ブログ - ATmega128マイコンボードでAXモータを動かす#1

ATmega128マイコンボードでAXモータを動かす#1

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マイコンボード » ATmega128活用法
2009-9-24 22:31

回路の準備ができたので、いよいよプログラム。まずはGCC Developer Liteをインストール。コンパイルオプションは「DYNAMIXEL Library for ATmega128 USB I/O」を選択(このGDLのバージョンは2.2.0.44)。GDLのバージョンによっては違う名前のこともあるが、「DYNAMIXEL」と「ATmega128」の2つの単語が入っている設定を使えばOK。
 

この設定にすることで、予め用意されているAX/DX(RXも)ライブラリをそのまま利用することができる。0から自分で用意する選択肢もあるが、今回は面倒なのでパス。また、別マイコンでAX/DXモータを使う場合も、ライブラリの中身を参考にするのが楽かも。

 


基本になるプログラムはこんな感じ。ただし、これだけだと何もしないので焦って「動かない!」と思わないよ~に。
 


トルクイネーブルまでを加えたのがこのプログラム。正しく動作すれば、AX-12+モータが現在位置で保持されるのでわかるはず。ここまでできれば、後は位置制御やら無限回転やら思いのままだ!

ということで今回はここまで。

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