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  • FREEDOMjr.III Operation sample program/Motion Editor は削除されています。
8: 2011-10-12 (水) 13:11:10 sho ソース 現: 1970-01-01 (木) 18:00:00 ソース
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-*モーションとは [#o3fc6027] 
-モーションとはロボットの一連の動きです。いくつかのポーズをキャプチャし、キャプチャした各ポーズへ順番に連続して動くことで一連の動作を行います。 
- 
-*チュートリアルムービー [#h8ec89b7] 
- 
-先ずムービーで一連の流れを確認して下さい。 
- 
-#html(<object width="480" height="385"><param name="movie" value="http://www.youtube.com/v/98pX4SCNk9s&hl=​ja_JP&fs=1&"></param><param name="allowFullScreen" value="true"></param><param name="allowscriptaccess" value="always"></param><embed src="http://www.youtube.com/v/98pX4SCNk9s&hl=​ja_JP&fs=1&" type="application/x-shockwave-flash" allowscriptaccess="always" allowfullscreen="true" width="480" height="385"></embed></object>) 
-~ 
-~ 
-#html(<object width="480" height="385"><param name="movie" value="http://www.youtube.com/v/G7ZxPMQ8zKM&hl=​ja_JP&fs=1&"></param><param name="allowFullScreen" value="true"></param><param name="allowscriptaccess" value="always"></param><embed src="http://www.youtube.com/v/G7ZxPMQ8zKM&hl=​ja_JP&fs=1&" type="application/x-shockwave-flash" allowscriptaccess="always" allowfullscreen="true" width="480" height="385"></embed></object>) 
-~ 
-~ 
- 
-*モーションを作成する [#y0fb75d7] 
- 
-&ref(motion1.png); 
- 
-<Top Menu>ページで「MotionEditor」を選択します。 
- 
----- 
- 
-&ref(motion2.png); 
- 
-<Motion Editor>ページに入ったら、ボタン[1]を押します。 
- 
-ボタンメニューにある通り、ボタン[1]はGate offです。FREEDOM jr.IIIの力が抜け、手で姿勢を変えられるようになりますので、FREEDOM jr.IIIを適当な姿勢に動かします。 
- 
----- 
- 
-&ref(motion3.png); 
- 
-ボタン[2]を押します。FREEDOM jr.IIIの今の姿勢がキャプチャされます。 
- 
-ステータス欄に編集中のモーションのデータが表示されます。 
- Pose: 1/ 1 
-は、「今FREEDOM jr.IIIがとっているポーズ / 総ポーズ数」です。 
- D: 1000, A:ADJ_SACC_SDECEL 
-は後ほど紹介します。 
- 
----- 
- 
-&ref(motion4.png); 
- 
-再びボタン[1]を押して、FREEDOM jr.IIIを脱力させ、手で適当な姿勢に変えます。 
- 
----- 
- 
-&ref(motion5.png); 
- 
-ボタン[2]を押して、2つ目のポーズを取得します。 
- Pose: 2/ 2 
-になっていることを確認します。 
- 
----- 
- 
-&ref(motion6.png); 
- 
-ボタン[6]を押すと、1つ前のポーズに戻り 
- Pose: 1/ 2 
-に変わります。 
-続けてボタン[5]を押すと、次のポーズへ移り 
- Pose: 2/ 2 
-となります。 
- 
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- 
-&ref(motion7.png); 
- 
-カーソルメニューの「Play Motion」を選択します。 
-2つのポーズへ順番に続けて動きます。 
-これがモーションです。脱力→手で姿勢を動かす→キャプチャを繰り返すことで最大20ポーズまで取得できます。 
- 
-*モーションを保存する [#yf4f7914] 
-モーションが完成したら保存します。 
- 
-モーションの保存には、大きく分けて「名前を付けて保存」と「ボタンに割り当てる」の2種類の方法があります。 
- 
-ボタンに割り当てて保存すると、[[Control Mode>FREEDOMjr.III Operation sample program/Munu List#s48bb846]]でそのボタンを押した時に、割り当てられたモーションが再生されます。 
- 
-名前を付けて保存されたモーションは、一度読み出してからボタンに割り当てることで、[[Control Mode>FREEDOMjr.III Operation sample program/Munu List#s48bb846]]でボタンを押して再生することが可能です。 
- 
-**名前を付けてモーションを保存する [#q8b4bff9] 
- 
-&ref(motion8.png); 
- 
-「Save Motion」を選択します。 
- 
----- 
- 
-&ref(motion9.png); 
- 
-<Motion Store>ページに入ったら、「Temporary」を選択します。 
- 
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- 
-&ref(motion10.png); 
- 
-名前を入力します。ボタン[U]と[D]で文字を選択し、ボタン[R]で次の文字へ進みます。 
-ボタン[L]で前の文字へ戻り、ボタン[3]で1文字削除できます。 
- 
-ボタン[4]で名前を決定します。 
- 
----- 
- 
-&ref(motion11.png); 
- 
- Success to save (xxxx) 
-と表示されたら保存完了です。 
-「Return」を選択し、<Motion Editor>ページに戻ります。 
- 
-**ボタンに割り当てる [#e78be21e] 
- 
-&ref(motion8.png); 
- 
-<Motion Editor>ページで「Save Motion」を選択します。 
- 
----- 
- 
-&ref(motion12.png); 
- 
-「Button Down」を選択します。 
-Button Downはボタンが押された瞬間を意味します。 
- 
----- 
- 
-&ref(motion13.png); 
- 
- Please push saved button 
-と表示されるので、モーションを割り当てたいボタンを押します。 
-ボタン[U][D][L][R]は歩行用なので割り当てられません。 
- Success to save (BUT_x_D)  // xはボタン番号 
-と表示されたら割り当て完了です。 
- 
-既にモーションが割り当てられている場合、 
- May I overwrite? [4]Yes [3]No 
-と表示されます。ボタン[4]を押すとモーションが上書きされます。 
- 
-**ボタン割り当ての種類 [#s4506c2f] 
- 
-モーションは「ボタンを押すタイミング」、「ボタン[3]を押しながら」のそれぞれの状態に対して異なるモーションを割り当てることが可能です。 
- 
-ボタン[3]は、パソコンのキーボードのShiftキーのような役割を持っています。 
- 
-|''メニュー名''|''モーション再生タイミング''|''登録できるボタン''| 
-|Button Down|ボタンを押した瞬間、モーションを1度だけ再生|1~6| 
-|Button Keep|ボタンを押している間、モーションを繰り返し再生|1~6| 
-|Button Up|ボタンを放した瞬間、モーションを1度だけ再生|1~6| 
-|Shift But3 Down|ボタン[3]を押した状態でボタンを押した瞬間、モーションを1度だけ再生|U,D,R,L,1,5,6| 
-|Shift But3 Keep|ボタン[3]を押した状態でボタンを押している間、モーションを繰り返し再生|U,D,R,L,1,5,6| 
- 
-「Shift But3 Down」及び「Shift But3 Keep」メニューで割り当てるボタンを押す際は、ボタン[3]を押さないでもう一方のボタンのみを押します。 
- 
----- 
- 
-起き上がりモーションは以下のメニューで割り当てます。 
- 
-|''メニュー名''|''モーション再生タイミング''|''ボタン''| 
-|Stand Up Ahead|うつ伏せからの起き上がり時|3+4固定| 
-|Stand Up Back|仰向けからの起き上がり時|3+4固定| 
- 
-*モーション読み込み [#ode6a089] 
-**名前を付けて保存したモーションを読み込む [#y8494134] 
- 
-&ref(motion14.png); 
- 
-<Motion Editor>ページで、「Load Motion」を選択します。 
- 
----- 
- 
-&ref(motion15.png); 
- 
-<Motion Store>ページで、「Temporary」を選択します。 
- 
----- 
- 
-&ref(motion16.png); 
- 
-名前をつけて保存されているモーションの一覧が表示されます。モーションは10個ずつ表示され、ボタン[R]を押すと次の10個が表示されます。ボタン[U]と[D]で読み出したいモーションを選択し、ボタン[4]を押します。 
- 
----- 
- 
-&ref(motion17.png); 
- 
-ボタン[3]で<Motion Store>ページへ戻り、更に「Return」で<Motion Editor>ページへ戻ります。 
- 
-ステータス欄に読み出したモーションの情報が表示されます。読み出したモーションを編集したり、ボタンに割り当てたりすることが可能です。 
- 
-**ボタンに割り当てたモーションを読み込む [#n9c267c8] 
- 
-&ref(motion14.png); 
- 
-<Motion Editor>ページで、「Load Motion」を選択します。 
- 
----- 
- 
-&ref(motion17.png); 
- 
-<Motion Store>ページで、「Button Down」~「Shift But3 Keep」から読み出したいボタンの選択します。 
- 
- Please push saved button 
-と表示されたら、読み出したいモーションが割り当てられているボタンを押します。 
- 
----- 
- 
-&ref(motion18.png); 
- 
- Success to load (BUT_x_x) 
-と表示されたら読み出し完了です。 
- 
-「Return」で<Motion Editor>ページへ戻り、モーションを編集することができます。 
- 
-*モーションの削除 [#m4e130f2] 
- 
-&ref(motion19.png); 
- 
-<Motion Editor>ページで、「Erase Motion」を選択し、その後はモーションの読み出しとほぼ同じ操作で行えます。 
- 
-*モーションの修正 [#x6820597] 
- 
-<Motion Editor>ページで、ボタン[5][6]で修正したいポーズへ移動し、以下の修正を行います。 
- 
-**再生スピードの変更 [#h3ad3003] 
- 
-&ref(motion20.png); 
- 
-ポーズをキャプチャした際に、ステータス欄に表示される 
- D: 1000 
-は再生スピードを表しており、各ポーズに対して設定できます。 
- 
-モーションを再生するスピードは、1つ前のポーズからそのポーズに移動するまでの時間で表されます。 
- 
-<Motion Editor>ページで、ボタン[R]を押すとスピードが遅くなり(時間が長くなり)、ボタン[L]を押すとスピードが速く(時間が短く)なります。 
- 
-1000は1秒です。1秒で1つ前のポーズから現在のポーズに移動するということです。500なら0.5秒、2000なら2秒です。 
- 
-1つ前のポーズから現在のポーズに移動するまでの時間を設定できると説明しましたが、1番目のポーズの1つ前のポーズはありません。 
- 
-モーションを再生する際には、再生を開始する瞬間の姿勢を0番目のポーズとし、0番目から1番目のポーズへ移動します。1番目のポーズに対して設定するスピードは、0番目から1番目に移動する際の時間となります。 
- 
-**補完方式の変更 [#e1a32b8a] 
- 
-&ref(motion21.png); 
- 
-ポーズをキャプチャした際に、ステータス欄に表示される 
- A:ADJ_SACC_SDECEL 
-は補完方式を表しており、各ポーズに対して設定できます。 
- 
-滑らかにモーションを再生するためにポーズとポーズの間を補完しています。補完の方法には、加減速補完(ADJ_SACC_SDECEL)、加速補完(ADJ_SACC)、減速補完(ADJ_SDECEL)、等速補完 (ADJ_CONST)の4つがあります。 
- 
-ポーズ1からポーズ2への移動において、加減速補完は、ポーズ1から徐々に加速し、ある所から徐々に減速し、ポーズ2へ到達します。 
- 
-加速補完は、ポーズ1から徐々に加速し、ポーズ2へ到達します。 
- 
-減速補完は、ある速度からスタートし、徐々に減速し、ポーズ2へ到達します。 
- 
-等速補完は、常に一定の速度で動きます。 
- 
-<Motion Editor>ページで、「Change Adj」を選択すると加減速補完→加速補完→減速補完→等速補完の順で補完方式が変わります。 
- 
-補完方式の設定も再生スピードと同様に、2番目のポーズに対する補完方式の設定は、1番目のポーズから2番目のポーズへの移動へ適用されます。 
- 
-**ポーズの修正 [#q232f9fc] 
- 
-&ref(motion22.png); 
- 
-ボタン[5][6]で修正したいポーズへ移動します。 
- 
-ボタン[1]でFREEDOM jr.IIIを脱力させ、手で姿勢を動かします。 
- 
-「Modify Pose」を選択します。 
- 
- Continue? [4]Yes [3]No 
-と表示されたらボタン[4]を押します。 
- 
-ポーズが修正されます。 
- 
-**ポーズの挿入 [#ce3f2315] 
- 
-&ref(motion23.png); 
- 
-ボタン[5][6]でポーズを挿入したい箇所の後ろのポーズへ移動します。 
- 
-ボタン[1]でFREEDOM jr.IIIを脱力させ、手で姿勢を動かします。 
- 
-「Insert Pose」を選択すると、現在のポーズの前にポーズが挿入されます。 
- 
-**ポーズの削除 [#c3215929] 
- 
-&ref(motion24.png); 
- 
-ボタン[5][6]で削除したいポーズへ移動します。 
- 
-「Delete Pose」を選択します。 
- 
- Continue? [4]Yes [3]No 
- 
-と表示されたらボタン[4]を押します。 
- 
-ポーズが削除されます。 
- 
-[[戻る>FREEDOMjr.III Operation sample program]] 


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