AVRマイコンボードシリーズを改版した事もあり、次回のGCC Developer Liteの更新時にシリアル通信ライブラリの仕様を変更します。
ARMコアのマイコンボード用シリアル通信ライブラリと記述を合わせる事で、基本的にコード互換向上を考えた上での措置となります。

主な変更は以下を予定しています。

• システムクロックの引用
  ボーレートの決定にシステムクロックを指定し、標準的に適用している周波数と異なるクロックに対応。
• ボーレートの指定
  ボーレートジェネレータの分周値の指定から、直接ボーレートの指定に変更。
• 割り込み版とポーリング版の両対応
  割り込みを使用しないアプリケーションや割り込み処理内に記述できる様に送受信割り込みを使用しないバージョンを追加。
• 送信割り込み処理変更
  送信データが多くて割り込みが連続する場合の負荷軽減。
• 送信バッファの返値変更
  ～tx_buff関数の返値は送信バッファにたまっているデータのバイト数を返す様に変更。
• 関数名の変更
  ポーリング版はus_～/us0_～/us1_～、割り込み版はus_int_～/us0_int_～/us1_int_～のプレフィクスに変更。
  

残念ながらソース互換ではなくなるため、リリースに合わせてサンプルプログラムも修正します。

通信環境が生命線であるDynamixel。無線ではないので断線なんぞはもってのほかですし、瞬断も許容できません。おまけに軸数が増えると電線の距離も長くなり、電気屋でも考えたくない現象まで意識せざるを得なくなってきます。

一応プログラマー向けのツールはDXCONFやDXLIBといった感じでそこそこ用意はしていますが、オールOKの前提でプログラミングされてしまうといざというときにシステム全体が瓦解しかねません。

また、各APIからはアラームステータスを返す事になっていますが、全ての事象がそのステータスで把握できないため、それだけでシステムとしての故障状態が軽度なのか重度なのかは簡単には判断がつきません。
正常に取得できたアラームステータスを使ってできる事は、人間で例えると微熱だけどもうちょっとがんばるか・はりきりすぎて筋肉痛ぅといったそこそこ動ける「軽度」な状況の時だけで、足がしびれて立ち上がったとたんに足の甲が地面・走ってたらアキレス腱がプチッ・ヘルニアで突然脱力！(例えが痛々しくてごめんなさい)といった「重度」な状況での動作を考えるのは至難の業です。
ましてやアテにしている通信の応答すら断線等で得られないとなると、神経が切れてしまったの如くどうのしようもありません。

それらを全て解消するという訳ではありませんが、少なくともネットワークの健全性ぐらいは簡単に確認できても良いだろうということで、今回簡単なツールを用意しました。
全然仰々しい物ではなく、IDを書き連ねてスタートかけると各IDのデバイス名を取得して延々と通信し続けてその状況をレポートするだけです。


元はと言えばDXLIBを使う際のタイムアウトオフセット値をいくつにするべきかを判断するために作った代物ですが、DXLIBを使用したユーザアプリとはさほど乖離していないだろうと考えて公開します。

Dynamixel I/F Checker

ちなみに、本ツールは通信環境の健全性を見定めるためにRead Instructionのみを使用し、アクチュエータへの位置指令等は一切行いません。

ここのところopenocdに手を染めていない事に気づく。久々にgitしてみると結構いい感じに修正されている様だ。

従来の設定ではlinux上でwin32ターゲットのクロスコンパイルがうまくいかない様なので、ついでということで長らくやってないMinGWでビルドしてみる。それもつまらないので、まっさらから新しくなったMinGWのインストーラで環境を再構築。後から手動でツール群を入れてたものが標準でお膳立てができてて楽ちん。

libusbxとlibftdiを適当なトコにおいて、 LIBUSB1_CFLAGSへ適当に指示してあげればよさげ。今更ながらisasciiで止まるとは...。usbprogはもう除外。
種々のプラットフォーム対応はもうちょっとといった所だが、概ね意図している事はわかった。
多少小細工は施したが、たいした問題もなく再構築完了。


ということで新しいバイナリを置いときました。

そうそう、Windows8からとっても野暮ったくなった署名なしのデバイスドライバですが、こちらの手順を踏んでからインストールして下さいね。

ROBO-剣で使えそうな物をAX-12でこさえてみる。
とは言っても単純な構成なので、アーム部分はあり合わせのパーツで何とかできあがり。


委員長ロボと対戦する体。
相手はMX。


地べたへの固定はまねっこして吸盤。ベースは3Dプリンタでにゅるにゅると。


一応DXHUBも搭載。もうちょっと収まり良くしたほうがいいかなと。


とりあえずROBO-ONE用のサーバの設定はAX-12を選んで難なく完了。
古いバージョンだとダメダメでした。

後は軸へ指令するプログラムをしこしここさえるだけ。
とりあえず簡単なモーションエディタみたいな物をこさえてみようかと。