ニュース
USBドングル型 I/F発売のお知らせ (2018/05/21)
改版されたUSB2RS485 dongle及びUSB2TTL dongleの販売を開始いたしました。
以前のdongleでネックとなっていた部分を全て解消し、他の非絶縁タイプのI/Fと同等レベルに扱う事ができるようになっています。
また、RS-485ないしTTL I/F側にはDynamixel Xシリーズと同じJST製EHコネクタを採用しています。
基本コンセプトは以下の通りです。
- USBとRS-485ないしTTL I/F間を絶縁しDynamixelが運転中に生じさせる負荷変動等によるUSBポートへの影響を軽減
- 小型かつ薄型にしUSBポートへ装着した際の物理的な干渉を起こさない
- 対応最大通信速度3Mbps
- RS-485 I/F版とTTL I/F版の相違は実装されるコネクタと半田ジャンパのみ(いざとなれば切り替えたり両I/Fの同時使用も不可能ではない)
- RS-485ないしTTL I/F側に外部電源は不要
- USBケーブルの延長でPCと装置間の距離を確保するのでは無く基本的にRS-485ないしTTL I/F側に装着するケーブルで延長
なお勝手ながら本品のリリースに伴いUSB-3WAYとDXHUBは廃盤といたします。
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商品名：USB2RS485 dongle
商品番号：BTE079B
価格：￥5,400. (税別)
PCとDynamixelシリーズを仲介する絶縁型I/F
対応製品：4pin RS-485コネクタを装備したDynamixelシリーズ全般もしくは相当品 |
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商品名：USB2TTL dongle
商品番号：BTE080B
価格：￥5,300. (税別)
PCとDynamixelシリーズを仲介する絶縁型I/F
対応製品：3pin TTLコネクタを装備したDynamixelシリーズ全般もしくは相当品 |
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Dynamixel MX-64, MX-106の納期に関して (2018/03/26)
Dynamixel MX-64シリーズおよびMX-106シリーズの納期に関する重要なお知らせです。
先頃内蔵されるモータの調達に時間がかかる見込みが提示されたため、現時点で在庫が切れますと2ヶ月以上のリードタイムが予測されます。また、それを見越してXM540やXH430へのご依頼が集中しておりますので、それらの在庫僅少も危惧されております。
これら製品をご用命の際は、必ず納期のご確認をお願い申し上げます。
管理部 |
TurtleBot3 Waffle Pi発売のお知らせ (2018/02/21)
発売したと同時にほぼ在庫限りの販売で終了する事になってしまったWaffleですが、3月よりSBCをRaspberry Pi 3に変更したパッケージに置き換えとなります。
Intel Jouleのパフォーマンスに期待されていらっしゃった方には大変申し訳ありませんが、その代わりといっては難ですがラズパイのおかげで若干廉価になりました。
なお、全ラインナップの仕様は こちらを参照ください。
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商品名：Turtlebot3 Waffle Pi
商品番号：BTH085
価格：￥155,600. (税別)
ROS学習用ロボットキット |
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ROBO-ONEにチャレンジ！ 二足歩行ロボット自作ガイド (2018/04/18)
ROSロボットプログラミングバイブルに続き、新刊のお知らせです。
Arduinoを使った電子工作や各社のサーボモータの最新情報を網羅したムックが出版されます。以前出版された二足歩行ロボット関連の書籍は現在の状況と合わなくなって来ている事もありますので、ロボット向けサーボモータを初めて使ってみようとお考えの方にはこちらをお勧めします。
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Ohmsha
ROBO-ONEにチャレンジ！ 二足歩行ロボット自作ガイド
本書は、二足歩行ロボット格闘技大会「ROBO-ONE」に参加できるロボットを製作する方法を解説したものです。
基本的なロボットの構成から、サーボなど使用する部品の概要、歩行などのプログラムの作成までを解説しています。サーボの制御はArduinoを使用し、最低限歩行がきちんとできるロボットを製作します。
後半では、「ROBO-ONE」の常連参加者による、ロボット製作のノウハウの紹介が中心となります。ロボット製作のコンセプトの考え方や、格闘技の技やダンスなどの動き（モーション）をプログラムする際のコツ、ハードウェア製作のコツなど、初心者がステップアップできるだけでなく、すでに製作の経験がある方でも役に立つ内容となっています。
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Dynamixelの位置決め制御時に移動時間指定が追加 (2018/03/30)
Dynamixel Xシリーズでは位置と速度を合わせたカスケード制御が行えます(MXシリーズも ファーム書き換えで対応)。しかし、モーションのようにキーフレーム間の遷移時間が指定されている場合、時間を速度に変換するとアイテムの持つ分解能による誤差が気になる事があります。
黎明期から時間と速度のどちらを指定するかの議論があったのですが、MXシリーズから非接触センサを採用した事でホイール用に使用する事も多くなった事もあり、今まで速度指定が採用されていました。
最近はモデル間の電気的ないしソフト的な差異が小さくなり、ファームウェアの共通化が図られて来た事もあり、以前より要望の多かった遷移時間による位置決め制御の βテストがスタートしました。つまり、現在の位置を基準に目標位置と移動時間を指定する事が今後できるようになります。人柱になってみたい方は是非試していただいて、バグ出しに協力いただければと思います。
技術
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ROSロボットプログラミングバイブル (2018/03/09)
ROSに興味があってもTurtleBotと直接的に関連する書籍が無いとお嘆きの貴兄。こんな書籍が発売されますので、ご参考にされてはいかがでしょう。
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ROSロボットプログラミングバイブル
本書は，ロボット用のミドルウェアであるROS（Robot Operating System）についての，ロボット分野の研究者や技術者を対象とした解説書です．ROSの構成や導入の方法，コマンドやツール等の紹介といった基本的な内容から，コミュニケーションロボットや移動ロボット，ロボットアームといった具体的なロボットのアプリケーションを作成する方法を解説しています．
ROSについて網羅した内容となるため，ROSを使った開発を行いたい方が必ず手元に置き，開発の際に活用されるような内容です．
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Dynamixel Library更新作業中 (2018/01/31)
Dynamixelの通信プロトコルを意識せずにコントロールテーブルへ簡便にアクセスする目的で作ったDynamixel Library( V1, V2)ですが、モデルによってコントロールテーブルの互換性が失われつつある状態では複数のモデルを一緒くたに扱いづらく、違いを意識たプログラミングを心がけないと動かないまでか重篤な事態を生じる事も起こりえました。
それらを踏まえ、以下を前提とした機能をDynamixel Libraryに追加しています。
- 低層は従来のDynamixel Libraryをそのまま使用
- ユーザが意識するのはDynamixelの情報はIDのみで、多少面倒な手順操作が必要な所はライブラリ内で処理
- 基本的に予め接続されたDynamixelのモデル情報を抽出してから運用するものとし、未検出のIDに対するアクセスは以後遮蔽
- 角度・速度・電流といった物理値で指令ないし読み出し
- 動作モードはXシリーズを基準
- モデルに無い機能を使用した場合は無視
- 通信エラー等による処理のリカバリは一切行わない
また、KONDO KRS/B3MシリーズとFUTABA RSシリーズ向けに作ったライブラリにも同様のAPIを追加し、メーカに関わらずほぼ同様のコードで利用できる事も考えています。
暖かくなる頃には公開できればと。
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