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FDIII-HC Starter Kit Guide/Chapter10.4 のバックアップ差分(No.4) :: Besttechnology
knowledge:FDIII-HC Starter Kit Guide/Chapter10.4 のバックアップ差分(No.4)- 現在との差分[1] を表示
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- FDIII-HC Starter Kit Guide/Chapter10.4[3] へ行く。
3: 2013-07-25 (木) 18:00:43 yoshida[6]  [7] |
4: 2013-07-25 (木) 19:53:01 yoshida[6] [8] |
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|---|---|---|---|
| Line 6: | Line 6: | ||
| **2次元での角度算出 [#d90f6f7a] | **2次元での角度算出 [#d90f6f7a] | ||
| - | このままでは計算式にし難いので各AX-12Aと軸の長さを以下のように呼称することにします。~ | + | 以降、各AX-12Aと軸の長さを次のように呼称することにします。~ |
| #ref(id_rename.png) | #ref(id_rename.png) | ||
| では三角形を見てみましょう。~ | では三角形を見てみましょう。~ | ||
| Line 17: | Line 17: | ||
| #ref(cosineD3.png) | #ref(cosineD3.png) | ||
| コサインの値が取得できたので、これをアークコサインで角度に直します。~ | コサインの値が取得できたので、これをアークコサインで角度に直します。~ | ||
| - | ここでの角度はラジアンなので180を掛けてπ(円周率)で割れば度°(デグリー)に変換できます。~ | + | ここでの角度はラジアンなので180を掛けてπ(円周率)で割れば度(デグリー)に変換できます。~ |
| **3次元での角度計算 [#x04dbfff] | **3次元での角度計算 [#x04dbfff] | ||
| + | X軸とY軸、Z軸を決めます。~ | ||
| + | #ref(RobotHand3D.png) | ||
| + | 3次元においても角度の求め方は変わりませんので、D3の角度はそのまま使用します。同様にD2の角度を求めます。 | ||
| + | #ref(cosineD2.png) | ||
| + | 最後にD1の角度をアークタンジェントで求めれば角度計算は終了です。 | ||
| + | |||
| + | **ID4について [#b1298fca] | ||
| + | 本ロボットハンドの構成ではD4の角度を変更することはありません。何故なら傾きを再現するには軸が足りていないからです。~ | ||
| + | 軸を追加すると角度を求める為に回転行列や平面、ベクトル計算等が必要となり本章の主旨とは異なってしまうため、ここでは触れません。~ | ||
| + | |||
| + | **プログラミング [#bdefef6a] | ||
- FDIII-HC Starter Kit Guide/Chapter10.4 のバックアップ一覧[9]
- FDIII-HC Starter Kit Guide/Chapter10.4 のバックアップ差分(No. All)
- 1: 2013-07-03 (水) 20:16:26[10] yoshida[6]
- 2: 2013-07-08 (月) 13:44:30[11] yoshida[6]
- 3: 2013-07-25 (木) 18:00:43[12] yoshida[6]
- 4: 2013-07-25 (木) 19:53:01 yoshida[6]
- 5: 2013-07-29 (月) 13:54:26[13] yoshida[6]
- 6: 2013-07-29 (月) 19:56:41[14] yoshida[6]
- 7: 2013-07-31 (水) 15:36:19[15] yoshida[6]
- 8: 2013-07-31 (水) 17:29:30[16] yoshida[6]
- 9: 2013-08-01 (木) 19:17:51[17] yoshida[6]
- 10: 2013-08-01 (木) 20:19:36[18] yoshida[6]
- 11: 2013-08-02 (金) 13:14:30[19] yoshida[6]
- 12: 2013-08-02 (金) 18:38:42[20] yoshida[6]
- 13: 2013-08-05 (月) 13:23:30[21] yoshida[6]
- 14: 2013-08-07 (水) 18:39:00[22] yoshida[6]
- 現: 2013-08-07 (水) 20:15:33[23] yoshida[6]
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