2: 2010-10-13 (水) 12:42:22 eid7gud ソース 現: 2010-10-13 (水) 19:42:08 eid7gud ソース
Line 12: Line 12:
 #include <fd.h>  #include <fd.h>
 #define KEY_QUIT { if(fd_rx_buff()) fd_SoftReset();}  #define KEY_QUIT { if(fd_rx_buff()) fd_SoftReset();}
 + 
 void main (void) {  void main (void) {
   uint8_t ReadData;    uint8_t ReadData;
 + 
   fd_Init (0, BT_CONSOLE, FD_BEEP_MMI | FD_BEEP_PACKETERR | FD_BEEP_LOWVOLTAGE | FD_BEEP_BOOTUP, 7.4);    fd_Init (0, BT_CONSOLE, FD_BEEP_MMI | FD_BEEP_PACKETERR | FD_BEEP_LOWVOLTAGE | FD_BEEP_BOOTUP, 7.4);
 + 
   fd_DXSetEndlessTurn (1, 1);    fd_DXSetEndlessTurn (1, 1);
   fd_DXSetEndlessTurn (2, 1);    fd_DXSetEndlessTurn (2, 1);
 + 
   while (1) {    while (1) {
     fd_DXReadByteData (100, 28, &ReadData);      fd_DXReadByteData (100, 28, &ReadData);
Line 46: Line 46:
赤いラインが右車輪、青いラインが左車輪です。 赤いラインが右車輪、青いラインが左車輪です。
-黒と白の真ん中(センサ値70)の時、両車輪とも最大速度1000となります(最大値は1023だが簡略化のため1000とした)。+黒と白の真ん中(センサ値70)の時、両車輪とも最大速度1000となります(最大値は1023ですが簡略化のため1000としました)。
センサ値が70より小さい時は黒い方へずれているということなので、右車輪のスピードを下げて右へ曲がります。センサ値が小さくなるに従ってスピードを下げ右に曲がる量を増やします。 センサ値が70より小さい時は黒い方へずれているということなので、右車輪のスピードを下げて右へ曲がります。センサ値が小さくなるに従ってスピードを下げ右に曲がる量を増やします。
Line 119: Line 119:
 #include <fd.h>  #include <fd.h>
 #define KEY_QUIT { if(fd_rx_buff()) fd_SoftReset();}  #define KEY_QUIT { if(fd_rx_buff()) fd_SoftReset();}
 + 
 void main (void) {  void main (void) {
   uint8_t ReadData;    uint8_t ReadData;
   uint16_t speed;    uint16_t speed;
 + 
   fd_Init (0, BT_CONSOLE, FD_BEEP_MMI | FD_BEEP_PACKETERR | FD_BEEP_LOWVOLTAGE | FD_BEEP_BOOTUP, 7.4);    fd_Init (0, BT_CONSOLE, FD_BEEP_MMI | FD_BEEP_PACKETERR | FD_BEEP_LOWVOLTAGE | FD_BEEP_BOOTUP, 7.4);
 + 
   fd_DXSetEndlessTurn (1, 1);    fd_DXSetEndlessTurn (1, 1);
   fd_DXSetEndlessTurn (2, 1);    fd_DXSetEndlessTurn (2, 1);
 + 
   while (1) {    while (1) {
     fd_DXReadByteData (100, 28, &ReadData);      fd_DXReadByteData (100, 28, &ReadData);
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