FDIII-HC Starter Kit Guide​/Chapter1.1 のバックアップソース(No.5) :: Besttechnology

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*基礎知識 [#b3fa7a4b]
本キットを使用するに当たって必要最小限の基礎知識を紹介します。

**部品の紹介 [#v1a0d2e9]
本キットに同梱されるパーツの紹介です。

****FDIII-HC [#vd63074c]
#ref(FDIII-HD.png,100%)
本キットの中核を担うホストコントローラです。モータやセンサといった装置とコミュニケーションをとりながら、様々な処理を行わせることができます。

詳細は[[こちら>FDIII-HC]]をご覧下さい。

****Dynamixel AX-12+ [#qd41f784]
#ref(AX-12+.png,100%)
ホーン(丸い部分)が回転することで、人型ロボットの関節部分や車型ロボットの車輪などの役割を果たすことができるアクチュエータです。~
中にはホストコントローラとコミュニケーションを行ったり、指令されたホーンの位置を保持するための様々な処理を行うためのマイクロコンピュータが内蔵されています。

詳細は[[こちら>AX-12+]]をご覧下さい。

****Dynamixel AX-S1 [#taa79041]
#ref(AX-S1.png,100%)
写真の3つの矢印方向に備わった赤外LEDとフォトトランジスタによる反射光量計測、フォトトランジスタのみによる赤外線輝度計測、マイクによる音量測定やクラップ音カウント、ブザーによるメロディ演奏、赤外線通信などを搭載したセンサユニットです。~
こちらもAX-12+同様に内蔵されたマイクロコンピュータによって自動的に計測処理が行われるようになっています。~
なお、形状がAX-12+と酷似していますが、モータを内蔵してないのでホーンは回転しません。

詳細は[[こちら>AX-S1]]をご覧下さい。

****フレーム [#eb384862]
#ref(Frame.png,100%)
AX-12+およびAX-S1の形状に合わせたプラスチック製の機構パーツです。2種類のフレームを組み合わせることで、様々な形状を作ることができます。

****Dynamixelケーブル(3線) [#ib791c3e]
#ref(cable.png,100%)
FDIII-HCとAX-12+ないしAX-S1同士を接続するためのケーブルで、3本の線で一組となっています。両端にはコネクタが装備されています。~
このケーブルにはコミュニケーションを行うための信号や電源といった電気信号がつながり、人に例えると神経と血管といった重要な役割を果たします。

****ACアダプタ・電源延長ケーブル [#if3e3064]
#ref(ACadapter.png,100%)
本製品を動かすための電源は、家庭用のコンセントから必要な電力を取り出すACアダプタを使用します。~
また、ACアダプタのプラグ形状が電源の供給先であるFDIII-HCのジャックと異なるため、形状の変換を目的とした電源延長ケーブルも用意しています。

**Dynamixelシリーズについて [#ma97ab65]
****マルチドロップ接続 [#ocfb091f]
Dynamixelシリーズは1つのネットワークに対してマルチドロップ(芋づる式)接続する方式を採用しています。~
実際の配線イメージは以下の図の様になります。
#ref(Dynamixel.png,100%)

****ID [#d4333887]
Dynamixelには各個を特定するための固有のIDが振られています。ホストコントローラはIDを元に指令を出します。
#ref(Dynamixel2.png,100%)

*****デフォルトのID [#s7a3f1f6]
Starter KitのDynamixel製品に割り当てられているIDは以下の通りです。
| Dynamixel | 機能 | ID | 備考 |
| AX-12+ | アクチュエータ | 1 | マルチドロップする場合は同じIDが重複しないよう気を付けてください |
| AX-S1 | センサ | 100 | 同上 |

**フレームの取り付け [#tca07308]
****OF-12SHの取付 [#x8c1c949]
#ref(frame1.png,100%)
****OF-12Sの取付 [#x1d60a94]
#ref(frame2.png,100%)
OF-12SHとOF-12Sを組み合わせることもできます。

**ブートローダ [#kebbadb2]
[[ブートローダ>BTE083 FDIII-HC#g271227d]]はFDIII-HC内のマイコンに備わっているプログラムで、FDIII-HCに内蔵される機能にアクセスする手段を提供します。ここでは自作したプログラムをFDIII-HCへ転送する際に操作する事が主になります。

ブートローダでの大まかな操作手順は下記のようになりますが、具体的な操作方法は追って説明します。
#ref(bootloder1.png,100%)

**AX-12+コントロールテーブル [#w483c9e0]
ここではコントロールテーブルのうち、使用する主なアイテムだけを抜粋して紹介します。~
詳しくは[[Dynamixelコントロールテーブル(DX,RX,AXシリーズ用)]]を参照して下さい。~

| アドレス | アイテム | 定義 |
| 30 |ゴールポジション(L) | ADDRESS_GOAL_POSITION |
| 31 |ゴールポジション(H) | |
| 32 |動作速度(L) | ADDRESS_GOAL_SPEED |
| 33 |動作速度(H) | |
| 34 |トルクリミット(L) | ADDRESS_TORQUE_LIMIT |
| 35 |トルクリミット(H) | |
| 36 |現在のポジション(L) | ADDRESS_PRESENT_POSITION |
| 37 |現在のポジション(H) | |
| 38 |現在のスピード(L) | ADDRESS_PRESENT_SPEED |
| 39 |現在のスピード(H) | |
| 40 |現在の負荷(L) | ADDRESS_PRESENT_LOAD |
| 41 |現在の負荷(H) | |
| 46 |動作中 | ADDRESS_MOVING |

ポジション、速度、トルクリミット、負荷については専用の関数が用意されています。[[こちら>FDIIILIB#abd6a7f5]]を参照して下さい。

#ref(control1.png,100%)

**AX-S1コントロールテーブル [#ye0e23e2]
ここではコントロールテーブルのうち、使用する主なアイテムだけを抜粋して紹介します。~
詳しくは[[AX-S1コントロールテーブル]]を参照して下さい。~
| アドレス | アイテム |
| 26 |左側赤外線反射センサ |
| 27 |正面赤外線反射センサ |
| 28 |右側赤外線反射センサ |
| 29 |左側赤外線輝度センサ |
| 30 |正面赤外線輝度センサ |
| 31 |右側赤外線輝度センサ |
| 35 |音量測定値 |
| 36 |音量最大保持値 |
| 37 |クラップ音カウント |
| 40 |ブザー音階 |
| 41 |ブザー長さ |
#ref(control2.png,100%)


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  • 1: 2011-06-24 (金) 16:58:09^[7] yoshida^[8]
  • 2: 2011-06-24 (金) 17:14:53^[9] yoshida^[8]
  • 3: 2011-06-28 (火) 15:11:52^[10] yoshida^[8]
  • 4: 2011-07-01 (金) 18:20:24^[11] yoshida^[8]
  • 5: 2011-07-04 (月) 17:02:12 yoshida^[8]
  • 6: 2011-07-11 (月) 12:01:18^[12] yoshida^[8]
  • 7: 2011-08-09 (火) 00:10:28^[13] yoshida^[8]
  • 8: 2011-08-09 (火) 20:04:34^[14] yoshida^[8]
  • 現: 2013-04-09 (火) 23:38:00^[15] takaboo^[16]