~ 
-Dynamixel I/O moduleのCN2のVCCから供給できる電流は300mAです。~ +Dynamixel I/O moduleのCN2のVOUTから供給できる電流は限られています。~ 
-それに対しPSD距離センサは最大消費電流50mAです。つまり6個接続すると最大300mAになります。よって電源を供給できる台数は、PSD距離センサなら最大6個までということになります。 +VOUTに接続する機器の消費電流が許容量をオーバーすると、Dynamixel I/O module自体も同じ電源を使用しているため正常に動作しなくなります。 
- +Dynamixel I/O moduleが度々リセットするような場合は、別途電源を用意しPSD距離センサに供給する必要があります。
-7個以上接続したい場合は、別途電源を用意しPSD距離センサタに供給する必要があります。+
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PIO Configを含む電源を切っても保存されるEEPROMエリア(アドレス0～24)の書き換え回数には制限があるためです。 PIO Configを含む電源を切っても保存されるEEPROMエリア(アドレス0～24)の書き換え回数には制限があるためです。
-制限といっても何十万回という数ですので、普通に使用していれば制限を越えることはありません。 +制限といっても普通に使用していれば制限を越えることはまずありません。 
-しかし誤ってプログラムのループの中で高速に書き換えを行ってしまった場合、あっと言う間に制限を越えてしまう危険性があるためです。+しかし誤ってプログラムのループの中で高速に書き換えを行ってしまった場合、あっと言う間に制限を越えてしまう危険性があります。
Dynamixel I/O moduleの設定の変更にはDxpacket Configuratorを使用します。 Dynamixel I/O moduleの設定の変更にはDxpacket Configuratorを使用します。
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