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    UD3.5入荷予定 (2013/12/12)

    部材調達に時間がかかり長らく在庫補充ができておりませんでしたユニバーサルドライバ3.5ですが、製造の目処が立ちましたのでここにお知らせいたします。なお、入荷は概ね今月末を予定しております。


    BTA026 ユニバーサルドライバ3.5
    BTA027 ユニバーサルドライバ3.5 Advance
    残念なことに今週末開催の全日本ロボット相撲全国大会に間に合わないのが大変心苦しいのですが、来春には全日本ロボットアメリカンフットボール大会が開催されますので引き続きご利用くださいませ。

    USBシリアル変換関連商品リニューアルのお知らせ (2013/10/29)

    BTE061D USBシリアル変換ケーブルとBTE068 Dynamixelコンフィギュレータ・BTE082 USS3コンフィギュレータの後継として以下の商品をリリースいたします。

    ■BTE061E USB-3WAY
    汎用性の高いFTDI社製USB UART ICを使用し、最大3Mbpsまで対応したUSBシリアル変換モジュールです。
    RS232CだけでなくRS485及び1ワイヤ双方向TTLに対応し、Dynamixelシリーズとの通信もサポートします。
    また、D-SUBの9ピンにUSBのバスパワーを接続しており、BTX022C ZEALコードレスアダプタやBTX026 ZIG-100B用RS232C変換器への電源供給をACアダプタを使わずとも行うことが可能です。
    1. RS232C I/Fは送受信とRTS/CTS、RS485 及びTTL I/Fは半二重のサポートです。
    2. D-SUB 9pinのコネクタは一般的なRS232Cと同形状ですが、RS485とTTLさらにはバスパワーを外部へ供給するための端子が含まれているため、フル結線のRS232Cとは異なります。
    3. USBケーブルは市販の物を別途ご用意下さい。


    なお、BTE061Dとの主な相違点は以下の通りです。
    • Mini USBからMicro USBへコネクタを変更
    • USBケーブルは付属せず
    • ソフトウェアでON/OFF可能なRS485 I/Fの終端抵抗を内蔵
    • D-SUBの9番ピンからの電源供給はPCのスリープと連動せず
    • RS232C I/Fは最大1Mbpsまで対応

    ■BTE068B DXHUB
    PCのUSBポートに接続する事でDynamixelシリーズ用のコネクタ(4pinないし3pinタイプ)を増設するI/Fモジュールです。
    各コネクタにDynamixelを接続し所定の電源を供給する事で、DXCONFやDXLIBといったソフトウェアと合わせてPCと各デバイス間の通信を行う事ができます。


    なお、BTE068との主な相違点は以下の通りです。
    • Mini USBからMicro USBへUSBコネクタを変更
    • USBケーブルは付属せず
    • ソフトウェアでON/OFF可能なRS485の終端抵抗を内蔵
    • 基板サイズを約30%縮小
    • 耐圧向上
    • 電源の逆入力保護対応
    • 電源供給用コネクタの向きをライトアングルからトップに
    • TTL/RS485コネクタの増加
    • RS232C I/Fの廃止
    • 電源スイッチの廃止


    ショップページへ    		 商品番号：BTC061E
    商品名：    USB-3WAY
    価格：￥6,090. (税込)

    詳細はこちらをご覧ください。


    ショップページへ    		 商品番号：BTE068B
    商品名：    DXHUB
    価格：￥14,700. (税込)

    詳細はこちらをご覧ください。

    Dynamixel Configurator更新 (2013/10/11)

    先日ブログにて公開しておりましたDynamixel Configuratorですが、皆様からいただきましたフィードバックを幾つか反映しリリース版として公開致しました。詳しくは以下のリンクをご覧下さい。
    Dynamixel Configurator V2.1.0.0
    今回はDynamixel Libraryの最新版を積極的に使用する事で目的の機能の拡張が実現でき、操作に関しては以前よりも直感的になっていると思います。

    なお、今後「Dynamixel Configurator」と称した場合は本ソフトウェアを指すこととし、通称をDXCONFとします。また、別途公開していましたUSS3用のConfiguratorは本ソフトウェアへ統合しメンテナンスを終了します。

    更に、BTE068 Dynamixelコンフィギュレータは廃盤とし、BTE068B DXHUB(現時点で未リリース)へ移管致します。

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    Dynamixel通信環境チェックツール (2013/12/10)

    通信環境が生命線であるDynamixel。無線ではないので断線なんぞはもってのほかですし、瞬断も許容できません。おまけに軸数が増えると電線の距離も長くなり、電気屋でも考えたくない現象まで意識せざるを得なくなってきます。

    一応プログラマー向けのツールはDXCONFやDXLIBといった感じでそこそこ用意はしていますが、オールOKの前提でプログラミングされてしまうといざというときにシステム全体が瓦解しかねません。

    また、各APIからはアラームステータスを返す事になっていますが、全ての事象がそのステータスで把握できないため、それだけでシステムとしての故障状態が軽度なのか重度なのかは簡単には判断がつきません。
    正常に取得できたアラームステータスを使ってできる事は、人間で例えると微熱だけどもうちょっとがんばるか・はりきりすぎて筋肉痛ぅといったそこそこ動ける「軽度」な状況の時だけで、足がしびれて立ち上がったとたんに足の甲が地面・走ってたらアキレス腱がプチッ・ヘルニアで突然脱力！(例えが痛々しくてごめんなさい)といった「重度」な状況での動作を考えるのは至難の業です。
    ましてやアテにしている通信の応答すら断線等で得られないとなると、神経が切れてしまったの如くどうのしようもありません。

    それらを全て解消するという訳ではありませんが、少なくともネットワークの健全性ぐらいは簡単に確認できても良いだろうということで、今回簡単なツールを用意しました。
    全然仰々しい物ではなく、IDを書き連ねてスタートかけると各IDのデバイス名を取得して延々と通信し続けてその状況をレポートするだけです。


    元はと言えばDXLIBを使う際のタイムアウトオフセット値をいくつにするべきかを判断するために作った代物ですが、DXLIBを使用したユーザアプリとはさほど乖離していないだろうと考えて公開します。
    Dynamixel I/F Checker
    ちなみに、本ツールは通信環境の健全性を見定めるためにRead Instructionのみを使用し、アクチュエータへの位置指令等は一切行いません。

    openocd (2013/12/03)

    ここのところopenocdに手を染めていない事に気づく。久々にgitしてみると結構いい感じに修正されている様だ。

    従来の設定ではlinux上でwin32ターゲットのクロスコンパイルがうまくいかない様なので、ついでということで長らくやってないMinGWでビルドしてみる。それもつまらないので、まっさらから新しくなったMinGWのインストーラで環境を再構築。後から手動でツール群を入れてたものが標準でお膳立てができてて楽ちん。

    libusbxとlibftdiを適当なトコにおいて、 LIBUSB1_CFLAGSへ適当に指示してあげればよさげ。今更ながらisasciiで止まるとは...。usbprogはもう除外。
    種々のプラットフォーム対応はもうちょっとといった所だが、概ね意図している事はわかった。
    多少小細工は施したが、たいした問題もなく再構築完了。


    ということで新しいバイナリを置いときました。

    そうそう、Windows8からとっても野暮ったくなった署名なしのデバイスドライバですが、こちらの手順を踏んでからインストールして下さいね。

    ROBO-剣 (2013/11/06)

    ROBO-剣で使えそうな物をAX-12でこさえてみる。
    とは言っても単純な構成なので、アーム部分はあり合わせのパーツで何とかできあがり。


    委員長ロボと対戦する体。
    相手はMX。


    地べたへの固定はまねっこして吸盤。ベースは3Dプリンタでにゅるにゅると。


    一応DXHUBも搭載。もうちょっと収まり良くしたほうがいいかなと。


    とりあえずROBO-ONE用のサーバの設定はAX-12を選んで難なく完了。
    古いバージョンだとダメダメでした。

    後は軸へ指令するプログラムをしこしここさえるだけ。
    とりあえず簡単なモーションエディタみたいな物をこさえてみようかと。

    Dynamixel Configuratorβ版公開 (2013/10/09)

    リリース版をご利用ください。
    2013/10/11

    Dynamixel Configuratorのβ版を公開します。

    今回より本ソフトウェア1つでDynamixelだけではなくAX-S1・IRARRAY・USS3・UD3等にも対応させました。これにより複数のデバイスが混在している環境での操作性が向上していると思います。



    主な変更点
    • 最新DXLIB適用(現時点で未リリース版)
    • Dynamixe MXシリーズの最新コントロールテーブル対応
    • USS3対応
    • AX-S1対応
    • UD3/UD3.5のDXCLIENT時対応
    • 複数デバイス対応の都合、メインウィンドウ上からポジション指令用のダイアルを廃止
    • スキャン機能の安定化
    • トレンドグラフウィンドウを追加し、それに各デバイス特有の操作パネルを装備
    • BTE068BのターミネータON/OFF対応
    • 64ビットWindowsにネイティブ対応
    • COMポートのレイテンシ(待ち時間)の設定変更を容易にするダイアログボックス追加(管理者権限必須)
    • マイナーバグフィクス

    もちろん旧バージョンでと感じていた方は、基本的な操作は旧バージョンを踏襲していますので、詳細はひとまず以下に公開したβ版を使ってみてください。
    DXCONFINST2.1.0.0Beta.exe
    なお、32/64bit環境によってインストールされる実行プログラムが変わりますが、動作は全く同じものとなります。
    今後大きな問題がないようでしたら、近日中に正式版としてリリースする予定です。

    ※弊社では署名付のファイルを提供しておりませんので、ダウンロードや実行時にブラウザやアンチウィルス等によるウォーニングメッセージが表示される可能性があります。無視しても特に支障はありませんが、そういったメッセージが気になる方は安全のため使用しないで下さい。

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