2: 2010-07-15 (木) 16:46:13 takaboo | 3: 2010-07-15 (木) 17:13:45 takaboo | ||
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Line 161: | Line 161: | ||
なお、ユーザプログラムが書き込まれている場合は、電源投入直後にユーザプログラムが実行されるため、ブートローダのコマンドモードにはなりません。ユーザプログラムの転送や消去といった操作を行う場合は、以下の手順に従ってください。 | なお、ユーザプログラムが書き込まれている場合は、電源投入直後にユーザプログラムが実行されるため、ブートローダのコマンドモードにはなりません。ユーザプログラムの転送や消去といった操作を行う場合は、以下の手順に従ってください。 | ||
- | +UD3にUSBないし外部電源源を接続し電源を入れる | + | +UD3にUSBないし外部電源を接続し電源を入れる |
+PB1とPB2を押しっぱなしにする | +PB1とPB2を押しっぱなしにする | ||
+その状態のままPB3を1秒程度押してCPUをリセットする | +その状態のままPB3を1秒程度押してCPUをリセットする | ||
Line 237: | Line 237: | ||
μITRON4.0仕様準拠であるリアルタイムカーネル[[Toppers>http://www.toppers.jp/]] ASPのAT91SAM7Sシリーズ向けベステクカスタム版。OSを搭載してもある程度のリアルタイム性を確保できる事から採用。 | μITRON4.0仕様準拠であるリアルタイムカーネル[[Toppers>http://www.toppers.jp/]] ASPのAT91SAM7Sシリーズ向けベステクカスタム版。OSを搭載してもある程度のリアルタイム性を確保できる事から採用。 | ||
-''UD3ライブラリ''~ | -''UD3ライブラリ''~ | ||
- | UD3ライブラリはToppersを採用することで、2チャネルあるモータドライバを全く違う目的で各々個別のタスクで動かしたり、ホストPCとDynamixelプロトコルで通信を行うタスクを走らせながら(PRE版では未サポート)システムを運用といった機能を提供。~ | + | UD3ライブラリはToppersを採用することで、2チャンネルあるモータドライバを全く違う目的で各々個別のタスクで動かしたり、ホストPCとDynamixelプロトコルで通信を行うタスクを走らせながら(PRE版では未サポート)システムを運用といった機能を提供。~ |
実際にはToppersのそれを意識する必要はほとんどない。 | 実際にはToppersのそれを意識する必要はほとんどない。 | ||
Line 1235: | Line 1235: | ||
***UD3との相違 [#wf3e23e5] | ***UD3との相違 [#wf3e23e5] | ||
-Bluetoothによるワイヤレス通信機能を有しない。またブートローダにおけるBluetoothの設定も無効 | -Bluetoothによるワイヤレス通信機能を有しない。またブートローダにおけるBluetoothの設定も無効 | ||
- | -RS485・USB・Bluetooth経由のDynamixelプロトコルをしようした通信に対応しない。よってUD3コンフィギュレータでの設定や操作も未サポート。 | + | -RS485・USB・Bluetooth経由のDynamixelプロトコルを使用した通信に対応しない。よってUD3コンフィギュレータでの設定や操作も未サポート。 |
***利用上の注意 [#i2beab9a] | ***利用上の注意 [#i2beab9a] |