28: 2016-10-19 (Wed) 21:24:51 yoshida source Cur: 2017-09-07 (Thu) 11:15:49 takaboo source
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****USB [#s26ba183] ****USB [#s26ba183]
|CENTER:BGCOLOR(red): :idea:|microUSBケーブルは同梱されませんので、市販のUSB[micro-B]<->USB[A]を別途お買い求めの上ご利用下さい。| |CENTER:BGCOLOR(red): :idea:|microUSBケーブルは同梱されませんので、市販のUSB[micro-B]<->USB[A]を別途お買い求めの上ご利用下さい。|
--USB-microB+-USB-microBコネクタ 
 +-搭載された[[FTDI FT230X>http://www.ftdichip.com/Products/​ICs/FT230X.html]]に接続 
 +-USB 2.0 Full Speed対応
****TX [#w8c4965b] ****TX [#w8c4965b]
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****RS-485 [#w10db024] ****RS-485 [#w10db024]
--[[MOLEX 22-03-5045>http://www.molex.com/molex/pr​oducts/datasheet.jsp?part=active/0022035​045_PCB_HEADERS.xml&channel=Products&Lan​g=ja-jp]] +-本体側面の2カ所に配置 
--RS-485 I/Fを搭載したDynamixelシリーズ用のコネクタ+-RS-485 I/
 +#ref(DXLSHARE/RS485_IF.png)
-D+/D-間に[[ソフト的に活性化できるターミネータ>#m9c586dd]]装備 -D+/D-間に[[ソフト的に活性化できるターミネータ>#m9c586dd]]装備
-6つあるいずれのコネクタも内部で並列に接続 -6つあるいずれのコネクタも内部で並列に接続
--RS-485 I/Fと電源は以下の端子に接続+-電源と通信用信号ラインが接続 
 +| Pats Name | Molex Parts Number |h 
 +|基板用ヘッダー |[[molex 22-03-5045>http://www.molex.com/molex/products/datasheet.​jsp?part=active/0022035045_PCB_HEADERS.x​ml&channel=Products&Lang=ja-jp]] | 
 +|ハウジング |[[molex 50-37-5043>http://www.molex.com/molex/pr​oducts/datasheet.jsp?part=active/0050375​043_CRIMP_HOUSINGS.xml&channel=Products&​Lang=ja-jp]] | 
 +|ターミナル |[[molex 08-70-1040>http://www.molex.com/molex/pr​oducts/datasheet.jsp?part=active/0008701​040_CRIMP_TERMINALS.xml&channel=Products​&Lang=ja-jp]] |
#ref(DXLSHARE/molex_22-03-5045.png) #ref(DXLSHARE/molex_22-03-5045.png)
 +| 端子番号 | 信号名 |h
 +|1 |RS-485 D- |
 +|2 |RS-485 D+ |
 +|3 |VDD |
 +|4 |GND |
****TTL [#m2b754d5] ****TTL [#m2b754d5]
--[[MOLEX 22-03-5035>http://www.molex.com/molex/pr​oducts/datasheet.jsp?part=active/0022035​035_PCB_HEADERS.xml&channel=Products&Lan​g=ja-JP&lang=ja-JP]] +-TTL I/F 
--TTL I/Fを搭載したDynamixelシリーズ用のコネクタ +#ref(DXLSHARE/TTL_IF.png)
--SIGNAL端子は4.7kΩの抵抗を介して内部の5V電源へプルアップ済+
-6つあるいずれのコネクタも内部で並列に接続 -6つあるいずれのコネクタも内部で並列に接続
--TTL I/Fと電源は以下の端子に接続+-電源と通信用信号ラインが接続 
 +| Pats Name | Molex Parts Number |h 
 +|基板用ヘッダー |[[molex 22-03-5035>http://www.molex.com/molex/products/datasheet.​jsp?part=active/0022035035_PCB_HEADERS.x​ml&channel=Products&Lang=ja-JP&lang=ja-J​P]] | 
 +|ハウジング |[[molex 50-37-5033>http://www.molex.com/molex/pr​oducts/datasheet.jsp?part=active/0050375​033_CRIMP_HOUSINGS.xml&channel=Products&​Lang=ja-jp]] | 
 +|ターミナル |[[molex 08-70-1040>http://www.molex.com/molex/pr​oducts/datasheet.jsp?part=active/0008701​040_CRIMP_TERMINALS.xml&channel=Products​&Lang=ja-jp]] |
#ref(DXLSHARE/molex_22-03-5035.png) #ref(DXLSHARE/molex_22-03-5035.png)
 +| 端子番号 | 信号名 |h
 +|1 |TTL Signal |
 +|2 |VDD |
 +|3 |GND |
**使用方法 [#c66a2597] **使用方法 [#c66a2597]
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***Dynamixel Library [#x91df052] ***Dynamixel Library [#x91df052]
-WindowsやLinux上で動作する通信プログラムを作る際は、[[Dynamixel Library]]を併用するとシリアル通信やプロトコルを意識せずにコーディングができます。~+WindowsやLinux上で動作する通信プログラムを作る際は、別途用意したライブラリを用いる事でシリアル通信やプロトコルを意識せずにコーディングができます。~
APIに対して対象デバイスのID・番地・値といった引数を与えるだけでコントロールテーブルの読み書きが実現でき、マルチスレッド等で複数のデバイスに対して個別にアクセスする様なアプリケーションも容易に構成できます。 APIに対して対象デバイスのID・番地・値といった引数を与えるだけでコントロールテーブルの読み書きが実現でき、マルチスレッド等で複数のデバイスに対して個別にアクセスする様なアプリケーションも容易に構成できます。
 +
 +なお、Dynaimxelには2種類のプロトコルが存在し相互非互換であるため、ライブラリは以下の2種類用意しています。
 +-[[Dynamixel Protocol V1用ライブラリ>Dynamixel Library]]
 +-[[Dynamixel Protocol V2用ライブラリ>Dynamixel Protocol 2 Library]]
***Dynamixel Configurator [#va576864] ***Dynamixel Configurator [#va576864]
デバイスのコントロールテーブルの状態をモニタしたりパラメータの変更や動作確認を簡便に行うソフトウェアとして、[[Dynamixel Configurator>DXCONF]]を提供しています。~ デバイスのコントロールテーブルの状態をモニタしたりパラメータの変更や動作確認を簡便に行うソフトウェアとして、[[Dynamixel Configurator>DXCONF]]を提供しています。~
公開されているバージョンはWindows版のみとなります。 公開されているバージョンはWindows版のみとなります。
 +
 +***RoboPlus [#wcf5b5c1]
 +ROBOTIS社よりRoboPlusというツールが提供されています。サポートする製品により2種類存在し、インターネット回線を使ったツールの更新やDynamixelのファームウェアを更新する機能を持っています。
 +-[[RoboPlus 1.0]] (主に旧製品)
 +-[[RoboPlus 2.0]] (主に新製品)
**注意事項 [#o2f97e11] **注意事項 [#o2f97e11]


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