5: 2010-11-04 (Thu) 16:18:21 eid7gud source Cur: 2010-11-05 (Fri) 19:44:27 eid7gud source
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LEDのON/OFF駆動ならPIO4~7、輝度を変えての点灯ならPIO4と5が利用できます。 LEDのON/OFF駆動ならPIO4~7、輝度を変えての点灯ならPIO4と5が利用できます。
-Multifunction I/O moduleのCN2には、VOUTとGND端子が1つずつしかありません。複数台のLEDを接続したり、後でLEDを取り外したりする場合は、ユニバーサル基板とピンヘッダで変換基板を作り、ケーブルと3ピンコネクタでセンサを接続するなどの工夫が必要です。+Multifunction I/O moduleのCN2には、VOUTとGND端子が1つずつしかありません。複数台のLEDを接続したり、後でLEDを取り外したりする場合は、ユニバーサル基板とピンヘッダで変換基板を作り、ケーブルと3ピンコネクタでセンサを接続するか、ブレッドボードで配線するなどの工夫が必要です。
''変換基板作成例'' ''変換基板作成例''
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Multifunction I/O moduleが度々リセットするような場合は、別途電源を用意し外部機器に供給する必要があります。 Multifunction I/O moduleが度々リセットするような場合は、別途電源を用意し外部機器に供給する必要があります。
 +またPWM駆動のようにPIOをソース源とする場合は1端子あたり30mA以下に抑え、さらに全端子の電流が50mAを超えないように調整してください。
#ref(figure3.png) #ref(figure3.png)
Line 66: Line 67:
しかし誤ってプログラムのループの中で高速に書き換えを行ってしまった場合、あっと言う間に制限を越えてしまう危険性があります。 しかし誤ってプログラムのループの中で高速に書き換えを行ってしまった場合、あっと言う間に制限を越えてしまう危険性があります。
-Multifunction I/O moduleの設定の変更にはDxpacket Configuratorを使用します。 +PIO4 Configを1にするプログラムを以下に示します。 
-基本的な使い方はDynamixel Configuratorと同じですのでそちらを参考にしてください。+ 
 + #include <fd.h> 
 +  
 + void main (void) { 
 +   fd_Init (0, BT_CONSOLE, FD_BEEP_MMI | FD_BEEP_PACKETERR | FD_BEEP_LOWVOLTAGE | FD_BEEP_BOOTUP, 7.4); 
 +  
 +   fdWait(2000); 
 +   fd_DXWriteByteData (200, 10, 1); 
 +   fd_printf ("Complete"); 
 +   fd_SoftReset(); 
 +   while (1); 
 + } 
 + 
 +一度だけ実行しましょう。~ 
 +書き換えが終わるとブートローダへ戻ります。~ 
 +PWM駆動をする場合は以下修正が必要です。 
 + 
 + fd_DXWriteByteData (200, 10, 1); 
 + 
 +ここでIDが200のMultifunction I/O moduleのアドレス10を1に書き換えています。アドレス10はPIO4 Configです。~ 
 +PWM駆動をする場合は第3引数は1ではなく4となります。~ 
 +IDとアドレスは適宜変更してください。
**プログラミング [#k2387ac0] **プログラミング [#k2387ac0]
Line 79: Line 101:
 #include <fd.h>  #include <fd.h>
 #define KEY_QUIT { if(fd_rx_buff()) fd_SoftReset();}  #define KEY_QUIT { if(fd_rx_buff()) fd_SoftReset();}
 + 
 void main (void) {  void main (void) {
   uint8_t DigitalOut = 255;  // アドレス43の値    uint8_t DigitalOut = 255;  // アドレス43の値
 + 
   fd_Init (0, BT_CONSOLE, FD_BEEP_MMI | FD_BEEP_PACKETERR | FD_BEEP_LOWVOLTAGE | FD_BEEP_BOOTUP, 7.4);    fd_Init (0, BT_CONSOLE, FD_BEEP_MMI | FD_BEEP_PACKETERR | FD_BEEP_LOWVOLTAGE | FD_BEEP_BOOTUP, 7.4);
 + 
   while (1) {    while (1) {
     DigitalOut |= (1 << 4);      DigitalOut |= (1 << 4);
-     fd_DXWriteByteData (1, 43, DigitalOut);+     fd_DXWriteByteData (200, 43, DigitalOut);
     fd_Wait (1000);      fd_Wait (1000);
     DigitalOut &= ~(1 << 4);      DigitalOut &= ~(1 << 4);
-     fd_DXWriteByteData (1, 43, DigitalOut);+     fd_DXWriteByteData (200, 43, DigitalOut);
     fd_Wait (1000);      fd_Wait (1000);
     KEY_QUIT;      KEY_QUIT;
Line 104: Line 126:
 #include <fd.h>  #include <fd.h>
 #define KEY_QUIT { if(fd_rx_buff()) fd_SoftReset();}  #define KEY_QUIT { if(fd_rx_buff()) fd_SoftReset();}
 + 
 void main (void) {  void main (void) {
   uint8_t Duty = 0;  // デューティー比    uint8_t Duty = 0;  // デューティー比
 + 
   fd_Init (0, BT_CONSOLE, FD_BEEP_MMI | FD_BEEP_PACKETERR | FD_BEEP_LOWVOLTAGE | FD_BEEP_BOOTUP, 7.4);    fd_Init (0, BT_CONSOLE, FD_BEEP_MMI | FD_BEEP_PACKETERR | FD_BEEP_LOWVOLTAGE | FD_BEEP_BOOTUP, 7.4);
 + 
   while (1) {    while (1) {
-     fd_DXWriteByteData (1, 49, Duty);+     fd_DXWriteByteData (200, 49, Duty);
     Duty++;      Duty++;
     if (Duty > 255) Duty = 0;      if (Duty > 255) Duty = 0;


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