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    BTE023B 800mm IRリフレクタ リリースのお知らせ (2014/12/12)

    「BTE023 800mm光センサ」の後継として「BTE023B 800mm IR リフレクタ」の販売を開始いたしました。
    旧来との差異として、外形互換なし・感度調整廃止・コネクタからケーブルに変更といった点がありますが、検出距離の特性はほぼ同等となっております。

    なお、本リリース以前に製品情報を掲示しておりましたため、その間にご予約頂いたお客様には本日出荷させていただいております。


    ショップページへ
    商品名:800mm IRリフレクタ
    商品番号:BTE023B
    価格:¥2,700. (税別)
    付属品:センサ本体

    詳細はこちらをご覧ください。

    TINY JTAG-ICE2入荷のお知らせ (2014/12/05)

    TINY JTAG-ICE2が1年ぶりに入荷致しました。
    一部パーツを代替した上で互換性を有しております。



    なお、この間にopenocdのバージョンアップが頻繁に行われている都合、最新版を使用しますと従来の設定では利用できないケースが必ず発生すると思われます。
    各デバイスに応じた設定等はドキュメントホームページを参照ください。

    管理部

    お詫び:AX-12A同梱ネジキットの間違い (2014/10/29)

    平素は弊社のウェブショップをご利用頂きまして誠にありがとうございます。

    この度BTX030B Dynamixel AX-12Aに誤ったネジが混入している事が判明いたしましたので、お知らせいたします。

    2014年10月入荷分のロットに本来同梱されますM2x6のネジが誤った物で代替されている可能性があり、現在弊社で把握いたしておりますお客様には順次ご連絡差し上げております。
    もしお手持ちのネジキットに含まれておりますM2x6のネジが付属のナットに入らない場合は間違ったネジが同梱されておりますので、それらのネジを無理に使用なさらないようお願い申し上げます。

    お急ぎの所ご不便とご迷惑をおかけし申し訳ございません。

    正しいネジキットは来週より順次発送させていただきますので、今しばらくお待ち頂きますようお願い申し上げます。

    管理部

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    LPC8xxのボーレート (2014/12/11)

    NXP LPC824と戯れているウチにボーレートの設定に疑問が出てきてしまった。

    LPCXpressoはサンプルやライブラリも一緒に提供してくれるのでお気楽なのだが、いかんせんXpresso MAX用の設定がわんさとあって自前のものに移管させる際に結構ハマる。
    普通LPCOpenのライブラリを使ってくれる事を期待しているのだろうと思い、それを無意識に使うと案の定といった感じ。とは言うもののソースがあるので、十分追うことは可能だし複雑怪奇な物は特に無いので素直にデータシートと見比べれば良いまでである。

    そいでもってシリアル通信だが、やっぱり半二重や1Mbpsはさくっと出来て欲しいなぁと思って色々試したお話を。

    端子はSWMまかせで好き勝手に割り当てられるのでよしとして、USARTの初期化とボーレートの設定はサンプルのまんまでも何ら問題はない。OETA|OESEL|OEPOLは半二重I/Fのバス制御にRTS端子を使う際に追加している。
    #define _BAUDRATE	115200
    Chip_UART_Enable (LPC_USART0);
    Chip_UART_ConfigData (LPC_USART0,
    UART_CFG_DATALEN_8 | UART_CFG_PARITY_NONE | UART_CFG_STOPLEN_1 | UART_CFG_OETA | UART_CFG_OESEL | UART_CFG_OEPOL);
    Chip_Clock_SetUSARTNBaseClockRate (_BAUDRATE * 16, true);
    Chip_UART_SetBaud (LPC_USART0, _BAUDRATE);
    後はボーレートを好きな値にすれば良い筈だが、ボーレートジェネレータがインテリジェンスなのは分かるが1Mbps以下でしか誤差率を吸収してくれないし、Chip_Clock_SetUSARTNBaseClockRate に指定しているボーレートに対する *16 なんてデータシートまともに読まないと怪しい倍数にしか思えない。

    結局の所、昔ながらの明確な指定をしようとするのであれば、ライブラリを使わずに自前でレジスタを叩いた方が素直というのはどこの世界も同じ。今回は1Mbpsにしたいだけだったので、クロックを16MHzの倍数にし、予め div と mul を固定し、BRGに好きな値を入れるという方針にした。
    まず sysinitほげほげ.c の中の Chip_SetupIrcClocking でPLL設定しているとこを
    Chip_Clock_SetupSystemPLL(7, 0);
    Chip_Clock_SetSysClockDiv(3);
    てな感じにすればオーバー気味だが fclkout=96MHz, sysclk=32MHz になる。
    後はUARTの初期化時に
    Chip_Clock_SetUSARTNBaseClockRate ((2000000 * 8), true);
    LPC_USART0->OSR = 7;
    としておけば良いかな。ボーレートは
    uint32_t setbaudrate (uint32_ baudrate) {
      LPC_USART0->BRG = (Chip_Clock_GetUSARTNBaseClockRate () / (8 * baudrate)) - 1;
      return (Chip_Clock_GetUSARTNBaseClockRate () / (_OSR * (LPC_USART0->BRG + 1)));
    }
    で決めてみてはどうでしょう。今回はOSRをデフォルトの16から8にしたが、この辺は必要に応じて変えればOK。
    これで2M,1M,666k,500k[bps]といったどこかで見た様な値が選べる。

    技術

    DYNAMIXE PROシリーズの通信プロトコルについて (2014/11/19)

    PROシリーズはMXシリーズやAXシリーズとは異なる通信プロトコル(V2.0)で運用され、従来(V1.0)との相互互換性は無い。また、XL-320もPROシリーズと同類だが、完全互換でもない。
    V1.0 Status Packet

    V2.0 Status Packet


    PROシリーズは扱うアドレスやデータのサイズが大きくなっている都合、自ずとパケットの構成要素のサイズが大きい。
    そういった面からV2.0ではチェックサムはCRCになり、最大通信速度が10Mbpsに上がっているので、ハード同様に多少なりとも堅牢で応答性の良い環境にはなっている。

    それとは別に、V2.0の通信プロトコルにおいて今まで指摘されなかった事を良い事に、仕様と実態が異なる事をライブラリ内でクローズしていた。
    実際にはステータスパケット中のErrorはV1.0と同じ挙動をしているが、本来はそれとは異なるものとしている。

    プロトコルの処理を独自に組み込んで使用する際は、現時点では「とりあえず」ErrorはV1.0と同様に各要因がビットアサインされているものとして処理してもらう他ない。
    最終的にどのように修正されるかは流動的だが、V2.0の仕様に合わせたファームウェアの改修で対処する方針の様なので、いずれ変更せざるを得ない事をお忘れ無きよう。

    技術

    DYNAMIXEL PROシリーズ (2014/11/14)

    ちょくちょくご用命いただくPROシリーズ。一番小型のタイプでこのサイズ感です。

    コストよりもバックラッシュや分解能、耐久性が優先といった場合のみ選択肢としてお考え下さい。また、通信プロトコルや電源仕様は従来のDynamixelシリーズと異なります。

    以下のラインナップは全て取り寄せ品扱いとし常備在庫品としていませんので、ご用命の際はこちらからお問い合わせ下さい。

    Name Output Dimension(mm) Weight(g) Price
    DYNAMIXEL PRO H54-200-S500-R 200W 54x54x126 855 ¥301,320
    DYNAMIXEL PRO H54-100-S500-R 100W 54x54x108 732 ¥279,720
    DYNAMIXEL PRO H42-20-S300-R 20W 42x42x84 340 ¥160,920
    DYNAMIXEL PRO M54-60-S250-R 60W 54x54x126 853 ¥182,520
    DYNAMIXEL PRO M54-40-S250-R 40W 54x54x108 710 ¥171,720
    DYNAMIXEL PRO M42-10-S260-R 10W 42x42x72 269 ¥85,320
    DYNAMIXEL PRO L54-50-S500-R 50W 54x54x108 662 ¥106,920
    DYNAMIXEL PRO L54-50-S290-R 50W 54x54x108 656 ¥106,920
    DYNAMIXEL PRO L54-30-S500-R 30W 54x54x108 612 ¥96,120
    DYNAMIXEL PRO L54-30-S400-R 30W 54x54x108 591 ¥96,120
    DYNAMIXEL PRO L42-10-S300-R 10W 42x42x72 257 ¥63,720

    技術

    SP360 Extreme Pack (2014/11/13)

    カメラをカメラで撮影する事のもの悲しさ。


    ハウジングやマウントやらも必要だったのでExtreme Packで。

    しかしLiveで見るにはスマホかWifi経由だけなのはこれいかに。
    とりあえず今日はここまで。

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