|
一覧
検索
最新
ページへ戻る
履歴
FREEDOMjr.III Operation sample program/Munu List
のバックアップソース(No.2)
knowledge
:
FREEDOMjr.III Operation sample program
/Munu List のバックアップソース(No.2)
FREEDOMjr.III Operation sample program/Munu List は削除されています。
« Prev
Next »
[[戻る>FREEDOMjr.III SMPL11]] *TOP MENU [#y7f5e622] #ref(Menu1.png) 最初に表示されるメニューです。ボタンメニューはありません。 **カーソルメニュー [#k8f1efdd] -''[[Control Mode>#s48bb846]]''~ RC-100のボタンに割り当てたモーションを再生したり、歩行したりします。 -''[[Motion Editor>#g658a2dc]]''~ モーションを作成したり、保存したりします。 -''[[Walk Adjust>#a24a80c0]]''~ 歩行パラメータを調整します。 -''[[HomePos Adjust>#vbe56346]]''~ ホームポジションを調整します。 -''[[Check Servo>#j7168b39]]''~ サーボモータの接続状況を確認します。ボタン3で戻ります。 -''[[Reboot>#kbef2d66]]''~ ブートローダに入ります。 ** Control Mode[#s48bb846] #ref(Menu2.png) RC-100のボタンに割り当てたモーションを再生したり、歩行したりします。 パソコンのキーボードから何らかの入力を行うとTOP MENUに戻ります。 Control Modeではメニューはありません。 ***歩行 [#a04422b7] 前後、左右、斜めの歩行が可能です。前後、左右、斜めでそれぞれ別の歩行パラメータを使用します。 | ボタン | 動作 | | U | 前進 | | D | 後進 | | R | 右横歩き | | L | 左横歩き | | U + R | 右斜め前 | | U + L | 左斜め前 | | D + R | 右斜め後 | | D + L | 左斜め後 | ***モーション [#m58c7ed1] ボタンを押す、押し続ける、放すという3つのタイミングにそれぞれモーションが登録されています。 ボタン3はパソコンのキーボードでいうところのShiftの役割を担います。但しボタン3をShiftの役割で使用する場合、ボタンを放すタイミングにモーションを登録することはできません。 | ボタン | 登録できるモーションタイミング | | 1 | 押下・押し保持・放す | | 2 | 押下・押し保持・放す | | 3 | 押下・押し保持・放す | | 4 | 押下・押し保持・放す | | 5 | 押下・押し保持・放す | | 6 | 押下・押し保持・放す | | 3 + U | 押下・押し保持 | | 3 + D | 押下・押し保持 | | 3 + R | 押下 押し保持 | | 3 + L | 押下 押し保持 | | 3 + 1 | 押下 押し保持 | | 3 + 5 | 押下 押し保持 | | 3 + 6 | 押下 押し保持 | ***その他 [#m997ef84] トルクオフ(脱力)、起き上がりには、以下のボタンを押します。このボタンにモーションを割り当てることはできません。 FREEDOMjr.IIIが倒れた時の起き上がりは、ボタン3と4の同時押しです。加速度センサがうつ伏せの状態か、仰向けの状態かを判断し、それぞれに対応した起き上がりモーションを再生します。倒れていない状態でボタン3と4を同時押しすると歩行開始姿勢になります。万が一加速度センサが反応しない場合のために、ボタン3と4とU(3と4とD)同時押しでうつ伏せ(仰向け)からの起き上がりが可能です。 | ボタン | 動作 | | 3 + 2 | トルクオフ | | 3 + 4 | 起き上がり | | 3 + 4 + U | うつ伏せからの起き上がり | | 3 + 4 + D | 仰向けからの起き上がり | **Motion Editor [#g658a2dc] #ref(Menu3.png) モーションの作成や、名前を付けての保存・読み出し・削除、ボタンへの保存・読み出し・削除などを行います。 モーションは一連の動作、ポーズはその中の1コマを指します。 ***カーソルメニュー [#w9caecd0] -''Modify Pose''~ 編集中のポーズを今のポーズに修正します。 -''Insert Pose''~ 編集中のポーズの前に今のポーズを挿入します。 -''Delete Pose''~ 編集中のポーズを削除します。 -''Change Adj''~ 編集中のポーズの補間方式を変更します。 -''Play Motion''~ 編集中のモーションを再生します。 -''[[Save Motion>#vb51a760]]''~ 編集中のモーションを保存します。 -''[[Load Motion>#r3593b52]]''~ 保存されているモーションを読み出します。編集中のモーションに上書きされます。 -''[[Erase Motion>#g7b0d1db]]''~ 保存されているモーションを削除します。 -''Return''~ TOP MENUに戻ります。 ***ボタンメニュー [#t0420957] -''[1] Gate off''~ サーボモータの力を抜きます。 -''[2] Get Pose''~ ポーズを取得します。 -''[3] Go WalkHome''~ 歩行開始ポジションへ移動します。 -''[4] Forward Pose''~ 編集するポーズを1つ先に進めます。 -''[5] Back Pose''~ 編集するポーズを1つ前に戻します。 -''[R] Speed Up''~ 編集中のポーズへの再生速度を上げます。 -''[L] Speed Down''~ 編集中のポーズへの再生速度を下げます。 ***Save Motion [#vb51a760] #ref(Menu4.png) ****カーソルメニュー [#y42c425a] -''Temporary''~ 名前を付けてモーションを保存します。ボタンUとDで文字を選択し、ボタンRとLで文字のカーソルを移動します。ボタン3で1文字削除、ボタン4で決定します。 -''Button Down''~ ボタン押下に対してモーションを保存します。 Button Downを選択した後、モーションを保存したいボタンを押します。 -''Button Keep''~ ボタン保持に対してモーションを保存します。 Button Keepを選択した後、モーションを保存したいボタンを押します。 -''Button Up''~ ボタン解放に対してモーションを保存します。 Button Upを選択した後、モーションを保存したいボタンを押します。 -''Shift But3 Down''~ ボタン3をShiftとして使用する場合のボタン押下に対してモーションを保存します。 Shift But3 Downを選択した後、ボタン3を押さずにモーションを保存したいボタンを押します。 -''Shift But3 Keep''~ ボタン3をShiftとして使用する場合のボタン保持に対してモーションを保存します。 Shift But3 Keepを選択した後、ボタン3を押さずにモーションを保存したいボタンを押します。 -''Stand Up Ahead''~ うつ伏せからの起き上がりモーションに保存します。 -''Stand Up Back''~ 仰向けからの起き上がりモーションに保存します。 -''Return''~ 上の階層に戻ります。 ***Load Motion [#r3593b52] #ref(Menu5.png) ****カーソルメニュー [#vd9c73c3] -''Temporary''~ 名前を付けて保存したモーションを読み出します。ボタンUとDで読み出したいモーションを選択し、ボタン4で決定します。モーションを5個づつ表示されます。ボタンRで次のページへ移動します。 -''Button Down''~ ボタン押下に対して保存したモーションを読み出します。 Button Downを選択した後、モーションを読み出したいボタンを押します。 -''Button Keep''~ ボタン保持に対して保存したモーションを読み出します。 Button Keepを選択した後、モーションを読み出したいボタンを押します。 -''Button Up''~ ボタン解放に対して保存したモーションを読み出します。 Button Upを選択した後、モーションを読み出したいボタンを押します。 -''Shift But3 Down''~ ボタン3をShiftとして使用する場合のボタン押下に対して保存したモーションを読み出します。 Shift But3 Downを選択した後、ボタン3を押さずにモーションを読み出したいボタンを押します。 -''Shift But3 Keep''~ ボタン3をShiftとして使用する場合のボタン保持に対して保存したモーションを読み出します。 Shift But3 Keepを選択した後、ボタン3を押さずにモーションを読み出したいボタンを押します。 -''Stand Up Ahead''~ うつ伏せからの起き上がりモーションを読み出します。 -''Stand Up Back''~ 仰向けからの起き上がりモーションを読み出します。 -''Return''~ 上の階層へ戻ります。 ***Erase Motion [#g7b0d1db] #ref(Menu6.png) ****カーソルメニュー [#g4e3eb78] -''Temporary''~ 名前を付けて保存したモーションを削除します。ボタンUとDで削除したいモーションを選択し、ボタン4で決定します。モーションを10個づつ表示されます。ボタンRで次のページへ移動します。 -''Button Down''~ ボタン押下に対して保存したモーションを削除します。 Button Downを選択した後、モーションを削除したいボタンを押します。 -''Button Keep''~ ボタン保持に対して保存したモーションを削除します。 Button Keepを選択した後、モーションを削除したいボタンを押します。 -''Button Up''~ ボタン解放に対して保存したモーションを削除します。 Button Upを選択した後、モーションを削除したいボタンを押します。 -''Shift But3 Down''~ ボタン3をShiftとして使用する場合のボタン押下に対して保存したモーションを削除します。 Shift But3 Downを選択した後、ボタン3を押さずにモーションを削除したいボタンを押します。 -''Shift But3 Keep''~ ボタン3をShiftとして使用する場合のボタン保持に対して保存したモーションを削除します。 Shift But3 Keepを選択した後、ボタン3を押さずにモーションを削除したいボタンを押します。 -''Stand Up Ahead''~ うつ伏せからの起き上がりモーションを削除します。 -''Stand Up Back''~ 仰向けからの起き上がりモーションを削除します。 **Walk Adjust [#a24a80c0] #ref(Menu7.png) 歩行パラメータを調整、保存します。 歩行パラメータは、前後、左右、斜めそれぞれに対し異なるパラメータを与えることができます。 ***カーソルメニュー [#r19345e7] -''[[Straight Step>#c2d46b5a]]''~ 前後歩行のパラメータを調整します。 -''[[Side Step>#ab4cbd04]]''~ 横歩きのパラメータを調整します。 -''[[Diagonal Step>#b4c7f5b5]]''~ 斜め歩行のパラメータを調整します。 -''Save''~ パラメータを保存します。 -''Load''~ パラメータを読み出します。編集中のパラメータに上書きされます。 -''Play''~ 編集中のパラメータを基に試し歩行を行います。 -''Return''~ 上の階層に戻ります。 ***Straight Step [#c2d46b5a] #ref(Menu8.png) ステータス欄にパラメータが表示されます。 [ST] F: 200 B:-200 H: 90 C:12 M: 400 -[ST]:Straight Stepの意味です。~ -F:前進の歩幅[mm x 10]です。~ -B:後進の歩幅[mm x 10]です。~ -H:足上げ量[mm x 10]です。~ -C:歩行周期です。~ -M:横振り量です。 ****ボタンメニュー [#ld44ddcc] -''[U] Forth up''~ 前進の歩幅を増やします。 -''[L] Forth down''~ 前進の歩幅を減らします。 -''[R] Back up''~ 後進の歩幅を増やします。 -''[D] Back down''~ 後進の歩幅を減らします。 -''[1U] LegHigh up''~ 足上げ量を増やします。 -''[1L] LegHigh down''~ 足上げ量を減らします。 -''[1R] Cycle up''~ 歩行周期を上げます。 -''[1D] Cycle down''~ 歩行周期を下げます。 -''[5] SideMove up''~ 横振り量を上げます。 -''[6] SideMove down''~ 横振り量を下げます。 -''[3] Return''~ 上の階層に戻ります。 ***Side Step [#ab4cbd04] #ref(Menu9.png) ステータス欄にパラメータが表示されます。 [SI] L: 400 R: 400 H: 50 C: 8 M: 900 -[SI]:Side Stepの意味です。~ -L:左横歩きの歩幅[mm x 10]です。~ -B:右横歩きの歩幅[mm x 10]です。~ -H:足上げ量[mm x 10]です。~ -C:歩行周期です。~ -M:横振り量です。 ****ボタンメニュー [#ibcb7b41] -''[U] Left up''~ 左横歩きの歩幅を増やします。 -''[L] Left down''~ 左横歩きの歩幅を減らします。 -''[R] Right up''~ 右横歩きの歩幅を増やします。 -''[D] Right down''~ 右横歩きの歩幅を減らします。 -''[1U] LegHigh up''~ 足上げ量を増やします。 -''[1L] LegHigh down''~ 足上げ量を減らします。 -''[1R] Cycle up''~ 歩行周期を上げます。 -''[1D] Cycle down''~ 歩行周期を下げます。 -''[5] SideMove up''~ 横振り量を上げます。 -''[6] SideMove down''~ 横振り量を下げます。 -''[3] Return''~ 上の階層に戻ります。 ***Diagonal Step [#b4c7f5b5] #ref(Menu10.png) ステータス欄にパラメータが表示されます。 [DI] F: 150 S: 150 H: 120 C: 9 M: 600 -[DI]:Diagonal Stepの意味です。~ -F:前後歩行の歩幅[mm x 10]です。~ -S:横歩行の歩幅[mm x 10]です。~ -H:足上げ量[mm x 10]です。~ -C:歩行周期です。~ -M:横振り量です。 ****ボタンメニュー [#l559a6a3] -''[U] Straight up''~ 前後歩行の歩幅を増やします。 -''[L] Straight down''~ 前後歩行の歩幅を減らします。 -''[R] Side up''~ 横歩行の歩幅を増やします。 -''[D] Side down''~ 横歩行の歩幅を減らします。 -''[1U] LegHigh up''~ 足上げ量を増やします。 -''[1L] LegHigh down''~ 足上げ量を減らします。 -''[1R] Cycle up''~ 歩行周期を上げます。 -''[1D] Cycle down''~ 歩行周期を下げます。 -''[5] SideMove up''~ 横振り量を上げます。 -''[6] SideMove down''~ 横振り量を下げます。 -''[3] Return''~ 上の階層に戻ります。 **HomePos Adjust [#vbe56346] #ref(Menu11.png) ホームポジションの調整・保存を行います。 ***カーソルメニュー [#nc078ddc] -''Go to Home''~ ホームポジションへ移動します。 -''Gate off''~ サーボモータの力を抜きます。 -''Update HomePos''~ ホームポジションを保存します。 -''[[Fine Tuning>#y784d503]]''~ 各軸を個別に微調整を行います。 -''Return''~ 上の階層に戻る。 *** Fine Tuning[#y784d503] #ref(Menu12.png) ステータス欄に調整するDynamixelのIDとポジション(0~1023)が表示されます。 Now ID: 1 Value: 505 ****ボタンメニュー [#c4ac4bda] -''[R] Next Servo''~ 調整するサーボのIDを1進めます。 -''[L] Previous Servo''~ 調整するサーボのIDを1戻します。 -''[U] Position up''~ ポジションを上げます。長押しで一気に上げます。 -''[D] Position down''~ ポジションを下げます。長押しで一気に下げます。 -''[3] Return''~ 上の階層に戻ります。 **Check Servo [#j7168b39] #ref(Menu13.png) 各Dynamixelのエラーを確認します。 インフォメーション欄に各IDの詳細なエラーが表示されます。 INFO> ID[01] AL:C0 I0 L0 S0 R0 H0 A0 V0 -ID[xx]:詳細エラーを表示しているDynamixelのIDです。 以下xは、0:エラー無し、1:エラーありを表します。~ -Cx:通信エラーです。Dynamixelとの通信ができていません。 -Ix:インストラクションエラーです。未定義のインストラクションが指定されています。 -Lx:オーバーロードエラーです。設定された最大トルクで現在の負荷を制御できていません。 -Sx:チェックサムエラーです。インストラクションパケットのチェックサムが正しくないです。 -Rx:レンジエラーです。インストラクションの指令値がパラメータの設定範囲を超えています。 -Hx:オーバーヒートエラーです。内部温度が設定されている上限温度を超えています。 -Ax:アングルリミットエラーです。Angle Limitの範囲外にGoal Positionが指定されています。 -Vx:入力電圧エラーです。電源電圧が設定された動作電圧の範囲を超えています。 ステータス欄に表示される数字は、DynamixelのIDを意味し、水色でハイライトされているIDはエラーなし、赤色でハイライトされているIDはエラーありを表します。 ***ボタンメニュー [#bfe98b43] -''[R]Next ID''~ 詳細エラーを表示するDynamixelのIDを1つ進めます。 -''[L]Back ID''~ 詳細エラーを表示するDynamixelのIDを1つ戻します。 -''[3]Return''~ 上の階層に戻ります。 **Reboot [#kbef2d66] ブートローダに入ります。 [[戻る>FREEDOMjr.III SMPL11]]
« Prev
Next »
FREEDOMjr.III Operation sample program/Munu List のバックアップ一覧
FREEDOMjr.III Operation sample program/Munu List のバックアップソース(No. All)
1: 2010-06-02 (水) 16:04:40
sho
2: 2010-06-02 (水) 16:37:55
sho
3: 2010-06-14 (月) 18:57:37
sho
4: 2010-06-22 (火) 19:25:54
sho
現: 1970-01-01 (木) 18:00:00
Copyright© 1989,2024 BestTechnology Co.,Ltd.
メニュー
トップ
ニュース
お知らせ
新商品情報
更新情報
マニュアル類
技術情報
チュートリアル
FAQ
お問合せ
技術的なお問合せ
その他お問合せ
お見積り
ブログ
会社案内
ショッピング
ご利用案内
検索
カテゴリ 一覧
ロボットキット
Dynamixelシリーズ
マイコンボード
相撲ロボット
センサ
通信機器
お客様ページ