FDIII-HC Starter Kit Guide​/Chapter5.2 のソース :: Besttechnology

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TITLE:ロボットハンドの組み立て
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|  :idea:|AX-12Aに過度な負荷がかかったり、長時間負荷がかかったりすると、AX-12Aのギアが欠けたり、モーターが焼けたりする場合があります。ハンドの部分にスポンジを付ける等を行い、AX-12Aに負荷が掛かりにくい機構を設計して下さい。|

*組み立て [#fd612379]
ロボットハンドを組み立てます。

**材料の準備 [#j47ce3b3]
Chapter4で使ったものと、ロボットの手になる部分を用意します。
ロボットの手になる部分は、他の物でも構いませんが、ここでは以下を使いました。
-木製の板(約12×3cm)×2枚
-洗い物用のスポンジ(板のサイズに合わせて幅3cmにカットしたもの)×2個
-両面テープ(板にスポンジを接着用)
-太さ2mm・長さ7mmのネジ(板をフレームに固定用)×8本

AX-S1は使いません。

**AX-12Aの取り外し [#e0da6875]
Chapter4で作ったものを用意します。

#ref(RobotHand_1.png, 100%)
上図のネジを4箇所外しAX-12Aを取り外します。

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#ref(RobotHand_2.png, 100%)
フレーム(OF-12SH)をAX-12Aから取り外します。

*ロボットハンドの組み立て [#z1db3499]

#ref(RobotHand_3.png, 100%)
木板にフレームを取り付けられるだけのスペースを開けて、スポンジを両面テープで貼り付けます。

木板にフレーム固定用のネジ穴を空けます。
これを2つ作成します。

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#ref(RobotHand_4.png, 100%)

ネジとナットで木板にフレーム(OF-12SH)を固定します。

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#ref(RobotHand_5.png, 100%)

ネジとナットで木板にフレーム(OF-12S)を固定します。

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#ref(RobotHand_6.png, 100%)

AX-12Aに木板と連結したフレーム(OF-12SH)を取り付けます。

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#ref(RobotHand_7.png, 100%)

AX-12Aに木板と連結したフレーム(OF-12S)を取り付けます。
上図の状態でAX-12Aのホーンの切り込みが真上に来るように取り付けて下さい。

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#ref(RobotHand_8.png, 100%)
Dynamixelケーブルで、FDIII-HCとAX-12Aを接続します。

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#ref(RobotHand_9.png, 100%)
以上で完成です。

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  • 1: 2011-07-05 (火) 18:05:11^[5] yoshida^[6]
  • 2: 2011-07-05 (火) 18:12:23^[7] yoshida^[6]
  • 3: 2011-07-11 (月) 12:30:14^[8] yoshida^[6]
  • 4: 2011-07-22 (金) 11:54:59^[9] yoshida^[6]
  • 現: 2013-04-09 (火) 23:47:28 takaboo^[10]