15: 2011-07-22 (金) 20:07:05 takaboo ソース 16: 2011-08-03 (水) 16:49:27 takaboo ソース
Line 434: Line 434:
   // 動作環境設定    // 動作環境設定
   // GPIO8/9/10をPWMキャプチャモードに設定    // GPIO8/9/10をPWMキャプチャモードに設定
-   UD3_CFG_GPIO8 (GPIO_PWM_CAP); +   UD3_CFG_GPIO8 (GPIO_PWM_CAP_PULLUP_OFF); 
-   UD3_CFG_GPIO9 (GPIO_PWM_CAP); +   UD3_CFG_GPIO9 (GPIO_PWM_CAP_PULLUP_OFF); 
-   UD3_CFG_GPIO10 (GPIO_PWM_CAP);+   UD3_CFG_GPIO10 (GPIO_PWM_CAP_PULLUP_OFF);
   // モータの設定    // モータの設定
   UD3_SET_M1DRIVEMODE (_UD_MOTOR_DRIVE);    UD3_SET_M1DRIVEMODE (_UD_MOTOR_DRIVE);
Line 864: Line 864:
 }  }
-****UD3_CFG_GPIO8 [#n31eda6b]+****UD3_CFG_GPIO8 (update)[#n31eda6b]
GPIO8の端子機能を設定する。 GPIO8の端子機能を設定する。
 int UD3_CFG_GPIO8 (TGPIOMode conf);  int UD3_CFG_GPIO8 (TGPIOMode conf);
Line 875: Line 875:
3: GPIO_OUT_OPENDRAIN (オープンドレイン出力)~ 3: GPIO_OUT_OPENDRAIN (オープンドレイン出力)~
4: GPIO_OUT_PUSHPULL (プッシュプル出力)~ 4: GPIO_OUT_PUSHPULL (プッシュプル出力)~
-5: GPIO_PWM_CAP (パルス幅計測用入力かつプルアップON)~ +5: GPIO_PWM_CAP_PULLUP_OFF (パルス幅計測用入力かつプルアップOFF)~ 
-6: GPIO_PWM (PWM出力)+6: GPIO_PWM_CAP_PULLUP_ON (パルス幅計測用入力かつプルアップON)~ 
 +7: GPIO_PWM (PWM出力)
~デフォルトはGPIO_IN_PULLUP_OFF。 ~デフォルトはGPIO_IN_PULLUP_OFF。
-戻り値 -戻り値
Line 884: Line 885:
 int main (void) {  int main (void) {
- { +   // PWMキャプチャモードでプルアップOFFに設定 
-   // PWMキャプチャモードに設定 +   UD3_CFG_GPIO8 (GPIO_PWM_CAP_PULLUP_OFF);
-   UD3_CFG_GPIO8 (GPIO_PWM_CAP);+
 }  }
-****UD3_CFG_GPIO9 [#u201f4af]+****UD3_CFG_GPIO9 (update)[#u201f4af]
GPIO9の端子機能を設定する。 GPIO9の端子機能を設定する。
 int UD3_CFG_GPIO9 (TGPIOMode conf);  int UD3_CFG_GPIO9 (TGPIOMode conf);
Line 900: Line 900:
3: GPIO_OUT_OPENDRAIN (オープンドレイン出力)~ 3: GPIO_OUT_OPENDRAIN (オープンドレイン出力)~
4: GPIO_OUT_PUSHPULL (プッシュプル出力)~ 4: GPIO_OUT_PUSHPULL (プッシュプル出力)~
-5: GPIO_PWM_CAP (パルス幅計測用入力かつプルアップON)~ +5: GPIO_PWM_CAP_PULLUP_OFF (パルス幅計測用入力かつプルアップOFF)~ 
-6: GPIO_PWM (PWM出力)+6: GPIO_PWM_CAP_PULLUP_ON (パルス幅計測用入力かつプルアップON)~ 
 +7: GPIO_PWM (PWM出力)
~デフォルトはGPIO_IN_PULLUP_OFF。 ~デフォルトはGPIO_IN_PULLUP_OFF。
-戻り値 -戻り値
Line 909: Line 910:
 int main (void) {  int main (void) {
- { 
   // パルス幅計測モードに設定    // パルス幅計測モードに設定
-   UD3_CFG_GPIO9 (GPIO_PWM_CAP);+   UD3_CFG_GPIO9 (GPIO_PWM_CAP_PULLUP_OFF);
 }  }
-****UD3_CFG_GPIO10 [#d2dd2f39]+****UD3_CFG_GPIO10 (update)[#d2dd2f39]
GPIO10の端子機能を設定する。 GPIO10の端子機能を設定する。
 int UD3_CFG_GPIO10 (TGPIOMode conf);  int UD3_CFG_GPIO10 (TGPIOMode conf);
Line 925: Line 925:
3: GPIO_OUT_OPENDRAIN (オープンドレイン出力)~ 3: GPIO_OUT_OPENDRAIN (オープンドレイン出力)~
4: GPIO_OUT_PUSHPULL (プッシュプル出力)~ 4: GPIO_OUT_PUSHPULL (プッシュプル出力)~
-5: GPIO_PWM_CAP (パルス幅計測用入力かつプルアップON)~ +5: GPIO_PWM_CAP_PULLUP_OFF (パルス幅計測用入力かつプルアップOFF)~ 
-6: GPIO_PWM (PWM出力)+6: GPIO_PWM_CAP_PULLUP_ON (パルス幅計測用入力かつプルアップON)~ 
 +7: GPIO_PWM (PWM出力)
~デフォルトはGPIO_IN_PULLUP_OFF。 ~デフォルトはGPIO_IN_PULLUP_OFF。
-戻り値 -戻り値
Line 934: Line 935:
 int main (void) {  int main (void) {
- { 
   // パルス幅計測モードに設定    // パルス幅計測モードに設定
-   UD3_CFG_GPIO10 (GPIO_PWM_CAP);+   UD3_CFG_GPIO10 (GPIO_PWM_CAP_PULLUP_OFF);
 }  }
Line 1272: Line 1272:
****UD3_SET_PWM8CLOCK (update)[#g666594c] ****UD3_SET_PWM8CLOCK (update)[#g666594c]
PWM8のPWM出力及びPWM幅計測用ベースクロックを設定する。PWM出力及びPWM幅計測は本クロックを基準に最大16bitカウンタとして機能する。~ PWM8のPWM出力及びPWM幅計測用ベースクロックを設定する。PWM出力及びPWM幅計測は本クロックを基準に最大16bitカウンタとして機能する。~
-GPIO8を[[UD3_CFG_GPIO8>#u201f4af]]でGPIO_PWMないしGPIO_PWM_CAPに設定する必要がある。+GPIO8を[[UD3_CFG_GPIO8>#u201f4af]]でGPIO_PWMないしGPIO_PWM_CAP_PULLUP_OFFないしGPIO_PWM_CAP_PULLUP_ONに設定する必要がある。
 int UD3_SET_PWM8CLOCK (uint8_t clock);  int UD3_SET_PWM8CLOCK (uint8_t clock);
-パラメータ -パラメータ
Line 1318: Line 1318:
****UD3_SET_PWM9CLOCK (update)[#ae26f679] ****UD3_SET_PWM9CLOCK (update)[#ae26f679]
PWM9のPWM出力及びPWM幅計測用ベースクロックを設定する。PWM出力及びPWM幅計測は本クロックを基準に最大16bitカウンタとして機能する。~ PWM9のPWM出力及びPWM幅計測用ベースクロックを設定する。PWM出力及びPWM幅計測は本クロックを基準に最大16bitカウンタとして機能する。~
-GPIO9を[[UD3_CFG_GPIO9>#u201f4af]]でGPIO_PWMないしGPIO_PWM_CAPに設定する必要がある。+GPIO9を[[UD3_CFG_GPIO9>#u201f4af]]でGPIO_PWMないしGPIO_PWM_CAP_PULLUP_OFFないしGPIO_PWM_CAP_PULLUP_ONに設定する必要がある。
 int UD3_SET_PWM9CLOCK (uint8_t clock);  int UD3_SET_PWM9CLOCK (uint8_t clock);
-パラメータ -パラメータ
Line 1364: Line 1364:
****UD3_SET_PWM10CLOCK (update)[#cd6005d8] ****UD3_SET_PWM10CLOCK (update)[#cd6005d8]
PWM10のPWM出力及びPWM幅計測用ベースクロックを設定する。PWM出力及びPWM幅計測は本クロックを基準に最大16bitカウンタとして機能する。~ PWM10のPWM出力及びPWM幅計測用ベースクロックを設定する。PWM出力及びPWM幅計測は本クロックを基準に最大16bitカウンタとして機能する。~
-GPIO10を[[UD3_CFG_GPIO10>#d2dd2f39]]でGPIO_PWMないしGPIO_PWM_CAPに設定する必要がある。+GPIO10を[[UD3_CFG_GPIO10>#d2dd2f39]]でGPIO_PWMないしGPIO_PWM_CAP_PULLUP_OFFないしGPIO_PWM_CAP_PULLUP_ONに設定する必要がある。
 int UD3_SET_PWM10CLOCK (uint8_t clock);  int UD3_SET_PWM10CLOCK (uint8_t clock);
-パラメータ -パラメータ
Line 1410: Line 1410:
****UD3_GET_PWM8DUTY [#td3856a0] ****UD3_GET_PWM8DUTY [#td3856a0]
PWM8のキャプチャしたパルス幅を取得する。~ PWM8のキャプチャしたパルス幅を取得する。~
-GPIO8を[[UD3_CFG_GPIO8>#u201f4af]]でGPIO_PWM_CAPに設定する必要がある。+GPIO8を[[UD3_CFG_GPIO8>#u201f4af]]でGPIO_PWM_CAP_PULLUP_OFFないしGPIO_PWM_CAP_PULLUP_ONに設定する必要がある。
 uint16_t UD3_GET_PWM8DUTY (void);  uint16_t UD3_GET_PWM8DUTY (void);
-パラメータ -パラメータ
Line 1422: Line 1422:
****UD3_GET_PWM9DUTY [#x328a466] ****UD3_GET_PWM9DUTY [#x328a466]
PWM9のキャプチャしたパルス幅を取得する。~ PWM9のキャプチャしたパルス幅を取得する。~
-GPIO9を[[UD3_CFG_GPIO9>#j90d8ac4]]でGPIO_PWM_CAPに設定する必要がある。+GPIO9を[[UD3_CFG_GPIO9>#j90d8ac4]]でGPIO_PWM_CAP_PULLUP_OFFないしGPIO_PWM_CAP_PULLUP_ONに設定する必要がある。
 uint16_t UD3_GET_PWM9DUTY (void);  uint16_t UD3_GET_PWM9DUTY (void);
-パラメータ -パラメータ
Line 1434: Line 1434:
****UD3_GET_PWM10DUTY [#kf3fddcb] ****UD3_GET_PWM10DUTY [#kf3fddcb]
PWM10のキャプチャしたパルス幅を取得する。~ PWM10のキャプチャしたパルス幅を取得する。~
-GPIO10を[[UD3_CFG_GPIO10>#d2dd2f39]]でGPIO_PWM_CAPに設定する必要がある。+GPIO10を[[UD3_CFG_GPIO10>#d2dd2f39]]でGPIO_PWM_CAP_PULLUP_OFFないしGPIO_PWM_CAP_PULLUP_ONに設定する必要がある。
 uint16_t UD3_GET_PWM10DUTY (void);  uint16_t UD3_GET_PWM10DUTY (void);
-パラメータ -パラメータ
Line 1448: Line 1448:
不感帯はスティックの中立及び最大・最少位置にそれぞれ設けられ、中立位置と最大・最少位置を正確に計測した後に反映される。スティックの位置と不感帯、デューティーとして指令される値の相関は以下の図に示す。~ 不感帯はスティックの中立及び最大・最少位置にそれぞれ設けられ、中立位置と最大・最少位置を正確に計測した後に反映される。スティックの位置と不感帯、デューティーとして指令される値の相関は以下の図に示す。~
#ref(ud3_stick2duty.png,100%) #ref(ud3_stick2duty.png,100%)
-予め[[UD3_CFG_GPIO8>#u201f4af]],[[UD3_CFG_GP​IO9>#j90d8ac4]],[[UD3_CFG_GPIO10>#d2dd2f​39]]でGPIO_PWM_CAPに設定する必要がある。+予め[[UD3_CFG_GPIO8>#u201f4af]],[[UD3_CFG_GP​IO9>#j90d8ac4]],[[UD3_CFG_GPIO10>#d2dd2f​39]]でGPIO_PWM_CAP_PULLUP_OFFないしGPIO_PWM_CAP_PULLUP_ONに設定する必要がある。
~本APIが実行されると以下の手順で調整操作を行う。 ~本APIが実行されると以下の手順で調整操作を行う。
+UD3_MEASURE_STICKPOSがコールされるとピロリと音が鳴り、計測モードに遷移した事を知らせる。 +UD3_MEASURE_STICKPOSがコールされるとピロリと音が鳴り、計測モードに遷移した事を知らせる。
Line 1473: Line 1473:
 int main (void) {  int main (void) {
   // GPIO8,9をパルス幅計測モードに    // GPIO8,9をパルス幅計測モードに
-   UD3_CFG_GPIO8 (GPIO_PWM_CAP); +   UD3_CFG_GPIO8 (GPIO_PWM_CAP_PULLUP_OFF); 
-   UD3_CFG_GPIO9 (GPIO_PWM_CAP);+   UD3_CFG_GPIO9 (GPIO_PWM_CAP_PULLUP_OFF);
   // モータの駆動モード設定    // モータの駆動モード設定
   UD3_SET_M1DRIVEMODE (_UD_MOTOR_DRIVE);    UD3_SET_M1DRIVEMODE (_UD_MOTOR_DRIVE);
Line 1498: Line 1498:
指定したチャネルのラジコンプロポのスティックの値を取得する。~ 指定したチャネルのラジコンプロポのスティックの値を取得する。~
この取得した値は、[[UD3_MEASURE_STICKPOS>#w3c149c4]]で調整された値となる。~ この取得した値は、[[UD3_MEASURE_STICKPOS>#w3c149c4]]で調整された値となる。~
-予め[[UD3_CFG_GPIO8>#u201f4af]],[[UD3_CFG_GP​IO9>#j90d8ac4]],[[UD3_CFG_GPIO10>#d2dd2f​39]]でGPIO_PWM_CAPに設定する必要がある。+予め[[UD3_CFG_GPIO8>#u201f4af]],[[UD3_CFG_GP​IO9>#j90d8ac4]],[[UD3_CFG_GPIO10>#d2dd2f​39]]でGPIO_PWM_CAP_PULLUP_OFFないしGPIO_PWM_CAP_PULLUP_ONに設定する必要がある。
 int16_t UD3_GET_RCPOS (uint8_t ch);  int16_t UD3_GET_RCPOS (uint8_t ch);
-パラメータ -パラメータ
Line 1533: Line 1533:
 int main (void) {  int main (void) {
   // GPIO8,9をパルス幅計測モードに    // GPIO8,9をパルス幅計測モードに
-   UD3_CFG_GPIO8 (GPIO_PWM_CAP); +   UD3_CFG_GPIO8 (GPIO_PWM_CAP_PULLUP_OFF); 
-   UD3_CFG_GPIO9 (GPIO_PWM_CAP);+   UD3_CFG_GPIO9 (GPIO_PWM_CAP_PULLUP_OFF);
   // モータの駆動モード設定    // モータの駆動モード設定
   UD3_SET_M1DRIVEMODE (_UD_MOTOR_DRIVE);    UD3_SET_M1DRIVEMODE (_UD_MOTOR_DRIVE);
Line 2039: Line 2039:
**サンプルプログラム [#kf8170aa] **サンプルプログラム [#kf8170aa]
APIを使用したいくつかのサンプルプログラムを用意しました。以下よりダウンロードして解凍した上でご利用ください。詳細はコメントおよびAPIのドキュメントを参考に読み解いてください。 APIを使用したいくつかのサンプルプログラムを用意しました。以下よりダウンロードして解凍した上でご利用ください。詳細はコメントおよびAPIのドキュメントを参考に読み解いてください。
 +
 +-UD3用サンプルプログラム Ver1.5 (2011/8/3)~
 +#ref(http://www.besttechnology.co.jp/dow​nload/UD3_SMPL1.5.zip)
 +--更新履歴~
 +GCC Developer Lite 2.4.0.13r3以降のAPI追加・変更に伴う修正
-UD3用サンプルプログラム Ver1.4 (2011/7/22)~ -UD3用サンプルプログラム Ver1.4 (2011/7/22)~
#ref(http://www.besttechnology.co.jp/dow​nload/UD3_SMPL1.4.zip) #ref(http://www.besttechnology.co.jp/dow​nload/UD3_SMPL1.4.zip)
--更新履歴~ --更新履歴~
-GCC Developer Lite 2.4.0.16以降のAPI追加・変更に伴う追加・修正+GCC Developer Lite 2.4.0.13以降のAPI追加・変更に伴う追加・修正
-UD3用サンプルプログラム Ver1.3 (2011/4/6)~ -UD3用サンプルプログラム Ver1.3 (2011/4/6)~
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