Besttechnology - [BTE068B DXHUB のバックアップソース(No.19)]

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BTE068B DXHUB へ行く。
#norelated
#contents
[[ショップページへ>http://www.besttechnology.co.jp/modules/onlineshop/index.php?fct=photo&p=151]]
**概要 [#i9b1c92f]
DXHUBはPCのUSBコネクタにDynamixelシリーズ用のI/F(RS485・TTL)を増設する製品です。~
電源コネクタと電源のON/OFFスイッチを装備しており、Dynamixelへの電源の供給源として使用できます。

**仕様 [#w1fc9eab]
***同梱内容 [#t8074694]
| 型式 | 数量 | 備考 |
|本体 | 1|- |
|電源コネクタキット | 1|ハウジング [[JST VHR-2N>http://www.jst-mfg.com/product/pdf/jpn/VH.pdf]] x1 &br;コンタクト [[JST SVH-21T-P1.1>http://www.jst-mfg.com/product/pdf/jpn/VH.pdf]] x2|
''※microUSBケーブルは付属しません''

***基本仕様 [#k2975a33]
|品番 |BTE068B |<|
|PCBリビジョン |E075 & E104 |<|
|動作温度範囲 |0～60℃ 結露なきこと|<|
|寸法 |外径：約51x33mm&br;取り付け穴：45.1x26.7mm 4-φ2.2 |<|
|重量 | |<|
|電源 |入力電圧：DC4～40V (絶対最大定格電圧：60V) &br;定格電流：23A (最大 100A) |<|
|コネクタ|USB microB x1 &br;MOLEX 22-03-5045 x6 &br;MOLEX 22-03-5035 x6 |<|
|各I/F仕様 |RS485|複信 半二重&br;最大通信速度 3Mbps&br;最大ノード数 256台&br;ESD保護 ±15kV|
|^|TTL|複信 半二重&br;最大通信速度 3Mbps&br;ESD保護 ±2kV |

***内部簡略ブロック [#nc25bd85]
#ref(Block.png,100%)
全ての電源においてGNDは内部で接続されています。

***外観・レイアウト [#x91f711e]
|TOP|BOTTOM|h
|#ref(top.png)|#ref(bottom.png)|
|SIDE|h
|#ref(side.png)|


#ref(E075CE104_Layout.pdf)

***各機能詳細 [#r071b4b9]
****PS [#f7942cf7]
-[[JST B2PS-VH>http://www.jst-mfg.com/product/detail.php?series=262]]

#ref(PWR_connector.png)
-スイッチ回路を介して各RS485・TTLコネクタのVDD/GND端子へ接続
-SWにて各RS485・TTLコネクタへの電源供給をON/OFF可能
-電源の逆接続は絶対に禁止

****SW [#b46002f7]
-スライドスイッチ
-PSに供給された電源は本SWにて制御されるスイッチ回路を介して各RS485・TTLコネクタのVDD端子に接続。
-PSに電源が供給されている時にSWと連動してMONのLEDが明滅。

****MON [#q605668c]
-LED (青色)
-PSに供給された電源がSWにてONされると点灯

****USB [#s26ba183]
|CENTER:BGCOLOR(red): :idea:|microUSBケーブルは同梱されませんので、市販のUSB[micro-B]<->USB[A]を別途お買い求めの上ご利用下さい。|
-USB-microB

****TX [#w8c4965b]
-LED (緑色)
-PCから割り当てられたCOMポートへ送信がなされると点灯

****RX [#u5a0b064]
-LED (緑色)
-PCから割り当てられたCOMポートへの受信がなされると点灯
-内部バッファがフルになると点灯せず

****RS485 [#w10db024]
-[[MOLEX 22-03-5045>http://www.molex.com/molex/products/datasheet.jsp?part=active/0022035045_PCB_HEADERS.xml&channel=Products&Lang=ja-jp]]
-RS485 I/Fを搭載したDynamixelシリーズ用のコネクタ
-6つあるいずれのコネクタも内部で並列に接続
-RS485 I/Fと電源は以下の端子に接続
#ref(RS485_connector.png)

****TTL [#m2b754d5]
-[[MOLEX 22-03-5035>http://www.molex.com/molex/products/datasheet.jsp?part=active/0022035035_PCB_HEADERS.xml&channel=Products&Lang=ja-JP&lang=ja-JP]]
-TTL I/Fを搭載したDynamixelシリーズ用のコネクタ
-6つあるいずれのコネクタも内部で並列に接続
-TTL I/Fと電源は以下の端子に接続
#ref(TTL_connector.png)

**使用方法 [#c66a2597]
ソフトウェア及びデバイスドライバについては、PCのOSにWindowsがインストールされている場合の説明となります。

***デバイスドライバのインストール [#u86863bc]
本製品には[[FTDI社>http://www.ftdichip.com/]]のUSBシリアル変換ICが使用されています。~
デバイスドライバのインストール手順の詳細は[[こちら>How to install FTDI's device driver]]を参照下さい。

***応答の待ち時間 [#vaffe8b2]
FTDI社のUSBシリアル変換ICはチップ内にタイマが内蔵されており、このタイマのタイムアウトにより送受信のイベントが発生します。このタイムアウト時間は提供されるデバイスドライバにて16msに設定されているため、これより短い時間での応答性を得ようとする場合は値を変更しなくてはなりません。~
FTDI社のライブラリ等を使用する場合は、専用のAPIで必要に応じて変更する事が可能ですが、WIN32 APIでオープン・クローズ・送受信だけを扱うアプリケーションの場合は、デバイスマネージャの該当COMポートのプロパティから予め任意の値に変更しておく事で対処出来ます。
#ref(http://www.besttechnology.co.jp/modules/knowledge/gate.php/FTDI_LatencyTime.png,60%)

***I/Fの選択 [#i43f2580]
送信はRS232C・RS485の両I/Fに対して同時に行われ、選択することはできません。~
受信は全I/Fが対象で、内部でOR接続されています。~

TTLおよびRS485は半二重I/Fを介して送受信が排他的に行われます。~
無通信状態では常に受信モードとなり、PCから送信がなされると送信モードに切り替わり、送信バッファ内のデータを送信し切ると再度受信モードとなります。

***ボーレート [#r3a408c3]
RS485とTTL I/Fは最大で3Mpbsまで対応します。~
なお、FTDIのUSBシリアル変換ICの仕様として、設定可能なボーレートは次式により導かれ、さらに高い順に以下の表の様に決定されています。
 real baudrate = 3000000 / internal divisor
| real baudrate[bps] | internal divisor |h
| 3000000| 0|
| 2000000| 1|
| 1500000| 2|
| 1411764.706| 2.125|
| 1333333.333| 2.25|
| 1263157.895| 2.375|
| 1200000| 2.5|
| 1142857.143| 2.625|
| 1090909.091| 2.75|
| 1043478.261| 2.875|
| 1000000| 3|
| 960000| 3.125|
| 923076.923| 3.25|
| 888888.889| 3.375|
| 857142.857| 3.5|
| 827586.207| 3.625|
| (中略) | (中略) |
| 183.105| 16384|

***対応するDynamixelシリーズ [#r3b9fa50]
| I/F |  Dynamixel |h
|TTL|AX・MX(TTL版)シリーズ|
|RS485|DX・RX・EX・MX(RS485版)シリーズ|
各I/Fは同時に使用することが可能です。

***RS485 I/Fのターミネータ [#m9c586dd]
RS485のD+とD-端子間にはソフト的(FTDI社のライブラリを介して)に挿抜可能な120Ωのターミネータが装備されています。デフォルトではターミネータがONとなっています。~
最新の[[Dynamixel Configurator>DXCONF]]にはそれをON/OFFさせるためのチェックボックスが装備されていますが、自作のプログラムから制御する場合は以下のコードを参考にして下さい。

 // ターミネータON (CBUS3->HIGH)
 FT_SetBitMode (ftHandle, 0x88, 1);

 // ターミネータOFF (CBUS3->LOW)
 FT_SetBitMode (ftHandle, 0x80, 1);

***Dynamixel Library [#x91df052]
接続されたDynamixelシリーズを自作のプログラムから操作するには[[Dynamixel Library>DXLIB2]]を利用して下さい。

***Dynamixel Configurator [#va576864]
//接続されたDynamixelシリーズをひとまず動かしてみるのであれば、[[Dynamixel Configurator>DXCONF]]が便利です。~
//コントロールテーブルの状態をモニタしながらパラメータの変更や動作確認が可能です。
コントロールテーブルの状態をモニタしたり、パラメータの変更や動作確認を行うには[[Dynamixel Configurator>DXCONF]]を使います。~
Dynamixelシリーズを簡単に動かすことができます。

**注意事項 [#o2f97e11]
-いずれの端子も絶縁されていません。
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