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Dynamixelシリーズ一覧

特徴 anchor.png

dynamixelpro_mainrq.png
  • ハイエンド向けPRO plusシリーズ
  • 連続トルク25.3N•m
  • 低バックラッシュなサイクロイド減速機装備
  • 不感帯なし(0~360°)
  • RS-485 I/Fによる高速通信
  • 一般的なPID制御による位置決め制御・速度制御・電流制御
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仕様 anchor.png

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同梱内容 anchor.png

型式・名称等数量備考
本体1-
Robot Cable-4P 600mm1-
外部電源ケーブル 2P 600mm1-
ボルト1式-
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基本仕様 anchor.png

商品番号BTX263
モータmaxon BLDC
連続トルク25.3N•m (at 24V 5.5A)
無負荷回転数33.3rpm (at 24V)
連続転数29.2rpm (at 24V)
減速比1/501.923
エンコーダ分解能1003846ppr
バックラッシュ6arcmin
最大動作角度位置決め制御時:0~360°, Endless Turn
標準電源電圧24V
許容ラジアル荷重370N (ホーン端面から10mmの位置)
許容アキシアル荷重130N
動作温度範囲-5~+55℃
重量740g
コマンドシグナルデジタルパケット
プロトコル半二重非同期通信 8-1-N
リンク方式RS-485 Multi Drop(daisy chain type Connector)
ID数253 (ID=0~252)
通信速度9.6k~10.5Mbps
フィードバック位置, 速度, 温度, 電源電圧, 電流
動作モード電流, 速度, 位置, 拡張位置
材質ケースアルミ
ギアメタル
認証ce.pngfcc.png

h54-100-s500-r_performance_graph_2.png
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基本的な固定方法 anchor.png

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使用するにあたり anchor.png

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配線 anchor.png

様々な配線方法が考慮されていますので、用途に応じた方法を選択します。

RS485_PRO_MultiDropConnection.png

なお、電源が供給された状態での配線作業は絶対に避けて下さい。

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電源の投入 anchor.png

配線を終え電源を投入すると、正常であればDynamixelの背面上部に装備された赤色のLEDが0.5秒点滅した後消灯します(ホストからLEDの点灯指示等が無いものとする)。
通信を行っていないにもかかわらず電源投入時にLEDが常時消灯ないし常時点灯した場合は、何らかの重大な問題が生じている可能性があります。まず電源を切り、配線方法やケーブル、電源装置を確認して下さい。
LEDが一定周期で点滅し続ける場合は、Dynamixel自信が何かしらの異常を検出した時です。

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通信プロトコルについて anchor.png

Dynamixel(スレーブ)自らが勝手にデータを送信することは無く、別途用意されるPC等(マスターないしホスト)から送信されるデータをDynamixelが受信した際にのみデータを返信するといったマスタースレーブ方式を採用しています。また、予め決められた電文に従った(プロトコル)電文にのみ応答します。さらに、その1回分の電文をパケットと言います。

DX_PacketProcess.png

Dynamixelシリーズには2種類の通信プロトコル(1.0と2.0)が存在し、本品は通信プロトコル2.0に対応しています。

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シリアルI/Fについて anchor.png

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RS-485 anchor.png

RS-485はシリアル通信を行う際の電気的な仕様の1つです。1つの信号を2本の差動信号に変換して伝達する事で、耐ノイズ性を向上させています。
Dynamixelシリーズでは安定したデジタル通信を用いて制御する事としたためRS-485を採用しましたが、ケーブルの本数を増やすと配線作業に支障を来すため、1対(1つの信号)で送信と受信を行う半二重を選択しています。

RS485_COMM.png
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IDについて anchor.png

Dynamixelは出荷時において個体識別用のID(数字)が全て1に設定されいます。その状態のまま1つのネットワークに複数台接続してしまうと、ホストから個々のDynamixelを識別することができないまでか、全てのDynamixelが自分自身への指令と認識してしまいます。そのため、複数台を接続して使用する際は、必ず予め1台ずつ異なるIDを設定しておきます。

RS485_X_DifferentID.png

IDを設定する際は先の識別の問題を回避するためホストが提供するネットワークに1台のみのDynamixelを接続し、複数台のDynamixelが接続されていない状態で作業を行う必要があります。

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ボーレートについて anchor.png

Dynamixelのボーレートは高いほど大量のデータを短時間に送受信できます。しかしながら高いボーレートはケーブルの長さや等の外的要因が相まって、データそのものの信頼性が損なわれる確率が高くなります。
また、複数台のDynamixelを使用する際は、全て同じボーレートに設定しておく必要があります。

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コントロールテーブルとは anchor.png

Dynamixel内に用意されたメモリ領域をここではコントロールテーブルと称します。コントロールテーブル中の任意のデータにアクセスする手段として通信プロトコロルが用意されています。
ホストから指定されたIDを持ったDynamixelのコントロールテーブルに対して読み書きを行う事で全てを統括するため、先のIDやボーレートもコントロールテーブル上に配置されています。
コントロールテーブルの詳細は後述の表に示します。

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動作モードについて anchor.png

Dynamixelは用途に応じて複数の動作モードを選択できます。大きく分けて3つの基本動作を持ちます。

  1. ホーンの角度を制御
    関節を構成する部位等に使用し、指定された角度を維持する。
    本Dynamixelでは「角度」とは言わず「位置」と称し、通常は0~360°の範囲でホーンの位置決めを行う。
    Ctrl_Pos.png
  2. ホーンの回転速度を制御
    車輪を構成する部位等に使用し、指定された回転速度を維持する。
    Ctrl_Velo.png
  3. モータの電流を制御
    負荷に対してトルクを加える部位等に使用し、指定された電流を制御する。
    Dynamixelでは電流をトルクと見なしている。
    Ctrl_Torque.png

これらの制御の切り替えや制御を行う際の条件の設定は、コントロールテーブル上に配置された様々なパラメータの値を変更することで行います。

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Dynamixel通信プロトコル 2.0 anchor.png

Dynamixel X及びPROシリーズ共通の通信プロトコルです。また、Dynamixel MXシリーズのファームウェアをV2対応版に書き換えた際にも適用されます。

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ID anchor.png

Dynamixelでは複数のデバイスを同じネットワークに接続して運用する事を前提としているため、各々のデバイスを区別するためにユニークなID番号を用いる事としています。
また、ホストは任意のIDを持ったデバイスを指定して命令し、指定されたIDに一致したデバイスがそれに応答するといったマスタースレーブ方式を採用しています。

RS485_X_DifferentID.png

なお、複数のデバイスに同じID値が付けられている事は前提としていないため、1つのネットワークに同一IDを持つデバイスが複数存在してはなりません。

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コントロールテーブル anchor.png

デバイスの情報はメモリマップでとして提供されており、それをコントロールテーブルと称します。
複数の情報はコントロールテーブル上の異なるアドレスに割り当てられており、必要に応じてホストから任意のIDを持ったデバイスの任意のアドレスへアクセスします。

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パケット通信 anchor.png

ホストとデバイス間は一般的なシリアル通信を行うハードウェアで接続され、パケット単位で処理される共通の通信プロトコルを用いて相互に情報をやりとりします。
ここではホストからデバイスへ送信されるパケットを「インストラクションパケット」、デバイスからホストへ送信されるパケットを「ステータスパケット」と称します。

DxProt1.png

ホストから送信するインストラクションパケットの主な機能はIDの指定とコントロールテーブルの任意のアドレスへのデータの読み書きとなります。そのパケットに対して応答すべきデバイスから返信されるステータスパケットには、ホストから読み出し要求されたコントロールテーブル内のデータや、書き込み要求に対する整合性の結果などが含まれます。

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パケット詳細 anchor.png

以後16bit幅のパラメータはリトルエンディアン(データの下位バイトから順に格納)で指定するものとし、「0x」が付与された英数字は16進数、そうでないものは10進数とみなします。
また、デバイスのコントロールテーブル上のStatus Return Levelによってパケットの有無が異なります。

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インストラクションパケット anchor.png

インストラクションパケットはホストからデバイスへ命令するためのパケットです。
パケット構造は以下の通りで、囲み1つが1byteを意味します。例外についてはこちらを参照します。

inst.png
  • Header,Reserved
    先頭4バイトは0xFF,0xFF,0xFD,0x00の固定値。
  • ID
    送信先のデバイスのID。0~252(0x00~0xFC)の範囲及び254(0xFE)。
    254のIDは1回のインストラクションパケットで複数のデバイスに対して命令を発効する際に使用。
  • Length
    Instruction以後の全てのバイト数(16bit幅)。
  • Instruction
    以下のいずれかのインストラクション。
    InstructionFunctionValueNumber of Parameter
    PINGデバイスの死活確認0x010
    READコントロールテーブルからの読み込み0x024
    WRITEコントロールテーブルへの書き込み(即時反映)0x033~
    REG WRITEコントロールテーブルへの書き込み(保留)0x043~
    ACTIONREG WRITEで保留された値を反映0x050
    FACTORY RESETデバイスのコントロールテーブルの値を出荷時デフォルト化0x061
    REBOOTデバイスの再起動0x080
    SYNC READ複数デバイスの同一コントロールテーブルから読み込み0x825~
    SYNC WRITE複数デバイスの同一コントロールテーブルへ書き込み0x836~
    BULK READ複数デバイスの異なるコントロールテーブルから読み込み0x926~
    BULK WRITE複数デバイスの異なるコントロールテーブルへ書き込み0x936~

  • Parameter
    Instructionで要求される追加情報(可変長)。
  • Checksum
    HeaderからParameterまでのチェックサム値(CRC-16-IBM)。
    (X^16+X^15+X^2+1) Polynomial 0x8005
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ステータスパケット anchor.png

ステータスパケットはホストから送信されるインストラクションパケットをデバイスが受信した後、その応答としてデバイスからホストへ返信されるパケットです。
パケット構造は以下の通りで、囲み1つが1byteを意味します。例外についてはこちらを参照します。

stat.png
  • Header,Reserved
    先頭4バイトは0xFF,0xFF,0xFD,0x00の固定値。
  • ID
    デバイスのID。
  • Length
    Instruction以後の全てのバイト数(16bit幅)。
  • Instruction
    Statusを意味する0x55の固定値。
  • Error
    パケット処理中に検出されたデバイスの動作状況等。
    BitNameDescription
    7Alert-
    6~0Error No.1:Result Failパケット処理失敗
    2:Instruction Error未定義のインストラクションセット, RegWriteなしでAction
    3:CRC ErrorCRC不一致
    4:Data Range Errorデータの最大・最小値外
    5:Data Length Errorデータ幅の不一致
    6:Data Limit ErrorデータのLimit値外
    7:Accrss Error読出専用・書込専用・ロック中のアドレスへのアクセス

  • Parameter
    インストラクションパケットに従った追加情報(可変長)。
  • Checksum
    HeaderからParameterまでのチェックサム値(CRC-16-IBM)。
    (X^16+X^15+X^2+1) Polynomial 0x8005
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例外 anchor.png

Header部と一致するデータ列がInstruction~Parameter間に現れる場合は、Header部と一致する全てのデータ列の末尾に0xFDを1byte付与するものとします。
例えば例外処理前のParameterが「0x01 0x02 0xFF 0xFF 0xFD 0x03」の場合、Header部と一致するデータ列を含んでいますので、「0x01 0x02 0xFF 0xFF 0xFD 0xFD 0x03」の様に追加します。データ長が増えるため、実際のパケットも増えた分だけLengthを増やし、最終的に追加したデータを含むパケットのChecksumを計算します。

例1)

INST:ID=1のアドレス634に10バイトのデータ(0xFF,0xFF,0xFD,0xFF,0xFF,0xFD,0xFF,0xFF​,0xFD,0xFF)を書き込む。
0xFF 0xFF 0xFD 0x00 ...Header
0x01 ...ID
0x12 0x00 ...Length
0x03 ...Instruction
0x7A 0x02 0xFF 0xFF 0xFD 0xFD 0xFF 0xFF 0xFD 0xFD 0xFF 0xFF 0xFD 0xFD 0xFF ...Parameter
0xA3 0xE2 ...Checksum

STAT:正常応答
0xFF 0xFF 0xFD 0x00 0x01 0x04 0x00 0x55 0x00 0xA1 0x0C

例2)

INST:ID=1のアドレス634から例1で書き込んだ10バイトのデータを読み出す。
0xFF 0xFF 0xFD 0x00 0x01 0x07 0x00 0x02 0x7A 0x02 0x0A 0x00 0x1E 0xA9

STAT:正常応答
0xFF 0xFF 0xFD 0x00 ...Header
0x01 ...ID
0x11 0x00 ...Length
0x55 ...Instruction
0x00 ...Error
0xFF 0xFF 0xFD 0xFD 0xFF 0xFF 0xFD 0xFD 0xFF 0xFF 0xFD 0xFD 0xFF ...Parameter
0x18 0x99 ...Checksum

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インストラクション詳細 anchor.png

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PING anchor.png

特定のIDを持ったDynamixelの存在を確認します。ステータスパケットのパラメータには応答したDynamixelのModel No.とVersion of Firmwareが含まれます。
IDに254を指定してPINGインストラクションを送信すると、ネットワークに存在する全てのDynamixelが順次ステータスパケットを返します。

  • インストラクションパケットのParameter
    なし
  • ステータスパケットのParameter
    Param byte No.Description
    1Model No.
    2
    3Version of Firmware

例)
INST:ID=1にPINGを発行。

0xFF 0xFF 0xFD 0x00 ...Header
0x01 ...ID
0x03 0x00 ...Length
0x01 ...Instruction
0x19 0x4E ...Checksum

STAT:ID=1のXM430-W210-R(Model No.:0x0406, FW Ver.:0x26)が応答。

0xFF 0xFF 0xFD 0x00 ...Header
0x01 ...ID
0x07 0x00 ...Length
0x55 ...Instruction
0x00 ...Error
0x06 0x04 ...Model No.
0x26 ...Version of Firmware
0x65 0x5D ...Checksum

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READ anchor.png

特定IDのデバイスへアドレス(16bit幅)・バイトサイズ(16bit幅)を指定してコントロールテーブルのデータを読み出します。IDは0~252の範囲が指定できます。

  • インストラクションパケットのParameter
    Param byte No.Description
    1開始アドレス
    2
    3バイトサイズ(N)
    4

  • ステータスパケットのParameter
    Param byte No.Description
    1DATA[0]
    2DATA[1]
    3DATA[2]
    ......
    NDATA[N-1]

例)
INST:XM430-W210想定。ID=1に対しパラメータにAddress=132(0x0084 PresentPosition), Length=4(0x0004)を指定してREADを発行。

0xFF 0xFF 0xFD 0x00 ...Header
0x01 ...ID
0x07 0x00 ...Length
0x02 ...Instruction
0x84 0x00 ...開始アドレス
0x04 0x00 ...バイトサイズ
0x1D 0x15 ...Checksum

STAT:32bit幅で現在のPresentPosition=3677(0x00000E5D)の値を返信。

0xFF 0xFF 0xFD 0x00 ...Header
0x01 ...ID
0x08 0x00 ...Length
0x55 ...Instruction
0x00 ...Error
0x5D 0x0E 0x00 0x00 ...DATAs
0x7C 0x9C ...Checksum

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WRITE anchor.png

特定IDのデバイスへアドレス(16bit幅)・データ(任意バイト数)を指定してコントロールテーブルへ書き込みます。IDは0~252の範囲と254が指定でき、254を指定した場合はステータスパケットが返りません。

  • インストラクションパケットのParameter
    Param byte No.Description
    1開始アドレス
    2
    3DATA[0]
    4DATA[1]
    5DATA[2]
    ......
    N+2DATA[N-1]

  • ステータスパケットのParameter
    なし

例)
INST:XM430-W210想定。ID=1に対しパラメータにAddress=116(0x0074 GoalPosition), Data=999(0x000003E7 32bit幅)を指定してWRITEを発行。

0xFF 0xFF 0xFD 0x00 ...Header
0x01 ...ID
0x09 0x00 ...Length
0x03 ...Instruction
0x74 0x00 ...開始アドレス
0xE7 0x03 0x00 0x00 ...DATAs
0xF0 0x65 ...Checksum

STAT:正常時の返信。

0xFF 0xFF 0xFD 0x00 ...Header
0x01 ...ID
0x04 0x00 ...Length
0x55 ...Instruction
0x00 ...Error
0xA1 0x0C...Checksum

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REG WRITE anchor.png

特定IDのデバイスへアドレス(16bit幅)・データ(任意バイト数)を指定してコントロールテーブルへ書き込む点ではWRITEインストラクションと同じですが、その後ACTIONインストラクションが実行されない限りコントロールテーブルへ反映されません。IDは0~252の範囲と254が指定でき、254を指定した場合はステータスパケットが返りません。
なお、REG WRITEを受信したデバイスは、コントロールテーブル上のアイテムRegistered Instructionを1にし、ACTIONインストラクションを待機中である事を示します。

  • インストラクションパケットのParameter
    Param byte No.Description
    1開始アドレス
    2
    3DATA[0]
    4DATA[1]
    5DATA[2]
    ......
    N+2DATA[N-1]

  • ステータスパケットのParameter
    なし

例)
INST:XM430-W210想定。ID=1に対しパラメータにAddress=104(0x0068 GoalVelocity), Data=200(0x000000C8 32bit幅)を指定してREG WRITEを発行。

0xFF 0xFF 0xFD 0x00 ...Header
0x01 ...ID
0x09 0x00 ...Length
0x04 ...Instruction
0x68 0x00 ...開始アドレス
0xC8 0x00 0x00 0x00 ...DATAs
0xAE 0x8E ...Checksum

STAT:正常時の返信。

0xFF 0xFF 0xFD 0x00 ...Header
0x01 ...ID
0x04 0x00 ...Length
0x55 ...Instruction
0x00 ...Error
0xA1 0x0C...Checksum

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ACTION anchor.png

REG WRITEインストラクションで待機中のデバイスのコントロールテーブルを更新します。IDは0~252の範囲と254が指定でき、254を指定した場合はステータスパケットが返りません。
ACTIONを受け取ったデバイスはRegistered Instructionが1であれば0になりますが、0であったデバイスはエラーを返します。

  • インストラクションパケットのParameter
    なし
  • ステータスパケットのParameter
    なし

例)
INST:ID=1に対しACTIONを発行。

0xFF 0xFF 0xFD 0x00 ...Header
0x01 ...ID
0x03 0x00 ...Length
0x05 ...Instruction
0x02 0xCE ...Checksum

STAT:Registered Instructionが1であった場合の正常時の返信。

0xFF 0xFF 0xFD 0x00 ...Header
0x01 ...ID
0x04 0x00 ...Length
0x55 ...Instruction
0x00 ...Error
0xA1 0x0C...Checksum

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FACTORY RESET anchor.png

特定IDのデバイスを出荷時の状態にします。IDは0~252の範囲と254が指定でき、254を指定した場合はステータスパケットが返りません。

  • インストラクションパケットのParameter
    Param byte No.Description
    10x01:IDのみ対象外とする
    0x02:IDとBaudrateのみ対象外とする
    0xFF:全てを対象とする

  • ステータスパケットのParameter
    なし

例)
INST:ID=1に完全なFACTORY RESETを発行。

0xFF 0xFF 0xFD 0x00 ...Header
0x01 ...ID
0x04 0x00 ...Length
0x06 ...Instruction
0xFF ...Parameter
0xA6 0x64 ...Checksum

STAT:正常時の返信

0xFF 0xFF 0xFD 0x00 ...Header
0x01 ...ID
0x04 0x00 ...Length
0x55 ...Instruction
0x00 ...Error
0xA1 0x0C

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REBOOT anchor.png

特定IDのデバイスを再起動します。IDは0~252が指定できます。

  • インストラクションパケットのParameter
    なし
  • ステータスパケットのParameter
    なし

例)
INST:XM430-W210想定。ID=1へREBOOTを発行。

0xFF 0xFF 0xFD 0x00 ...Header
0x01 ...ID
0x03 0x00 ...Length
0x08 ...Instruction
0x2F 0x4E ...CheckSum

STAT:正常時の返信

0xFF 0xFF 0xFD 0x00 ...Header
0x01 ...ID
0x04 0x00 ...Length
0x55 ...Instruction
0x00 ...Error
0xA1 0x0C...Checksum

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SYNC READ anchor.png

Parameterにアドレス(16bit幅)・バイトサイズ(16bit幅)・複数のID指定した1回のインストラクションパケットで、指定されたIDのデバイスのコントロールテーブルからデータを順次読み出します。
インストラクションパケットのIDは254固定、パラメータ内のIDは重複しない0~252の範囲をとります。
個々のデバイスはインストラクションパケットのパラメータで指定されたIDの順にREADと同様のステータスパケットで順次応答しますが、何らかの理由により応答しないデバイスがあった場合は、それ以後に指定された全てのデバイスは応答を中止します。

  • インストラクションパケットのParameter
    Param byte No.Description
    1開始アドレス
    2
    3バイトサイズ(N) (1以上)
    4
    51stデバイスのID (0~252)
    62ndデバイスのID (0~252)
    73rdデバイスのID (0~252)
    ......

  • ステータスパケットのParameter
    Param byte No.Description
    1DATA[0]
    2DATA[1]
    3DATA[2]
    ......
    NDATA[N-1]

例)
INST:XM430-W210想定。パラメータにアドレス=132(0x0084 PresentPosition), サイズ=4, ID=1,2を指定してSYNC READを発行。

0xFF 0xFF 0xFD 0x00 ...Header
0xFE ...ID(254固定)
0x09 0x00 ...Length
0x82 ...Instruction
0x84 0x00 ...開始アドレス
0x04 0x00 ...バイトサイズ
0x01 0x02 ...IDs
0xCE 0xFA ...CheckSum

STAT:正常時の返信

ID=1が現在のPresentPosition=3677(0x00000E5D 32bit幅)の値を返信。
0xFF 0xFF 0xFD 0x00 0x01 0x08 0x00 0x55 0x00 0x5D 0x0E 0x00 0x00 0x7C 0x9C
ID=2が現在のPresentPosition=1538(0x00000602 32bit幅)の値を返信。
0xFF 0xFF 0xFD 0x00 0x02 0x08 0x00 0x55 0x00 0x02 0x06 0x00 0x00 0x64 0x1A

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SYNC WRITE anchor.png

Parameterに共通のアドレス(16bit幅)・共通のバイトサイズ(16bit幅)・複数のIDと各データを指定した1回のインストラクションパケットで、複数のデバイスのコントロールテーブルへ書き込みます。
インストラクションパケットのIDは254固定、パラメータ内のIDは重複しない0~252の範囲をとります。

  • インストラクションパケットのParameter
    Param byte No.Description
    1開始アドレス
    2
    3バイトサイズ(N) (1以上)
    4
    51stデバイスID (0~252)
    6DATAa[0]
    7DATAa[1]
    ......
    N+5DATAa[N-1]
    N+62ndデバイスID (0~252)
    N+7DATAb[0]
    N+8DATAb[1]
    ......
    2*N+6DATAb[N-1]
    2*N+73rdデバイスID (0~252)
    2*N+8DATAc[0]
    2*N+9DATAc[1]
    ......
    3*N+5DATAc[N-1]
    .........

    例)

    0xFF 0xFF 0xFD 0x00 ...Header
    0xFE ...ID(254固定)
    0x11 0x00 ...Length
    0x83 ...Instruction
    0x74 0x00 ...開始アドレス
    0x04 0x00 ...バイトサイズ
    0x01 0xD2 0x04 0x00 0x00 ...1st ID, DATAs
    0x02 0x80 0x0D 0x00 0x00 ...2nd ID, DATAs
    0xF4 0x4E ...Checksum

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BULK READ anchor.png

ParameterにID・アドレス(16bit幅)・バイトサイズ(16bit幅)を複数指定した1回のインストラクションパケットで、指定されたIDのデバイスのコントロールテーブルからデータを順次読み出します。
インストラクションパケットのIDは254固定、パラメータ内のIDは重複しない0~252の範囲をとります。
個々のデバイスはインストラクションパケットのパラメータで指定されたIDの順にREADと同様のステータスパケットで順次応答しますが、何らかの理由により応答しないデバイスがあった場合は、それ以後に指定された全てのデバイスは応答を中止します。

  • インストラクションパケットのParameter
    Param byte No.Description
    11stデバイスID (0~252)
    2開始アドレス
    3
    4バイトサイズ (1以上)
    5
    62ndデバイスID (0~252)
    7開始アドレス
    8
    9バイトサイズ (1以上)
    10
    113rdデバイスID (0~252)
    12開始アドレス
    13
    14バイトサイズ (1以上)
    15
    .........

  • ステータスパケットのParameter
    Param byte No.Description
    1DATA[0]
    2DATA[1]
    3DATA[2]
    ......
    NDATA[N-1]

例)
INST:XM430-W210想定。パラメータに、ID=1,アドレス=144(0x0090 PresentInputVoltage),サイズ=2と、ID=2,アドレス=132(0x0084 PresentPosition),サイズ=4を指定してBULK READを発行。

0xFF 0xFF 0xFD 0x00 ...Header
0xFE ...ID(254固定)
0x0D 0x00 ...Length
0x92 ...Instruction
0x01 0x90 0x00 0x02 0x00 ...1st ID, アドレス, サイズ
0x02 0x84 0x00 0x04 0x00 ...2bd ID, アドレス, サイズ
0x1C 0x23 ...CheckSum

STAT:正常時の返信

ID=1が現在のPresentVoltage=151(0x0097 16bit幅)の値を返信。
0xFF 0xFF 0xFD 0x00 0x01 0x06 0x00 0x55 0x00 0x97 0x00 0xCF 0x29
ID=2が現在のPresentPosition=1538(0x00000602 32bit幅)の値を返信。
0xFF 0xFF 0xFD 0x00 0x02 0x08 0x00 0x55 0x00 0x02 0x06 0x00 0x00 0x64 0x1A

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BULK WRITE anchor.png

ParameterにID・アドレス(16bit幅)・バイトサイズ(16bit幅)・データを複数指定した1回のインストラクションパケットで、指定されたIDのデバイスのコントロールテーブルへ書き込みます。
インストラクションパケットのIDは254固定、パラメータ内のIDは重複しない0~252の範囲をとります。

  • インストラクションパケットのParameter
    Param byte No.Description
    11stデバイス aID (0~252)
    2開始アドレス
    3
    4バイトサイズ(Na) (1以上)
    5
    6DATAa[0]
    7DATAa[1]
    8DATAa[2]
    ......
    Na+5DATAa[Na-1]
    Na+62ndデバイス bID (0~252)
    Na+7開始アドレス
    Na+8
    Na+9バイトサイズ(Nb) (1以上)
    Na+10
    Na+11DATAb[0]
    Na+12DATAb[1]
    Na+13DATAb[2]
    ......
    Na+Nb+10DATAb[Nb-1]
    .........

例)
INST:XM430-W210想定。パラメータに、ID=1・アドレス=112(0x0070 ProfileVelocity~)・サイズ=8・ProfileVelocity=10(32bit幅)・GoalPosition=2048(32bit幅)と、ID=2・アドレス=80(0x0050 PositionDGain)・サイズ=6・PositionDGain=0(16bit幅),PositionIGain=0(16bit幅)・PositionPGain=800(16bit幅)を指定してBULK WRITEを発行。

0xFF 0xFF 0xFD 0x00 ...Header
0xFE ...ID(254固定)
0x1B 0x00 ...Length
0x93 ...Instruction
0x01 0x70 0x00 0x08 0x00 0x0A 0x00 0x00 0x00 0x00 0x08 0x00 0x00 ...1st ID,アドレス,サイズ,DATAs
0x02 0x50 0x00 0x06 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x20 0x03 ...2nd ID,アドレス,サイズ,DATAs
0x63 0xE8 ...CheckSum

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コントロールテーブル anchor.png

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アイテム一覧 anchor.png

AddressItemAccessDefault ValueType/Range
0Model NumberR-uint16
1
2Model InformationR0uint32
3
4
5
6Version of FirmwareR?uint8
7IDR/W (NVM)1uint8
0~252
8BaudrateR/W (NVM)1uint8
0~9
9Return Delay TimeR/W (NVM)250uint8
0~254
10Drive ModeR/W (NVM)0uint8
0~1
11Operating ModeR/W (NVM)3uint8
0~16
12Secondary(Shadow) IDR/W (NVM)255uint8
0~255
13
~
19
(reserve)R-uint8
20Homing OffsetR/W (NVM)0int32
21
22
23
24Moving ThresholdR/W (NVM)-uint32
25
26
27
28
~
30
(reserve)R-uint8
31Temperature LimitR/W (NVM)80uint8
0~100
32Max Voltage LimitR/W (NVM)350uint16
0~350
33
34Min Voltage LimitR/W (NVM)150uint16
0~350
35
36PWM LimitR/W (NVM)2009uint16
0~2009
37
38Current LimitR/W (NVM)-uint16
39
40Acceleration LimitR/W (NVM)-uint32
41
42
43
44Velocity LimitR/W (NVM)-uint32
45
46
47
48Max Position LimitR/W (NVM)-int32
49
50
51
52Min Position LimitR/W (NVM)-int32
53
54
55
56External Port Mode 1R/W (NVM)0uint8
0~3
57External Port Mode 2R/W (NVM)0
58External Port Mode 3R/W (NVM)0
59External Port Mode 4R/W (NVM)0
60
~
62
(reserve)R-uint8
63ShutdownR/W (NVM)52(0x34)uint8
0~255
64
~
167
(reserve)R-uint8
168Indirect Address 1R/W (NVM)634uint16
512~1023
169
170Indirect Address 2635
171
172,173
~
418,419
Indirect Address 3
~
Indirect Address 126
636
~
759
420Indirect Address 127760
421
422Indirect Address 128761
423
424
~
511
(reserve)R-uint8
512Torque EnableR/W0uint8
0~1
513LED REDR/W0uint8
0~255
514LED GREENR/W0
515LED BLUER/W0
516Status Return LevelR/W2uint8
0~2
517Registered InstructionR0uint8
518Hardware Error StatusR-uint8
519
~
523
(reserve)R-uint8
524Velocity I GainR/W-uint16
0~32767
525
526Velocity P GainR/W-
527
528Position D GainR/W-uint16
0~32767
529
530Position I GainR/W-
531
532Position P GainR/W-
533
534
~
535
(reserve)R-uint8
536Feedforward 2nd GainR/W-uint16
0~32767
537
538Feedforward 1st GainR/W-uint16
0~32767
539
540
~
545
(reserve)R-uint8
546Bus WatchdogR/W-uint8
0~127
547(reserve)R-uint8
548Goal PWMR/W-int16
-PWM Limit~PWM Limit
549
550Goal CurrentR/W-int16
-Current Limit~Current Limit
551
552Goal VelocityR/W0int32
-Velocity Limit~Velocity Limit
553
554
555
556Profile AccelerationR/W0uint32
0~Acceleration Limit
557
558
559
560Profile VelocityR/W0uint32
0~Velocity Limit
561
562
563
564Goal PositionR/W-int32
Min Position Limit~Max Position Limit
565
566
567
568Realtime TickR-uint16
0~32767
569
570MovingR0uint8
571Moving StatusR0uint8
572Present PWMR-int16
573
574Present CurrentR-int16
575
576Present VelocityR-int32
577
578
579
580Present PositionR-int32
581
582
583
584Velocity TrajectoryR-
585
586
587
588Position TrajectoryR-
589
590
591
592Present Input VoltageR-uint16
593
594Present TemperatureR-uint8
595
~
599
(reserve)R-uint8
600External Port Data 1R/W-uint16
601
602External Port Data 2
603
604External Port Data 3
605
606External Port Data 4
607
608
~
633
(reserve)R-uint8
634Indirect Data 1R/W0uint8
635Indirect Data 2
636Indirect Data 3
637
~
759
Indirect Data 4
~
Indirect Data 126
760Indirect Data 127
761Indirect Data 128
  • データ幅が16bitないし32bitのアイテムはリトルエンディアン(データの下位バイトから順に格納)。
  • Accessに(NVM)とあるアイテムは不揮発メモリとなっており、電源を切っても値が保持される。また頻繁な書き換えは想定されていないため、書き換えは必要最低限にとどめること。
  • Accessに(NVM)とあるアイテムとIndirect Addressを変更する場合は、Torque Enalbeが0でなくてはならない。
  • (reserve)はシステムで予約され、読み出した値に有効性はない。また、書き込みを行ってはならない。
  • Default Valueは出荷時ないしファクトリーリセットを行った際の値。又、ファームウェアのバージョンによって値が変更される場合がある。
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各アイテム詳細 anchor.png

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Model Number/Model Information anchor.png

モデル固有の値を保持します。異なる種類のDynamixelを混在して使用する際の個体識別などに使用できます。

Model NameValue
H54P-200-S500-R2020(0x07E4)
H54P-100-S500-R2010(0x07DA)
H42P-020-S300-R2000(0x07D0)
M54P-060-S250-R2120(0x0848)
M54P-040-S250-R2110(0x083E)
M42P-010-S260-R2100(0x0834)
H54-200-S500-R(A)54025(0xD309)
H54-100-S500-R(A)53769(0xD209)
H42-20-S300-R(A)51201(0xC801)
M54-60-S250-R(A)46353(0xB511)
M54-40-S250-R(A)46097(0xB411)
M42-10-S260-R(A)43289(0xA919)

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Version of Firmware anchor.png

内蔵されるCPUに書き込まれたプログラムのバージョンです。ファームウェアの更新を行った際に合わせて自動的に変更されます。

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ID anchor.png

各Dynamixelを特定するための固有の値で0~252の範囲の数値で設定します。同一ネットワーク内に存在するDynamixelには各々異なるIDが要求されます。

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Baudrate anchor.png

通信する際のボーレートです。ホストとDynamixelのボーレートは一致させなくてはなりません。

ValueBaudrate [bps]
09600
157600 (57613)
2115200 (115226)
31000000
42000000
53000000
64000000
74500000 (4421053)
86000000
910500000

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Return Delay Time anchor.png

インストラクションパケットが送られた後、ステータスパケットを返すまでの待ち時間を設定します。
ホストにおける半二重のバス制御のタイミングに合わせて調整しますが、弊社のPC用USBシリアルI/Fを使用する限りでは0を設定しても問題ありません。

Delay Time [us] = Value * 2 [us]
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Drive Mode anchor.png

デフォルト回転方向、プロファイル構成を設定します。
デフォルト回転方向によりはPosition, Velocity, PWMの各指令によるホーンの回転方向が変化します。
プロファイル構成は位置決め制御時に速度制御を行うか遷移時間制御を行うかを選択します。

BitNameDescription
7常時0
6常時0
5常時0
4常時0
3常時0
2常時0
1常時0
0Direction of rotation0:Normal (CCW方向を+、CW方向を-)
1:Reverse (CCW方向を-、CW方向を+)

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Operating Mode anchor.png

動作モードを選択します。Valueに記載が無い値は予約済みのため、指定してはなりません。^ なお、MX-28は電流センサを備えていないため、設定可能なモードが限られます。

ValueModeDescription
0Current Control Mode電流制御。位置及び速度制御は行わない。
MX-28は指定不可
1Velocity Control Mode速度制御(電流制御併用)。位置制御は行わない。
3Position Control Mode位置制御(速度・電流制御併用)。GoalPositionは0~360°の1回転分の制御範囲に制限。
4Extended Position Control Mode拡張位置制御。GoalPositionの範囲が拡大され、最大±256回転まで対応。
16PWM Control ModePWMのデューティー比を制御。

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Secondary(Shadow) ID anchor.png

DynamixelのSecondary IDを設定します。Secondary IDは、IDと同様に各Dynamixelを識別するために用いられます。なお、Secondary IDに253以上の値が設定されている場合、Secondary IDは機能しません。

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Homing Offset anchor.png

この値が真の現在位置に加算されPresent Positionに反映されます。オフセット位置をホスト側では無くDynamixel側に持たせる際に使用します。

Position [deg] = Value * 360 [deg] / Resolution

ModelResolution for 1 revolution
H54P-200-S500-R1003846
H54P-100-S500-R1003846
H42P-020-S300-R607500
M54P-060-S250-R502834
M54P-040-S250-R502834
M42P-010-S260-R526374
H54-200-S500-R(A)1003846
H54-100-S500-R(A)1003846
H42-20-S300-R(A)607500
M54-60-S250-R(A)502834
M54-40-S250-R(A)502834
M42-10-S260-R(A)526374

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Moving Threshold anchor.png

Present Velocityの絶対値とこの値を比較した結果がMovingに示されます。

Velocity [rpm] = Value * 0.01 [rpm]
ModelDevault valueRange
H54P-200-S500-R500~2900
H54P-100-S500-R200~2920
H42P-020-S300-R200~2920
M54P-060-S250-R200~2830
M54P-040-S250-R200~2840
M42P-010-S260-R200~2600
H54-200-S500-R(A)500~2900
H54-100-S500-R(A)200~2920
H42-20-S300-R(A)200~2920
M54-60-S250-R(A)200~2830
M54-40-S250-R(A)200~2840
M42-10-S260-R(A)200~2600

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Temperature Limit anchor.png

Present Temperatureがこの値を超えるとHardware Error Statusの該当ビットがONになり、Shutdownで指定された動作に遷移します。

Temperature [degC] = Value * 1 [degC]
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Max/Min Voltage Limit anchor.png

Present Input Voltageがこの値の範囲を超えるとHardware Error Statusの該当ビットはONになり、Shutdownで指定された動作に遷移します。

Voltage [V] = Value * 0.1 [V]
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PWM Limit anchor.png

Goal PWMの絶対値はこの値以下に制限されます。

Duty [%] = Value * 100 [%] / 2009
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Current Limit anchor.png

Goal Currentの絶対値はこの値以下に制限されます。

Current [mA] = Value * 1 [mA]
ModelDefault valueRange
H54P-200-S500-R227400~22740
H54P-100-S500-R159000~15900
H42P-020-S300-R45000~4500
M54P-060-S250-R79800~7980
M54P-040-S250-R44700~4470
M42P-010-S260-R14610~1461
H54-200-S500-R(A)227400~22740
H54-100-S500-R(A)159000~15900
H42-20-S300-R(A)45000~4500
M54-60-S250-R(A)79800~7980
M54-40-S250-R(A)44700~4470
M42-10-S260-R(A)14610~1461

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Acceleration Limit anchor.png

Goal Accelerationはこの値以下に制限されます。

Acceleration [rpm²] = Value * 58000 [rpm²]
ModelDefault valueRange
H54P-200-S500-R99820~3992644
H54P-100-S500-R106390~4255632
H42P-020-S300-R107650~4306173
M54P-060-S250-R111450~4457932
M54P-040-S250-R110370~4414976
M42P-010-S260-R108670~4346756
H54-200-S500-R(A)99820~3992644
H54-100-S500-R(A)106390~4255632
H42-20-S300-R(A)107650~4306173
M54-60-S250-R(A)111450~4457932
M54-40-S250-R(A)110370~4414976
M42-10-S260-R(A)108670~4346756

Page Top
Velocity Limit anchor.png

Goal Velocityの絶対値はこの値以下に制限されます。

Velocity [rpm] = Value * 0.01 [rpm]
ModelDefault valueRange
H54P-200-S500-R29000~2900
H54P-100-S500-R29200~2920
H42P-020-S300-R29200~2920
M54P-060-S250-R28300~2830
M54P-040-S250-R28400~2840
M42P-010-S260-R26000~2600
H54-200-S500-R(A)29000~2900
H54-100-S500-R(A)29200~2920
H42-20-S300-R(A)29200~2920
M54-60-S250-R(A)28300~2830
M54-40-S250-R(A)28400~2840
M42-10-S260-R(A)26000~2600

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Max/Min Position Limit anchor.png

Operating ModeにPosition Control Modeが設定されている時にGoal Positionはこの値の範囲内に制限されます。

Position [deg] = Value * 360 [deg] / Resolution

モデル毎のResolutionはこちら

ModelDefault value
MaxMin
H54P-200-S500-R501923-501923
H54P-100-S500-R501923-501923
H42P-020-S300-R303750-303750
M54P-060-S250-R251417-251417
M54P-040-S250-R251417-251417
M42P-010-S260-R263187-263187
H54-200-S500-R(A)501923-501923
H54-100-S500-R(A)501923-501923
H42-20-S300-R(A)303750-303750
M54-60-S250-R(A)251417-251417
M54-40-S250-R(A)251417-251417
M42-10-S260-R(A)263187-263187

Page Top
External Port Mode 1/2/3/4, External Port Data 1/2/3/4 anchor.png

Modeにて3つのExternal Portをデジタル入出力、もしくはアナログ入力に設定します。

Mode ValueModeDescription
0Analog INPortNへ入力された0~3.3Vの電圧を12bitの分解能でA/D測定しDataNにストア
1Digital OUT
(PushPull)
DataNに0の書き込みでPortNから3.3V、1の書き込みでPortNから0Vを出力
VOH:2.4V, VOL:0.5V
2Digital IN
(PullUp)
PortNへ0Vの入力でDataに0、PortNへ3.3Vの入力でDataに1をストア
VIH:2.3V, VIL:1.0V
PullUp/Down Reg:40kΩ(typ)
3Digital IN
(PullDown)

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Shutdown anchor.png

この設定とHardware Error Statusの論理積が0以外になると、Torque Enableは0になりモータの出力が遮断されシャットダウン状態に遷移します。以後通常のインストラクションパケットにてTorque Enableを1にする事ができません。

BitName
7常時0
6常時0
5Overload Error
4Electrical Shock Error
3Motor Encoder Error
2Overheating Error
1Motor hall sensor error
0Input Voltage Error

なお、シャットダウン状態から復帰するには発生している障害を排除した後、電源の再投入か、REBOOTインストラクションパケットを受信しなくてはなりません。

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Torque Enable anchor.png

出力軸をフリーにするか、設定されたOperating Modeに従った制御を開始します。

ValueDescription
0出力軸フリー、制御停止、ロックされたアイテムを解除
1Operating Modeに従った制御開始、NVM及びIndirect Address領域のアイテムロック

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LED RED/GREEN/BLUE anchor.png

本体に装備された3色のLEDの輝度を設定します。

ValueDescription
0~2550~100%

Page Top
Status Return Level anchor.png

ステータスパケットを返信するインストラクションパケットを選択します。

ValueInstruction to respond
0Ping
1Ping, Read
2Ping, Read, Write, Reg Write, Factory Reset, Reboot, Sync Read, Bulk Read

Page Top
Registered Instruction anchor.png

Reg Writeインストラクションパケットを受信すると1、その後Actionインストラクションパケットを受信すると0になります。

Page Top
Hardware Error Status anchor.png

様々なフィードバックと内部の制御状態を比較した結果を示します。さらに、この値とShutdownの論理積の結果により動作を継続するか否かを決定します。

BitNameDescription
7-常時0
6-常時0
5Overload Error最大出力で制御できない負荷が継続的に発生した
4Electrical Shock Error電気的に回路が衝撃を受けたり入力電力が不足してモータが正常動作しない
3Motor Encoder Errorエンコーダが正常動作しない
2Overheating ErrorPresent TemperatureTemperature Limitを超えた
1Motor hall sensor errorモータのホールセンサがリミット値を超えた
0Input Voltage ErrorPresent VoltageMax​/Min Voltage Limitの範囲を超えた

Page Top
Velocity I/P Gain, Feedforward 2nd Gain anchor.png

速度制御演算における各種制御ゲインを指定します。
Operating ModeにVelocity Control Modeが設定されている時に有効です。

proplus_velocity_controller.png
ModelDefault Value
IP
H54P-200-S500-R??
H54P-100-S500-R??
H42P-020-S300-R??
M54P-060-S250-R??
M54P-040-S250-R??
M42P-010-S260-R??
H54-200-S500-R(A)??
H54-100-S500-R(A)??
H42-20-S300-R(A)??
M54-60-S250-R(A)??
M54-40-S250-R(A)??
M42-10-S260-R(A)??

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Position D/I/P Gain, Feedforward 1st Gain anchor.png

位置制御演算における各種制御ゲインを指定します。
Operating ModeにPosition Control Mode・Extended Position Control Modeが設定されている時に有効な値です。

proplus_position_controller.png
ModelDefault Value
DIP
H54P-200-S500-R???
H54P-100-S500-R???
H42P-020-S300-R???
M54P-060-S250-R???
M54P-040-S250-R???
M42P-010-S260-R???
H54-200-S500-R(A)???
H54-100-S500-R(A)???
H42-20-S300-R(A)???
M54-60-S250-R(A)???
M54-40-S250-R(A)???
M42-10-S260-R(A)???

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Bus Watchdog anchor.png

無通信状態を監視する時間を指定します。
Bus Watchdogが1以上でかつTorque Enableが1である場合、ホストコントローラとDynamixel間の通信間隔を監視します。その間隔が指定時間よりも大きい場合にDynamixelは停止し、Bus Watchdogは-1に変更されます。Bus Watchdog Error状態になると、Goal PWMGoal CurrentGoal VelocityGoal Positionの各アイテムは読み取り専用に変更されます。Bus Wathdogの値を0に変更すると、Bus Watchdog Errorは解除されます。

ValueDescription
0Bus Watchdog無効, Bus Watchdog Error状態を解除
1~127Bus Watchdog有効 (Value * 20[ms])
-1Bus Watchdog Error状態
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Goal PWM anchor.png

PWMのデューティー比を指定します。
Operating ModeにPWM Modeが設定されている事はもとより、全てのModeにおける制御演算結果はPWMのデューティ比として算出されるため、必ず制御の最終段においてこの値以下にデューティー比が制限されモータへ印可されます。

Duty [%] = Value * 100 [%] / 2009
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Goal Current anchor.png

電流制御の目標値を指定します。
Operating ModeにPosition Control Mode・Extended Position Control Mode・Velocity Control Mode・Current Control Modeが設定されている時に有効な値です。

Current [mA] = Value [mA]
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Goal Velocity anchor.png

速度制御の目標値を指定します。
Operating ModeにVelocity Control Modeが設定されている時に有効な値です。

Velocity [rpm] = Value * 0.01 [rpm]
DX_VeloDir.png
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Profile Acceleration anchor.png

Profileの加速度を指定します。
Operating ModeがCurrent Control Modeである時を除くModeに有効です。
加速度は以下の式で決まります。

Acceleration [rpm²] = Value * 1 [rpm²]

詳細はProfile Velocityを参照ください。

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Profile Velocity anchor.png

Profileの最大速度を指定します。
Operating ModeがCurrent Control ModeないしVelocity Control Modeである時を除くModeに有効です。なお、Velocity Control Mode時はGoal Velocityが最大速度として採用されます。

Max Velocity [rpm] = Value * 0.01 [rpm]

加速度・最大速度・目標位置の値によって最終的に3種類の軌跡が得られます。位置制御時における設定値による位置と速度のProfileを以下に示します。

ProfileCondition, Waveform
ステップProfile Velocity = 0, Acceleration = don't care
Profile_Step.png
矩形Profile Velocity ≠ 0, Acceleration = 0
Profile_Rectangle.png
台形Profile Velocity ≠ 0, Acceleration ≠ 0
Profile_Trapezoidal.png

適当な加速度と最大速度を設定した上で目標位置を指令する事で、急峻な加速度を伴う位置決め制御による機械的なショックを軽減できます。また、目標位置への到達時間が決まっている場合は、時間から加速度と最大速度を求めて設定する事で対応できます。
なお、上記波形のt1は、概ね以下の数式で求められます。

t1 = 600 * (Goal Velocity / Profile Acceleration))

また、これらの他に急峻な加速度変化を抑える制御を行っているため、最終的な目標到達時間はt3よりも長くなる場合があります。

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Goal Position anchor.png

位置制御の目標値を指定します。
Operating ModeにPosition Control Mode・Extended Position Control Modeが設定されている時に有効で、各Mode毎に指摘できる数値範囲が異なります。

Operating ModeValue RangeMax Turnover Number
3Min Position Limit~Max Position Limit1
4-2147483647~+2147483647-256~+256

Position [deg] = Value * 360 / Resolution
DX_PosDir.png

モデル毎のResolutionはこちら

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Realtime Tick anchor.png

15ビットのフリーランカウンタで、1ms周期毎にインクリメントされます。

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Moving anchor.png

Present Velocityの絶対値とMoving Thresholdの比較結果を示します。

ValueDescription
0Moving Threshold ≥ |Present Velocity|
1Moving Threshold < |Present Velocity|

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Moving Status anchor.png

動作中の状況を示します。

BitNameDescription
7-常時0
6-常時0
5Profile Type11:台形速度Profile
01:矩形速度Profile
00:Step速度Profile 
4
3-常時0
2-常時0
1-常時0
0In-Position位置制御時、目標位置到達

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Present PWM anchor.png

制御中のPWM出力値です。

Duty [%] = Value * 100 [%] / 2009
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Present Current anchor.png

現在モータへ流れている電流です。

Current [mA] = Value * 1 [mA]
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Present Velocity anchor.png

現在の出力軸の回転数です。

Velocity [rpm] = Value * VelocityScalingFactor [rpm]
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Present Position anchor.png

真の位置からHoming Offsetを除した出力軸の位置です。
Torque Enableが0の状態ではレンジフローするまで回転に応じた増減をしますが、Torque Enableを1にした瞬間にOperating Modeに依存した値でクリップされます。

Position [deg] = Value * 360 [deg] / Resolution

なおPresent Positionは次の場合にリセットされます。

  • パワーサイクルや再起動
  • Operating ModeをPosition Control Modeに変更
  • Position Control Mode時にTorque Enableを1に変更

モデル毎のResolutionはこちら

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Present Input Voltage anchor.png

現在の印加電圧です。

Voltage [V] = Value * 0.1 [V]
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Present Temperature anchor.png

現在の内部温度です。

Temperature [degC] = Value * 1 [degC]
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Indirect Address/Data anchor.png

コントロールテーブル上のアドレスを再構成します。
Indirect Address N(N=1~256)とIndirect Data N(N=1~256)は対になっており、Indirect Address Nに任意のコントロールテーブル上のアドレスXを設定すると、その後Indirect Data Nへアクセスする事はIndirect Address Nに設定されたアドレスXへ間接的にアクセスする事になります。

具体的な例として、ホストから頻繁にアクセスしたいアイテムが複数あり、それらが離れたアドレスに配置されていた場合を考えます。通常はそれらアイテム全てをまたぐアドレス範囲のデータをまとめてアクセスするか、個々のアイテムに個別にアクセスするとった手段を執ります。これには本来無用なデータやアクセス回数が強いられるため、通信のトラフィックが上がる要因になるのと、ホスト側のプログラムの負担になります。
ホストから書き込み対象としてPosition P Gain・Goal Velocity・Goal Position、読み出し対象としてPresent Position・Present Temperatureがあった場合、これらをIndirect Data領域に再配置するには以下の手順を踏みます。

  1. Position P Gainのアドレス594~595をIndirect Address 1~2に書き込み
  2. Goal Positionのアドレス596~599をIndirect Address 3~6に書き込み
  3. Goal Velocityのアドレス600~603をIndirect Address 7~10に書き込み
  4. Present Positionのアドレス611~614をIndirect Address 11~14に書き込み
  5. Present Temperatureのアドレス625~626をIndirect Address 15~16に書き込み

以後Indirect Data 1からの連続した624番地にアクセスする事は、再配置したアイテムへ個々に間接的にアクセスした事になります。

[Upload]

なお、Indirect Addressがデフォルト値のままであれば、Indirect Data領域はユーザ任意のRAM領域として扱うことができます。

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コントロールテーブル anchor.png

#include(PRO plus Series Control table): Included already: PRO plus Series Control table

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Last-modified: 2019-06-14 (Fri) 15:44:06 (JST) (66d)