6: 2017-08-17 (Thu) 14:04:54 takaboo source Cur: 2017-08-17 (Thu) 21:06:15 takaboo source
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#norelated #norelated
#contents #contents
-[[BTX064 Dynamixel MX-64R　ショップページへ>http://www.besttechnology.co.jp/modules/onli​neshop/index.php?fct=photo&p=133]]~ +[[BTX064 Dynamixel MX-64R　ショップページへ>https://www.besttechnology.co.jp/modules/onli​neshop/index.php?fct=photo&p=133]]~ 
-[[BTX238 Dynamixel MX-64T　ショップページへ>http://www.besttechnology.co.jp/modules/onli​neshop/index.php?fct=photo&p=183]]~ +[[BTX238 Dynamixel MX-64T　ショップページへ>https://www.besttechnology.co.jp/modules/onli​neshop/index.php?fct=photo&p=183]]~ 
-[[BTX074 Dynamixel MX-64AR　ショップページへ>http://www.besttechnology.co.jp/modules/onli​neshop/index.php?fct=photo&p=188]]~+[[BTX074 Dynamixel MX-64AR　ショップページへ>https://www.besttechnology.co.jp/modules/onli​neshop/index.php?fct=photo&p=188]]~ 
 +[[BTX243 Dynamixel MX-64AT　ショップページへ>https://www.besttechnology.co.jp/module​s/onlineshop/index.php?fct=photo&p=248]]​~ 
 + 
 +[[Dynamixelシリーズ一覧>DXLSeries]]
**特徴 [#ybfe6ac9] **特徴 [#ybfe6ac9]
#ref("MX-64R.png","center") #ref("MX-64R.png","center")
--ストールトルク 6.0Nm(at 12V 4.1A)+-ストールトルク 6.0N•m(at 12V 4.1A)
-不感帯なし(0～360°)、非接触位置センサによる12ビット分解能の位置フィードバック -不感帯なし(0～360°)、非接触位置センサによる12ビット分解能の位置フィードバック
-TTLもしくはRS-485 I/F対応 -TTLもしくはRS-485 I/F対応
--一般的なPID制御による位置決め制御とトルク制御+-一般的なPID制御による位置決め制御・速度制御・トルク制御
-[[RX-64]]と寸法互換 -[[RX-64]]と寸法互換
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***基本仕様 [#t9c9cceb] ***基本仕様 [#t9c9cceb]
-|商品番号 |BTX064|MX-64R| +|BGCOLOR(#d0d8e0):CENTER:|LEFT:|LEFT:|c 
-|~|BTX238|MX-64T| +|商品番号| MX-64R |BTX064| 
-|~|BTX074|MX-64AR| +|~| MX-64T |BTX238| 
-|~|BTX238|MX-64AT| +|~| MX-64AR |BTX074| 
-|ストールトルク |5.5N.m (at 11.1V, 3.9A)&br;6.0N.m (at 12V, 4.1A)&br;7.3N.m (at 14.8V, 5.2A) |<| +|~| MX-64AT |BTX243| 
-|無負荷回転数 |58rpm (at 11.1V)&br;63rpm (at 12V)&br;78rpm (at 14.8V) |<| +|ストールトルク|5.5N•m (at 11.1V, 3.9A)&br;6.0N•m (at 12V, 4.1A)&br;7.3N•m (at 14.8V, 5.2A)|<| 
-|減速比 |1/200 |<| +|無負荷回転数|58rpm (at 11.1V)&br;63rpm (at 12V)&br;78rpm (at 14.8V)|<| 
-|モータ |maxon コアレスモータ |<| +|減速比|1/200|<| 
-|出力軸動作範囲 |位置決め制御時:0～360°(12ビット分解能), Endless Turn |<| +|モータ|maxon コアレスモータ|<| 
-|電源電圧範囲 |10～14.8V (Recommended 12V) |<| +|出力軸動作範囲|位置決め制御時:0～360°(12ビット分解能), Endless Turn|<| 
-|動作温度範囲 |-5～+80℃ |<| +|電源電圧範囲|10～14.8V (Recommended 12V)|<| 
-|重量 |MX-64R&br;MX-64AR|126g | +|許容ラジアル荷重|40N (ホーン端面から10mmの位置)|<| 
-|~|MX-64AR&br;MX-64AT|135g | +|許容アキシアル荷重|20N|<| 
-|コマンドシグナル |デジタルパケット |<| +|動作温度範囲|-5～+80℃ |<| 
-|プロトコル |半二重非同期通信 8-1-N |<| +|重量| MX-64R&br;MX-64AR |126g| 
-|リンク方式 |MX-64R&br;MX-64AR|RS-485 Multi Drop(daisy chain type Connector) | +|~| MX-64AR&br;MX-64AT |135g| 
-|~|MX-64T&br;MX-64AT|TTL Multi Drop(daisy chain type Connector) | +|コマンドシグナル|デジタルパケット|<| 
-|ID数 |254 (0～253) |<| +|プロトコル|半二重非同期通信 8-1-N|<| 
-|通信速度 |8k～4.5M bps |<| +|リンク方式| MX-64R&br;MX-64AR |RS-485 Multi Drop(daisy chain type Connector)| 
-|フィードバック |位置, 速度, 温度, 負荷, 電源電圧, 電流 |<| +|~| MX-64T&br;MX-64AT |TTL Multi Drop(daisy chain type Connector)| 
-|材質 |エンジニアリングプラスチック(ケース)&br;フルメタルギア&br;※MX-64AR/MX-64ATのみフロントケースがアルミ |&lt;|+|ID数| プロトコルV1 |254 (0～253)| 
 +|~| プロトコルV2 |253 (0～252)| 
 +|通信速度|8k～4.5M bps|<| 
 +|フィードバック|位置, 速度, 温度, 負荷, 電源電圧, 電流|<| 
 +|材質| ケース |MX-64 フロント:エンプラ&br;MX-64A フロント:アルミ&br;ミドル・バック:エンプラ| 
 +|~| ギア |メタル|
|認証|&ref(DXLSHARE/ce.png);&ref(DXLSHARE/fcc​.png); |<| |認証|&ref(DXLSHARE/ce.png);&ref(DXLSHARE/fcc​.png); |<|
Line 68: Line 76:
-電源と通信用信号ラインが接続 -電源と通信用信号ラインが接続
| Pats Name | Molex Parts Number |h | Pats Name | Molex Parts Number |h
-|基板用ヘッダー |[[molex 22-03-5035>http://www.molex.com/molex/products/datasheet.jsp?part=active/0022035035_PCB_HEADERS.xml&channel=Produ​cts&Lang=ja-JP&lang=ja-JP]] | +|基板用ヘッダー |[[molex 22-03-5035>https://www.molex.com/molex/products/part-detail/pcb_headers/0022035035]] | 
-|ハウジング |[[molex 50-37-5033>http://www.molex.com/molex/products/datasheet.jsp?part=active/0050375033_CRIMP_HOUSINGS.xml&channel=Pr​oducts&Lang=ja-jp]] | +|ハウジング |[[molex 50-37-5033>https://www.molex.com/molex/products/part-detail/crimp_housings/0050375033]] | 
-|ターミナル |[[molex 08-70-1040>http://www.molex.com/molex/products/datasheet.jsp?part=active/0008701040_CRIMP_TERMINALS.xml&channel=P​roducts&Lang=ja-jp]] |+|ターミナル |[[molex 08-70-1040>https://www.molex.com/molex/products/part-detail/crimp_terminals/0008701040]] |
#ref(DXLSHARE/molex_22-03-5035.png) #ref(DXLSHARE/molex_22-03-5035.png)
| 端子番号 | 信号名 |h | 端子番号 | 信号名 |h
Line 83: Line 91:
-電源と通信用信号ラインが接続 -電源と通信用信号ラインが接続
| Pats Name | Molex Parts Number |h | Pats Name | Molex Parts Number |h
-|基板用ヘッダー |[[molex 22-03-5045>http://www.molex.com/molex/products/datasheet.jsp?part=active/0022035045_PCB_HEADERS.xml&channel=Produ​cts&Lang=ja-jp]] | +|基板用ヘッダー |[[molex 22-03-5045>https://www.molex.com/molex/products/part-detail/pcb_headers/0022035045]] | 
-|ハウジング |[[molex 50-37-5043>http://www.molex.com/molex/products/datasheet.jsp?part=active/0050375043_CRIMP_HOUSINGS.xml&channel=Pr​oducts&Lang=ja-jp]] | +|ハウジング |[[molex 50-37-5043>https://www.molex.com/molex/products/part-detail/crimp_housings/0050375043]] | 
-|ターミナル |[[molex 08-70-1040>http://www.molex.com/molex/products/datasheet.jsp?part=active/0008701040_CRIMP_TERMINALS.xml&channel=P​roducts&Lang=ja-jp]] |+|ターミナル |[[molex 08-70-1040>https://www.molex.com/molex/products/part-detail/crimp_terminals/0008701040]] |
#ref(DXLSHARE/molex_22-03-5045.png) #ref(DXLSHARE/molex_22-03-5045.png)
| 端子番号 | 信号名 |h | 端子番号 | 信号名 |h
Line 107: Line 115:
***配線 [#k2adac2f] ***配線 [#k2adac2f]
様々な配線方法が考慮されていますので、用途に応じた方法を選択します。 様々な配線方法が考慮されていますので、用途に応じた方法を選択します。
--TTL +#ref("BTE068C DXHUB/E148_DXL_connect.png", %80)
-#ref(DXLSHARE/TTL_MX_MultiDropConnection.png) +
--RS-485 +
-#ref(DXLSHARE/RS485_MX_MultiDropConnecti​on.png)+
-[[DXHUB]]とDynamixelを接続する場合は、同じピン数のコネクタを装備したケーブルを使用します。+[[DXHUB>DXHUB2]]とDynamixelを接続する場合は、Robot Cable-X3P 180mm (Convertible)ないしRobot Cable-X4P 180mm (Convertible)が別途必要です。
なお、電源が供給された状態での配線作業は絶対に避けて下さい。 なお、電源が供給された状態での配線作業は絶対に避けて下さい。
Line 119: Line 124:
配線を終え電源を投入すると、正常であればDynamixelの背面上部に装備された赤色のLEDが0.5秒点滅した後消灯します(ホストからLEDの点灯指示等が無いものとする)。~ 配線を終え電源を投入すると、正常であればDynamixelの背面上部に装備された赤色のLEDが0.5秒点滅した後消灯します(ホストからLEDの点灯指示等が無いものとする)。~
通信を行っていないにもかかわらず電源投入時にLEDが常時消灯ないし常時点灯した場合は、何らかの重大な問題が生じている可能性があります。まず電源を切り、配線方法やケーブル、電源装置を確認して下さい。~ 通信を行っていないにもかかわらず電源投入時にLEDが常時消灯ないし常時点灯した場合は、何らかの重大な問題が生じている可能性があります。まず電源を切り、配線方法やケーブル、電源装置を確認して下さい。~
-LEDが一定周期で点滅し続ける場合は、Dynamixel自信が何かしらの異常を検出した時です。+LEDが一定周期で点滅し続ける場合は、Dynamixel自身が何かしらの異常を検出した時です。
***通信プロトコルについて [#b0a7eb80] ***通信プロトコルについて [#b0a7eb80]
Line 164: Line 169:
車輪を構成する部位等に使用し、指定された回転速度を維持する。~ 車輪を構成する部位等に使用し、指定された回転速度を維持する。~
#ref(DXLSHARE/Ctrl_Velo.png) #ref(DXLSHARE/Ctrl_Velo.png)
-+モータの電流を制御~ ++モータの負荷を制御~ 
-負荷に対してトルクを加える部位等に使用し、指定された電流を制御する。~ +指定された負荷を制御する。
-DCモータは発生するトルクと電流が比例関係にあるため、Dynamixelでは電流をトルクと見なしている。+
#ref(DXLSHARE/Ctrl_Torque.png) #ref(DXLSHARE/Ctrl_Torque.png)
これらの制御の切り替えや制御を行う際の条件の設定は、コントロールテーブル上に配置された様々なパラメータの値を変更することで行います。 これらの制御の切り替えや制御を行う際の条件の設定は、コントロールテーブル上に配置された様々なパラメータの値を変更することで行います。
-**Dynamixel通信プロトコル [#u6c29702] +**Dynamixel通信プロトコル 1.0 [#u6c29702] 
-***プロトコルV1 [#q0d311e5] +※プロトコルV2対応ファームウェアのプロトコルは以下と異なります。その場合は[[こちら>DYNAMIXEL Communiation Protocol 2.0]]を参照してください。 
-出荷時に搭載されるファームウェアがサポートする通信プロトコルです。~ +#include(DYNAMIXEL Communiation Protocol 1.0,notitle)
-詳細は[[こちら>Dynamixel通信プロトコル]]。 +
-***プロトコルV2 [#eef1aaa2] +
-Dynamixel PROやXシリーズ用に新たな機能が追加された通信プロトコルで、V1との互換性はありません。~ +
-Dynamixel MXシリーズにおいても[[ファームウェアを書き換える>RoboPlus 2.0#fd869565]]事で対応します。~ +
-詳細は[[こちら>DYNAMIXEL Communiation Protocol 2.0]]。+
-**コントロールテーブル [#e789a78d] +**コントロールテーブル(1.0) [#e789a78d] 
-[[MX Series Control table]]ページ参照。+※プロトコルV2対応ファームウェアのコントロールテーブルは以下と異なります。その場合は[[こちら>MX Series Control table(2.0)]]を参照してください。 
 +#include(MX Series Control table,notitle)
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