6: 2011-07-20 (水) 14:44:56 yoshida[6] [7] | 現: 2013-04-09 (火) 23:54:58 takaboo[8] [9] | ||
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Line 1: | Line 1: | ||
- | *プログラムの再修正 [#k7f8e282] | + | *プログラムの修正 [#k7f8e282] |
もっと効率よく進むことができるようプログラムを修正します。 | もっと効率よく進むことができるようプログラムを修正します。 | ||
Line 24: | Line 24: | ||
***右車輪 [#m1d1d081] | ***右車輪 [#m1d1d081] | ||
- | y = (1023 / 50)x - (2046 / 5) | + | y = (1023 / 50) * x - (2046 / 5) |
小数点数は扱いませんので、整数化します。 | 小数点数は扱いませんので、整数化します。 | ||
- | y = 20x - 409 | + | y = 20 * x - 409 |
***左車輪 [#s2cab8e6] | ***左車輪 [#s2cab8e6] | ||
- | y = -(1023 / 50)x + (12276 / 5) | + | y = -(1023 / 50) * x + (12276 / 5) |
左車輪も同様に整数化します。 | 左車輪も同様に整数化します。 | ||
- | y = -20x + 2455 | + | y = -20 * x + 2455 |
**スピードの補正 [#v3af612b] | **スピードの補正 [#v3af612b] | ||
Line 48: | Line 48: | ||
</pre> | </pre> | ||
}} | }} | ||
- | AX-12+を逆転させるには-(マイナス)値を指定すれば問題ありませんが、後退もその場での旋回も行いませんので、有効範囲を0~1023とします。 | + | AX-12Aを逆転させるには-(マイナス)値を指定すれば問題ありませんが、後退もその場での旋回も行いませんので、有効範囲を0~1023とします。 |
範囲外の値については、0以下の場合は0、1023以上は1023に補正します。 | 範囲外の値については、0以下の場合は0、1023以上は1023に補正します。 | ||
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