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    ROBOTIS TurtleBot3 (2017/06/05)

    ROSのコミュニティーや展示会でご覧になっている方もいらっしゃるかと思いますが、TurtleBot3として2機種のご案内です。
    今夏販売を予定しておりますが、先行して情報が公開されておりますので、まずはそちらをご覧下さい。




    ROS公式プラットフォーム

    TurtleBot3はユーザカスタマイズ可能な次世代モバイルロボットプラットフォームです。
    ROSを学びながらアプリケーションを作成しましょう。




    主な特徴

    世界で最も人気のあるROSプラットフォーム
    TurtleBotsは最も人気のある教育・研究用オープンソースロボット
    お手頃な価格
    Turtlebotは教育・プロトタイプの研究開発にとって最も手頃なプラットフォーム
    とても小型
    あなたのバックパックにTurtleBotを入れてどこにでもおでかけ
    優れた拡張性
    想像力を超えてアイディアを広げるSBC・センサ・モータ・フレキシブルな構造
    モジュラー型アクチュエータ
    アセンブル・メンテナンス・交換・再構成が容易
    オープンソースソフトウェア
    さまざまなオープンソースソフトウェアをユーザに提供
    ダウンロードしたソースコードを変更して世界のみんなと共有
    オープンソースハードウェア
    SBCの回路図・ガーバデータ・BOM・3Dデータが公開
    強力なセンサーラインナップ
    Intel℗ RelaSense™・360° LiDAR,・9軸IM

    主要コンポーネント






    仕様

    Items Burger Waffle
    最高速度 0.22m/s 0.26m/s
    旋回速度 2.84rad/s 1.8rad/s
    ペイロード 15kg 30kg
    サイズ 138x178x192mm 281x306x141mm
    重量 約1kg 約1.8kg
    動作時間 約2.5時間 約2時間
    充電時間 約2.5時間 約2.5時間
    Dynamixel XL430-W250-T XM430-W210-R
    SBC Rasberry PI 3 Intel℗ Joule™
    組込コントローラ OpenCR
    (Cortex-M7)
    OpenCR
    (Cortex-M7)
    センサ HLS-LFCD2
    9軸IMU
    Intel℗ RelaSense™ R200
    HLS-LFCD2

    9軸IMU

    機能





    年末年始休業のお知らせ (2016/12/20)

    2016年12月28日(水)~2017年1月5日(木)の間は、年末年始休業とさせていただきます。
    •  電話・FAXによるお問い合わせはお休みいたします。
    •  電子メールによるお問い合わせ及び、オンラインショップからのご注文は、2017年1月6日以降から順次対応させていただきます。
    • 緊急の際はご案内いたしております担当の直通電話にてお受けいたします。
    何卒ご了承くださいますようお願い申し上げます。

    DXCONF更新 (2015/11/19)

    DXCONFに同梱されるdllにおいて、Ping2関数の引数にアライメントの不具合が見つかりました。
    これは複数台のDynamixelが接続された環境において、DXCONFのScan機能を使用する際に「Adv. Ping」にチェックを入れて検索すると、間違ったデバイスがリストに列挙される問題の原因となっていました。

    Dynamixel Libraryの修正版と合わせて、DXCONFの更新版を以下に公開いたします。
    Dynamixel Library 3.1
    DXCONF V2.3.4.0
    技術

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    KONDO B3M用SHIELD (2017/05/18)

    DXSHIELDのコメントに「TTLやRS-485 I/Fを持ったパケット通信をサポートするDynamixel以外のサーボモータにも適用できます。」とあるものの、コネクタが違えば変換ケーブルなどで対応せざるを得ないし、そもそもつながるものかの判断がつかないとの要望があった事もあり、見直しをする事に。

    ひとまずリクエストの大半を占めるKONDO B3MシリーズKRSシリーズで使える様にXHコネクタとピンヘッダが載る仕様に変更。



    再リリースはしばしお待ち下さい。

    技術

    ArduinoでDynaixelを動かす3 (2016/12/12)

    DXSHIELDにて公開しているライブラリですが、近々Dynamixel Protocol V2に対応したものを公開します。更新されたライブラリを用いる事でDynamixel XM/XH/XL/ProシリーズをDXSHIELDで簡便に活用できるようになります。

    なお、ライブラリそのものがArduino UNOを想定していますので、ライブラリ自体がメモリを消費してしまうと自身のスケッチに使用するメモリを圧迫しかねません。今後は基本的な送受信ルーチン(TxPacket/RxPacket)を用意した上で、大半をそれを用いたラッパルーチンに変更します。

    技術

    I/F各種 (2016/08/25)

    ちょとニッチな使い方もあるとの事で、いくつかシリアル系のI/Fを作ってみました。とは言え既製のものと大差は無いので、そちらで十分であればスルーしていただければと。

    USBの絶縁
    ベステクには過電圧で壊れたUSBポートを持ったPCが何台かあったりします・・・。小綺麗にPCを使っている方にはあまり遭遇する事は無い事ですが、USBポートは電気的にブチ壊れる事があります。
    また、開発中のボードを活線状態ICEでつなごうとすると、ぱちっと静電気が飛んでPCがフリーズしたりICEが逝ってしまったり・・。
    電位差がある所に電線をつなごうとすれば電流が流れようとしますので、そのときのショックを受け止め切れなければ何か起こるのは避けられず。
    そういった場合にUSBポートそのものを絶縁してお茶を濁そうというのがこちらのUSBISOです。

    USB 2.0 FSのみに対応してるので、残念ですがそれ以外の規格には使えません。
    また、通常のバスパワーよりは目減りしますが、最大2Wまで絶縁型の電源を装備しています。
    RS-485及び1ワイヤTTLシリアルドングル
    USBケーブルなしでPC直結して使用するドングル型のがあればRaspberry Piにこぢんまりと収まるというリクエストでできたのがこちらのUSB2RS485 dongleUSB2TTL dongleです。

    Dynamixelへの電源の供給方法はユーザにお任せと割り切り、USB-3WAYやDXHUBの各I/F部分だけを切り貼りしただけのものです。と言いたいところですが、いずれもそこそこの耐圧を持った絶縁措置を施しましたので、イザというときでもPCのUSBポートまで壊すことは無いかと。
    マルチファンクションI/O
    ディスコンから長らく代替品の用意ができず申し訳ありませんでした。CPUをAtmel社のATmega168からNXP社のLPX824に変更し、必要以上に小さくしたDXMIO(RS485)DXMIO(TTL)を用意しました。
     
    小さくしすぎでアクセサリ用の電源容量が小さくなってしまいましたが、全端子が12bitのADコンバータ・汎用GPIOとして使用できます。
    現時点ではDynamixelのプロトコルで動作するスレーブ用ファームウェア(若干貧弱ですが)を書き込んだ上で出荷します。
    なお、今後GCC Developer Liteによるプログラミング環境を提供しますので、Dynamixelのホストとして機能させたり純粋なマイコンボードとして使用する事ができます。その際にはFreeRTOSをサポートしますので、小さいながらもマルチタスクの恩恵をあずかる事ができます。
    技術

    ArduinoでDynamixelを動かす2 (2016/08/02)

    ArduinoからDynamixelを動かすネタを一年ほど前に書いたのですが、その際にコネクタを並べただけの簡単なシールドの紹介をしたと思います。その後なかなか試作後の踏ん切りがつかなかったのですが、そこそこ数がまとまった場合にのみちまちまと作っていました。

    その半量産版は高いボーレートで使用でき、占有するArduinoの端子によって3つの使い方ができるようになっています。
    • 他が犠牲になっても高速なボーレートが欲しい時
    • とりあえずDynamixelが動かせて、同時にシリアルターミナルを使いたい時
    • Dynamixelの設定や制御をPCから行いたい時

    いずれの場合でも送受信に使用するGPIOが2本あれば良いのですが、高速な通信となるとソフトウェアシリアルではまかない切れないため、その時だけハードウェアシリアル(ようするにUARTの端子)を使うといった感じになっています。

    Arduinoと本シールドさえあればDynamixelを動かす環境が全て整いますし、自信のスケッチで利用できるライブラリと簡単なテストコードも用意しました。
    もちろん、ソフトウェアさえがんばれば、同種のI/Fで制御できるサーボモータ全てで利用できます。

    で、なぜ今頃昔の話を持ち出したかというと、多少ですが余剰ができたのでDXSHIELDとして製品ラインナップに載せましたという告知でした


    ご興味があれば試食してみて下さい。

    技術


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