Dynamixel Library Version 3.3を公開しました。

主な変更点は以下の通りです。

• Linux環境下でttyの設定が不十分な点を修正
• Linux環境下でのスリープ処理をusleepに変更
  

#ご指摘いただきありがとうございます。

Dynamixelのラインナップ拡充に伴い、新製品では順次PROシリーズのプロトコル(DYNAMIXEL2プロトコルが採用されています。ちなみに、今後DX・RX・AX・MXシリーズに採用されているプロトコルを暫定的にDYNAMIXEL1プロトコルと称します。

しかし、XL-320がDYNAMIXEL1プロトコルのERRORフラグの扱いを踏襲したDYNAMIXEL2プロトコルの亜種を搭載した都合から、実質3種類の通信プロトコルが存在しています。
ところが、XL-320の最近のファームウェアにおいてDYNAMIXEL2プロトコルに準拠した仕様変更が行われたため、最新版においては2種類に集約されています。

現在提されているDXCONFは3つのプロトコルが存在する前提で3種類のDXLIBを使用していますが、幸いにもXL-320は弊社において標準取扱品ではないのと、亜種なプロトコルは今後派生させないとの事ですので、弊社では2種類のDXLIBに集約したものに更新する予定です。

なお、現時点でPROシリーズ及びXMシリーズにおける通信プロトコルのインプリに、瑕疵がある事が判明しています。
今後ROBOTIS社において問題が解消された事が確認され、さらに弊社にて検証が完了した後に。XMシリーズの販売を開始する予定です。

最後に、お客様によるROBOTIS社RoboPlusを使用したファームウェアの更新は、正直なところリスクがあります。弊社ではファームウェアの更新に失敗した場合は、無償サポートの範疇としていませんのでご了承のほど。

Dynamixelネタで久しぶりの更新です。

近々XMシリーズが新たに加わります。
PROシリーズの下位の位置付で、ユーザからのフィードバックを一部反映したものとなります。


まず登場予定なのは機械的なスペックがMX-28に近く、ギア比違いのXM430の2種類。フランジを一掃し、ボディーにネジ穴が備わります。


コネクタ周りはケーブルの取り回しを意識した溝が設けられ、カバーができます。出力軸の裏側の蓋は、フリーホーンに換装可能です。


コネクタはJST製のものに変更されます。


PROシリーズの下位の位置づけという事もあり、デフォルトの通信プロトコルはPROシリーズに採用されているV.2ですが、旧来製品との混在を可能にするためにV.1もサポートします。

もう少し調整が必要なため、詳細については正式なリリースまでお待ちください。

今回は最終で、「Palmi ちょっとCommander」を紹介します。



「Palmiにちょっと何かをやらせてみよう」というアプリケーションだそうです。

画面を一瞬見た時に、「ん？　もしかしてむずかしい？」と思うかもしれませんが、
いえいえ、むずかしいことはなく、Palmiにやって欲しい動作を選んで組合わせていくだけなんです。

どこをどう設定したらよいのか、まず迷うと思うので、最初にここを覗いておくとよいですよ。




「ちょっとコマンダー」でPalmiに設定した動作を、Palmi Fwapparの「やくそくごと」で確認できます。



それでは試しに、TVコマーシャルの「たけし、バカヤロー」をPalmiにやってもらいましょう！　

ちょっとコマンダーには、CMモーションが用意されているんですよぉ。
では、順番に設定してみますね。

「ToDoのキッカケを設定する」の文字をクリックすると別画面が表示されるので、“いつ？”は“顔を見たら”にして、　“誰の？”は“誰でも”を選択してみました。



次に、下記のように設定します。※１．２．３は順不同でOK。
１．「動き」のリスト→“話す（モーション付き）”を選択。
２．画面右下の「どのモーションをしますか？」→“CMモーション”をクリックして選択。
３．「何を話しますか？」→“たけし、バカヤロー”の言葉を入力。
４．「ToDoのプレビュー」ボタンを押す→Palmiが“たけし、バカヤロー”を動作する。

では、この動作に名前を付けて保存をすることに。
１．画面左上の「ToDoの名前を入力してください」をクリック→“たけし、バカヤロー”を入力。
２．画面下の「ToDoの保存」ボタンを押して完了！



Palmi Fwapparの「やくそくごと」に、しっかりと登録されています。



そしてこの後、Palmiに実証してもらおうと私の顔をみてもらったのですが、
残念ながら、“たけし、バカヤロー”のモーションをしてくれませんでした・・・・。
何でだろうなぁ・・・・

では、“誰でも顔をみたら”ではなく、時間で設定しなおしてみたら、
設定した時間に、Palmiは、“たけし、バカヤロー”をやってくれました！

本当は、時間ではなくて、“誰でも顔をみたら”で動作してほしいなぁ・・・・。

Palmiがやってきた