既にイベントは終了しましたが、ROBO-ONE ARCで使用したサーバアプリケーションにて実証実験をかねて標準化APIを使用してマルチプラットホーム化された環境を提供しました。

サーバがサポートしたターゲットは以下の4種類です。

1. テクノロード Go Simulation!
2. 近藤科学 KRSシリーズ(ICS3.0/3.5)
3. 双葉電子 RSシリーズ
4. ROBOTIS Dynamixelシリーズ
   

具体的には、各社様にてアクチュエータを3台使用した簡易的なアームロボットを構成し、各々の差異はサーバにて吸収する事でユーザアプリケーションからは各軸への角度指令・角度取得・負荷取得といった情報をアクチュエータの違いを意識せずに使用できるという環境を提供しました。


基本的なアクチュエータとホスト間の呼び出し規約をAPIとして共通化した事により、サーバ内のAPIを使用したコーディングはメーカの差異をあまり意識せずに移行する事が確認できました。

今回標準化の成果物として、各社向けAPIのバイナリ(dll)と簡単なサンプルコードを以下に公開いたします。詳細は同梱のpdfをご参照ください。

ROBO-ONE Standard API V1

なお、Dynamixel用のAPIも本標準化に伴い更新版が同梱されているため、こちらのページのドキュメントおよびソースも修正いたしました。合わせてご活用ください。

typedef union {
  struct {
    char        a;
    uint16_t  b;
  };
  char  dat[3];
} __attribute__ ((packed)) stTest;
このstTestは何故か4バイトで扱われる。
内側の構造体をPACKしていないことに気が付くまで、5分程頭を悩まされる。
typedef union {
  struct {
    char        a;
    uint16_t  b;
  } __attribute__ ((packed));
  char  dat[3];
} __attribute__ ((packed)) stTest;
これで3バイトとして使えるようになった。

RX62Nターゲットの検証を行うためInterface誌の2011年5月号の付属RX62Nマイコン基板を使用したが、コンパイルから実行まで問題なく終了したのは以前紹介した通りで、選択したターゲットは「RX62N(512k Flash)」であった。すなわちR5F562N8を対象としている
ところが、Interface誌に付属していたRX62NはR5F562N7となっており、両者の違いは以下に挙げた内蔵メモリのサイズという事になっている。

型名	ROM容量	RAM容量
R5F562N8	512K (0xFFF80000 - 0xFFFFFFFF)	96K
R5F562N7	384K (0xFFFA0000 - 0xFFFFFFFF)	64K

アドレスも異なるため、この範囲を超えた場合は書き込むこともできないはずだが、どのツールも実機も何の文句も言わずに動いてる。RAMも同様に96kを想定していて、ダンプしてみても確かにそこにRAMはある。

この表の通りであれば、動かないという結果が得られるのがフツーだと思うのだが・・・。謎だ。

GCC Developer Liteに新規追加されたターゲットRX62Nの検証を行ってみた。
環境は以下の通り。
対象: Interface誌2011年5月号付録RX62Nマイコンボード
ホストOS: Windows8
コンパイラ: 設定リストから「RX62N(512k Flash)」を選択
書込みツール: Flash Writer (FT230XのUSBシリアル変換を介してSCI1にTTLで直結)

#include <RX62N.h>
#include <us.h>
#define EI __builtin_rx_setpsw ('I')
void main (void) {
  static char txb[100],rxb[100];
  EI; // 割り込み許可
  PORT3.ICR.BIT.B0 = 1;  // P30の入力バッファを有効
  PORT3.DDR.BIT.B0 = 0;  // P30を入力ポートに指定
  PORT1.DDR.BIT.B5 = 1;  // P15(LED)を出力ポートに指定
  // SCI1をライブラリで初期化
  sci1_int_init (3000000, txb, sizeof(txb), rxb, sizeof(rxb));
  sci1_int_printf("hello!!\n");
  while (1) {
    sci1_int_putc (sci1_int_getc ()); // エコーバック
    PORT1.DR.BIT.B5 ^= 1; // LED反転
  }
}

上記は今回検証用に作成したプログラムで、割り込みを使ったシリアル通信を行うAPIを呼び出し、単純にエコーバックしている。

コンパイルされたmotファイルのサイズは小さいのだが、Flash Writerによる書き込みにやけに時間がかかる。USBシリアル変換でSCI1へTTL直結という事もあり、書き込みの際のボーレートを750kbpsまで上げたら我慢できるスピードになった。
作者曰くmotファイルで更新されるエリアだけではなく、フラッシュ全域に転送しているとの事。無駄な事を・・・。

とりあえず書き込んだプログラムは意図したとおり動作している。


実は問題点というより動いている事に疑問が出てきたのだが、それは又の機会に。