7: 2010-10-29 (金) 17:31:52 eid7gud  |
8: 2010-10-29 (金) 19:31:45 eid7gud |
| | 反射型フォトインタラプタのOUTとDynamixel I/O moduleのCN2のPin2：PIO0を接続します。勿論PIO1～PIO7でも構いません。 | | 反射型フォトインタラプタのOUTとDynamixel I/O moduleのCN2のPin2：PIO0を接続します。勿論PIO1～PIO7でも構いません。 |
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| - | Dynamixel I/O moduleのCN2には、VCCとGND端子が1つずつしかありません。複数台のセンサを接続したり、後でセンサを取り外したりする場合は、ユニバーサル基板とピンヘッダで変換基板を作り、ケーブルと3ピンコネクタでセンサを接続するなどの工夫が必要です。 | + | Dynamixel I/O moduleのCN2には、VOUTとGND端子が1つずつしかありません。複数台のセンサを接続したり、後でセンサを取り外したりする場合は、ユニバーサル基板とピンヘッダで変換基板を作り、ケーブルと3ピンコネクタでセンサを接続するなどの工夫が必要です。 |
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| | #ref(figure2.png) | | #ref(figure2.png) |
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| | 複数のセンサを接続する場合には注意するべき点があります。~ | | 複数のセンサを接続する場合には注意するべき点があります。~ |
| - | Dynamixel I/O moduleのCN2のVCCから供給できる電流は限られています。~ | + | Dynamixel I/O moduleのCN2のVOUTから供給できる電流は限られています。~ |
| - | VCCに接続する機器の消費電流が許容量をオーバーすると、Dynamixel I/O module自体の電源も同じVCCを使用しているため正常に動作しなくなります。 | + | VCCに接続する機器の消費電流が許容量をオーバーすると、Dynamixel I/O module自体も同じ電源を使用しているため正常に動作しなくなります。 |
| | Dynamixel I/O moduleが度々リセットするような場合は、別途電源を用意しセンサに供給する必要があります。 | | Dynamixel I/O moduleが度々リセットするような場合は、別途電源を用意しセンサに供給する必要があります。 |
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| | PIO Configを含む電源を切っても保存されるEEPROMエリア(アドレス0～24)の書き換え回数には制限があるためです。 | | PIO Configを含む電源を切っても保存されるEEPROMエリア(アドレス0～24)の書き換え回数には制限があるためです。 |
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| - | 制限といっても何十万回という数ですので、普通に使用していれば制限を越えることはありません。 | + | 制限といっても普通に使用していれば制限を越えることはまずありません。 |
| - | しかし誤ってプログラムのループの中で高速に書き換えを行ってしまった場合、あっと言う間に制限を越えてしまう危険性があるためです。 | + | しかし誤ってプログラムのループの中で高速に書き換えを行ってしまった場合、あっと言う間に制限を越えてしまう危険性があります。 |
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| | Dynamixel I/O moduleの設定の変更にはDxpacket Configuratorを使用します。 | | Dynamixel I/O moduleの設定の変更にはDxpacket Configuratorを使用します。 |
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