ニュース

    DXCONF更新 (2015/11/19)

    DXCONFに同梱されるdllにおいて、Ping2関数の引数にアライメントの不具合が見つかりました。
    これは複数台のDynamixelが接続された環境において、DXCONFのScan機能を使用する際に「Adv. Ping」にチェックを入れて検索すると、間違ったデバイスがリストに列挙される問題の原因となっていました。

    Dynamixel Libraryの修正版と合わせて、DXCONFの更新版を以下に公開いたします。
    Dynamixel Library 3.1
    DXCONF V2.3.4.0
    技術

    ATmeag128Aマイコンボード再販のお知らせ (2015/10/30)

    諸般の事情にて販売を中止しておりましたATmega128Aマイコンボードですが、本日より再販致します。
    合わせて、ウェブショップの在庫数を補充致しました。



    ご愛顧頂いておりますお客様におかれましては、大変長らくお待たせいたしまして誠に申し訳ございませんでした。

    管理部

    ユニバーサルドライバ3.5の販売終了 (2015/09/24)

    ユニバサールドライバ3.5及びユニバーサルドライバ3.5 Advanceの今期販売分が終了いたしました。

    また来年のご利用をお待ちしております。

    管理部

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    I/F各種 (2016/08/25)

    ちょとニッチな使い方もあるとの事で、いくつかシリアル系のI/Fを作ってみました。とは言え既製のものと大差は無いので、そちらで十分であればスルーしていただければと。

    USBの絶縁
    ベステクには過電圧で壊れたUSBポートを持ったPCが何台かあったりします・・・。小綺麗にPCを使っている方にはあまり遭遇する事は無い事ですが、USBポートは電気的にブチ壊れる事があります。
    また、開発中のボードを活線状態ICEでつなごうとすると、ぱちっと静電気が飛んでPCがフリーズしたりICEが逝ってしまったり・・。
    電位差がある所に電線をつなごうとすれば電流が流れようとしますので、そのときのショックを受け止め切れなければ何か起こるのは避けられず。
    そういった場合にUSBポートそのものを絶縁してお茶を濁そうというのがこちらのUSBISOです。

    USB 2.0 FSのみに対応してるので、残念ですがそれ以外の規格には使えません。
    また、通常のバスパワーよりは目減りしますが、最大2Wまで絶縁型の電源を装備しています。
    RS-485及び1ワイヤTTLシリアルドングル
    USBケーブルなしでPC直結して使用するドングル型のがあればRaspberry Piにこぢんまりと収まるというリクエストでできたのがこちらのUSB2RS485 dongleUSB2TTL dongleです。

    Dynamixelへの電源の供給方法はユーザにお任せと割り切り、USB-3WAYやDXHUBの各I/F部分だけを切り貼りしただけのものです。と言いたいところですが、いずれもそこそこの耐圧を持った絶縁措置を施しましたので、イザというときでもPCのUSBポートまで壊すことは無いかと。
    マルチファンクションI/O
    ディスコンから長らく代替品の用意ができず申し訳ありませんでした。CPUをAtmel社のATmega168からNXP社のLPX824に変更し、必要以上に小さくしたDXMIO(RS485)DXMIO(TTL)を用意しました。
     
    小さくしすぎでアクセサリ用の電源容量が小さくなってしまいましたが、全端子が12bitのADコンバータ・汎用GPIOとして使用できます。
    現時点ではDynamixelのプロトコルで動作するスレーブ用ファームウェア(若干貧弱ですが)を書き込んだ上で出荷します。
    なお、今後GCC Developer Liteによるプログラミング環境を提供しますので、Dynamixelのホストとして機能させたり純粋なマイコンボードとして使用する事ができます。その際にはFreeRTOSをサポートしますので、小さいながらもマルチタスクの恩恵をあずかる事ができます。
    技術

    ArduinoでDynamixelを動かす2 (2016/08/02)

    ArduinoからDynamixelを動かすネタを一年ほど前に書いたのですが、その際にコネクタを並べただけの簡単なシールドの紹介をしたと思います。その後なかなか試作後の踏ん切りがつかなかったのですが、そこそこ数がまとまった場合にのみちまちまと作っていました。

    その半量産版は高いボーレートで使用でき、占有するArduinoの端子によって3つの使い方ができるようになっています。
    • 他が犠牲になっても高速なボーレートが欲しい時
    • とりあえずDynamixelが動かせて、同時にシリアルターミナルを使いたい時
    • Dynamixelの設定や制御をPCから行いたい時

    いずれの場合でも送受信に使用するGPIOが2本あれば良いのですが、高速な通信となるとソフトウェアシリアルではまかない切れないため、その時だけハードウェアシリアル(ようするにUARTの端子)を使うといった感じになっています。

    Arduinoと本シールドさえあればDynamixelを動かす環境が全て整いますし、自信のスケッチで利用できるライブラリと簡単なテストコードも用意しました。
    もちろん、ソフトウェアさえがんばれば、同種のI/Fで制御できるサーボモータ全てで利用できます。

    で、なぜ今頃昔の話を持ち出したかというと、多少ですが余剰ができたのでDXSHIELDとして製品ラインナップに載せましたという告知でした


    ご興味があれば試食してみて下さい。

    技術


    DXLIB V3.3公開 (2016/07/13)

    Dynamixel Library Version 3.3を公開しました。

    主な変更点は以下の通りです。
    • Linux環境下でttyの設定が不十分な点を修正
    • Linux環境下でのスリープ処理をusleepに変更
    #ご指摘いただきありがとうございます。

    技術

    Dynamixelの通信プロトコルについて (2016/06/23)

    Dynamixelのラインナップ拡充に伴い、新製品では順次PROシリーズのプロトコル(DYNAMIXEL2プロトコルが採用されています。ちなみに、今後DX・RX・AX・MXシリーズに採用されているプロトコルを暫定的にDYNAMIXEL1プロトコルと称します。

    しかし、XL-320がDYNAMIXEL1プロトコルのERRORフラグの扱いを踏襲したDYNAMIXEL2プロトコルの亜種を搭載した都合から、実質3種類の通信プロトコルが存在しています。
    ところが、XL-320の最近のファームウェアにおいてDYNAMIXEL2プロトコルに準拠した仕様変更が行われたため、最新版においては2種類に集約されています。

    現在提されているDXCONFは3つのプロトコルが存在する前提で3種類のDXLIBを使用していますが、幸いにもXL-320は弊社において標準取扱品ではないのと、亜種なプロトコルは今後派生させないとの事ですので、弊社では2種類のDXLIBに集約したものに更新する予定です。

    なお、現時点でPROシリーズ及びXMシリーズにおける通信プロトコルのインプリに、瑕疵がある事が判明しています。
    今後ROBOTIS社において問題が解消された事が確認され、さらに弊社にて検証が完了した後に。XMシリーズの販売を開始する予定です。

    最後に、お客様によるROBOTIS社RoboPlusを使用したファームウェアの更新は、正直なところリスクがあります。弊社ではファームウェアの更新に失敗した場合は、無償サポートの範疇としていませんのでご了承のほど。

    技術

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