10: 2019-04-03 (Wed) 19:08:13 takaboo source Cur: 2019-11-16 (Sat) 18:40:20 takaboo source
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**ライブラリおよびサンプルプログラムのダウンロード [#j8bd290f] **ライブラリおよびサンプルプログラムのダウンロード [#j8bd290f]
以下のリンクよりライブラリ及びサンプルプログラムをアーカイブしたファイルがダウンロードできます。 以下のリンクよりライブラリ及びサンプルプログラムをアーカイブしたファイルがダウンロードできます。
--''2019/11/?? Ver.2.4''~+-''2019/11/16 Ver.2.4''~
#ref(http://www.besttechnology.co.jp/dow​nload/DX2LIB_V2.4.zip) #ref(http://www.besttechnology.co.jp/dow​nload/DX2LIB_V2.4.zip)
内容 内容
--Visual Studio上での動作検証を行いヘッダを一部修正 --Visual Studio上での動作検証を行いヘッダを一部修正
---エンコードをUTF-8のBOM付きに統一+--ライブラリソースのエンコードをUTF-8のBOM付きに統一
--新しく追加されたDynamixelの定義を追加 --新しく追加されたDynamixelの定義を追加
-2019/04/04 Ver.2.3~ -2019/04/04 Ver.2.3~
Line 702: Line 702:
   ids:{1,2,3},    ids:{1,2,3},
 };  };
 + 
 // 読み出しすデータの構造体  // 読み出しすデータの構造体
 typedef struct {  typedef struct {
Line 710: Line 710:
 } __attribute__ ((gcc_struct, __packed__)) TSyncR[3];  } __attribute__ ((gcc_struct, __packed__)) TSyncR[3];
 TSyncR    rdat;  TSyncR    rdat;
 + 
 TDeviceID  dev;  TDeviceID  dev;
 TErrorCode  err;  TErrorCode  err;
Line 750: Line 750:
   } __attribute__ ((gcc_struct, __packed__)) data[2];    } __attribute__ ((gcc_struct, __packed__)) data[2];
 } __attribute__ ((gcc_struct, __packed__)) TSyncW;  } __attribute__ ((gcc_struct, __packed__)) TSyncW;
 + 
 TSyncW syncw = {  TSyncW syncw = {
   116,  // アドレス (Goal Position)    116,  // アドレス (Goal Position)
Line 757: Line 757:
   { 2, 1024 }}  // 2軸目 ID=2, GoalPosition=1024    { 2, 1024 }}  // 2軸目 ID=2, GoalPosition=1024
 };  };
 + 
 TDeviceID  dev;  TDeviceID  dev;
 TErrorCode err;  TErrorCode err;
 + 
 dev = DX2_OpenPort ("\\\\.\\COM5", 1000000);  dev = DX2_OpenPort ("\\\\.\\COM5", 1000000);
 if (dev) {  if (dev) {
Line 792: Line 792:
 TErrorCode err;  TErrorCode err;
 uint8_t    rdat[1000]; // 読み出したデータの保存先  uint8_t    rdat[1000]; // 読み出したデータの保存先
 + 
 const TBulkReadParam param[3] = {  const TBulkReadParam param[3] = {
   {1,100,20}, // ID=1の124番地から20バイト分    {1,100,20}, // ID=1の124番地から20バイト分
Line 798: Line 798:
   {3,  0, 7}  // ID=3の0番地から7バイト分    {3,  0, 7}  // ID=3の0番地から7バイト分
 };  };
 + 
 dev = DX2_OpenPort ("\\\\.\\COM5", 1000000);  dev = DX2_OpenPort ("\\\\.\\COM5", 1000000);
 if (dev) {  if (dev) {
Line 844: Line 844:
   {3, 116, 4, 4095}  // 3軸目 ID=1, アドレス=116, サイズ=4, GPos=4095    {3, 116, 4, 4095}  // 3軸目 ID=1, アドレス=116, サイズ=4, GPos=4095
 };  };
 + 
 TDeviceID  dev;  TDeviceID  dev;
 TErrorCode err;  TErrorCode err;
 + 
 dev = DX2_OpenPort ("\\\\.\\COM5", 1000000);  dev = DX2_OpenPort ("\\\\.\\COM5", 1000000);
 if (dev) {  if (dev) {
Line 917: Line 917:
   1,    // サイズ    1,    // サイズ
 };  };
 + 
 dev = DX2_OpenPort ("\\\\.\\COM10", 1000000);  dev = DX2_OpenPort ("\\\\.\\COM10", 1000000);
 if (dev) {  if (dev) {


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