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本製品はRenesas RX65Nを採用したロボット制御に特化したコントローラです。
Ethernet・WiFi・IMU・RS-485 I/F・TTL I/Fを搭載し、GR-ROSEとの互換性をある程度持ちます。
また、FREEDOMシリーズに使用されるDynamixelを制御するためのAPIが提供され、複雑な多軸ロボットを構成する事が簡便に行う事ができます。

なお、がじぇるねのコミュニティーで採用されたGR-ROSEの仕様とは一線を画していますのでご了承の程。

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仕様 anchor.png

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同梱内容 anchor.png

型式数量備考
FDIV-HC1E177
GPIO DISTRIBUTOR1E180

※USBケーブルは付属しません

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基本仕様 anchor.png

品番BTExxx
PCBリビジョンFDIV-HCE177
GPIO DISTRIBUTORE180
外形寸法FDIV-HC66x46x22mm
GPIO DISTRIBUTOR49x29x?mm
動作温度範囲-10~+60℃ 結露無きこと
重量?g以下
MPURenesas R5F565NEHDFP
(フラッシュROM:2Mbyte, RAM:640kbyte)
電源入力: DC7~24V (絶対最大定格電圧:DC65V)
出力: DC5V 2.4A(最大)
出力: DC3.3V 0.8A(最大)
HMIリセット用プッシュスイッチ x1
LED x3
モード切替用スライドスイッチ x1
4ビットロータリースイッチ x1
電源スイッチ x1
コネクタ等FDIV-HCUSB: USB type-C x1
GPIO: 18ピンFFC x1
Dynamixel I/F: JST B4B-EH x4, JST B3B-EH x5
イーサネット: RJ45モジュラーコネクタ
WiFi: 802.11b/g/n(ESP-WROOM-02D)
GPIO DISTRIBUTOR16ピンFFC x1
GPIO: 2.5mmピット3ピンランド x15
SDカード: microSDカードスロット x1
環境配慮鉛フリー半田・RoHS対応

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内部簡略ブロック anchor.png

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外観・レイアウト・回路図 anchor.png

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FDIV-HC anchor.png
TOPBOTTOM
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SIDE
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GPIO DISTRIBUTOR anchor.png
TOPBOTTOM
E180_TOP.png
E180_BOTTOM.png
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各機能詳細 anchor.png

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E177_CN1.png
  • T型コネクタ
    USECONN A290-HX-T012
  • SW1のONによりCN3~11のVDDへそのまま供給され、更に5V及び3.3Vの電源が生成される
  • アプローチ方向は基板と垂直
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:idea:USBケーブルは同梱されませんので、市販のUSBケーブルを別途お買い求めの上ご利用下さい。
E177_CN2.png
  • USB Type-C
  • PC(ホスト)とRX65NのUSBによる通信用
  • CN1から供給された電源から生成される5VとUSBバスパワーは本ボード内でOR接続
  • アプローチ方向は基板と垂直
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E177_CN3~7 anchor.png
E177_CN3_CN11.png
  • TTL I/F
    TTL_IF.png
  • 電源と通信用信号ラインが接続
    Pats NameJST Parts Number
    基板用ヘッダーB3B-EH
    ハウジングEHR-3
    ターミナルSEH-00x
    B3B-EH.png
    端子番号信号名
    1GND
    2VDD
    3TTL Signal
  • Dynamixel I/Fに準拠したコネクタで、TTLによるシリアル通信及びDynamixelへの電源供給を行う
  • ③ピンは220kΩの抵抗で5Vへプルアップ済
  • 物理的な最大データレートは10Mbps
  • ①ピン(GND)および②ピン(VDD)はそれぞれボード内全て共通
  • RX65NのSCI0に割り当て
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E177_CN8~11 anchor.png
  • RS-458 I/F
    RS485_IF.png
  • 電源と通信用信号ラインが接続
    Pats NameJST Parts Number
    基板用ヘッダーB4B-EH
    ハウジングEHR-4
    ターミナルSEH-00x
    B4B-EH.png
    端子番号信号名
    1GND
    2VDD
    3RS-485 D+
    4RS-485 D-
  • Dynamixel I/Fに準拠したコネクタで、RS-485によるシリアル通信及びDynamixelへの電源供給を行う
  • ③④ピン間にはプログラムによってON/OFFできる120Ωのターミネータを装備
  • 物理的な最大データレートは20Mbps
  • ①ピン(GND)および②ピン(VDD)はそれぞれボード内全て共通
  • RX65NのSCI2に割り当て
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E177_CN12 anchor.png
E177_CN12.png
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E177_CN13 anchor.png
E177_CN13.png
  • RENESAS E1用ランド
  • 1.27mmピッチ5ピン
  • ランド穴径 0.7mm
  • 推奨ヘッダ:MAC8 XBシリーズ
  • 3.3Vの電源と各端子が接続
    No.端子名称
    13.3V
    2GND
    3MD/FINE
    4RES#
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E177_CN14 anchor.png
E177_CN14.png
  • RX65NのGPIOに接続
  • FFC用コネクタ
    ManufacturerParts Number
    AmphenolHFW18S-2STE1LF
  • 対応FFC
    ManufacturerParts Number
    Wurth Electronics Inc.686718xxx001
  • 電源と各GPIOが接続
    No.端子名称
    1SCL(P52/SSCL2)
    2SDA(P50/SSDA2)
    3PE7/MISOB-B
    4PE6/MOSIB-B
    5PE5/RSPCKB-B
    6PE4/SSLB0-B
    7PD7/AN107/SDHI_D1-B
    8PD6/AN106/SDHI_D0-B
    9PD5/AN113/SDHI_CLK-B
    10PD4/AN112/SDHI_CMD-B
    11PD3/AN111/SDHI_D3-B
    12PD2/AN110/SDHI_D2-B
    13P05/DA1
    14P30/RXD1
    15P26/TXD1
    165V
    173.3V
    18GND
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E177_PB1 anchor.png
E177_PB1.png
  • プッシュスイッチ
  • 押下でPMICを介してRX65NとPHYをリセットする
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E177_SW1 anchor.png
E177_SW1.png
  • スライドスイッチ
  • CN1から供給される電源をON/OFFする
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E177_SW2.png
  • 2ビットディップスイッチ
  • RX65Nの動作モードとI2C I/Fの電源を選択
    bitマーカー側マーカーと反対側
    1I2Cバスのプルアップ電源を3.3VにI2Cバスのプルアップ電源を5Vに
    2MD/FINEDをプルダウン
    PC7/UBをプルアップ
    MD/FINEDをプルアップ
    PC7/UBをプルダウン
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E177_SW3 anchor.png
E177_SW3.png
  • 4ビットロータリースイッチ
  • コモンはGNDに接続
  • RX65NのPC0~3に割り当て、プルアップ抵抗はRX65N内蔵のものを活性化のこと
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E177_LED1 anchor.png
E177_LED1_LED3.png
  • ソース接続
  • アプリケーションにてプログラマブルに点灯・消灯
  • PA0に割り当て
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E177_LED2 anchor.png
  • ソース接続
  • アプリケーションにてプログラマブルに点灯・消灯
  • PA1に割り当て
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E177_LED3 anchor.png
  • 3.3Vの生成と共に点灯

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Last-modified: 2019-10-23 (Wed) 17:46:12 (JST) (9h)