FDIII-HC Starter Kit Guide​/Chapter1.3 のバックアップソース(No.6) :: Besttechnology

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*動作確認 [#c91a904c]
サンプルプログラムを使って、コンパイルからプログラムの書き込みまでの一連の操作を実際に行ってみましょう。
**スぺーサの取り付け [#qf87c118]
|CENTER:BGCOLOR(red):||c
|  :idea:|FDIII-HCは基板が剥き出しになっており、動作中に導電性の物が接触すると破損します。必ずスペーサを取り付けてから以後の作業を行って下さい。&br;スペーサを取り付ける際は機器に傷等を付けないように十分に注意して下さい。|
FDIII-HCとスペーサ一式を用意します。ネジは短い方を使用します。
#ref(spacer1.png,100%)
----
図のようにFDIII-HCの角の穴に表からネジ、裏からスペーサを取り付けます。
#ref(spacer2.png,100%)
----
ドライバーでネジを締めます。
#ref(spacer3.png,100%)
----
同様に3箇所スペーサを取り付けます。
#ref(spacer4.png,100%)

**機器の接続 [#xa842a1b]
|CENTER:BGCOLOR(red):||c
|  :idea:|ケーブルの抜き差しを行う際は必ず電源を切った状態で行って下さい。機器が破損する恐れがあります。|
FDIII-HCにAX-12+とAX-S1を接続します。~
AX-12+とAX-S1はDynamixelケーブル(3線)で3本線用のコネクタに接続します。接続する順番や位置は、3本専用のコネクタであればどこでも構いません。
|CENTER:BGCOLOR(red):||c
| |必ずFDIII-HCの3本線用のコネクタに差し込んで下さい。誤って4本線のコネクタに差し込んだ状態で電源を入れると破損します。|
|  :idea:|#ref(connect.png,60%)|
----
電源スイッチがOFF側になっていることを確認します。~
#ref(connect2.png,100%)
----
電源延長ケーブルをFDIII-HCに接続します。
#ref(connect3.png,100%)
----
電源延長ケーブルとACアダプタを接続します。
#ref(connect4.png,100%)
----
ACアダプタをコンセントに接続します。
#ref(connect5.png,100%)
----
手順A　FDIII-HCにプログラムを書込んでいない場合は、パソコンとFDIII-HCをUSBケーブルで接続します。~
手順B　FDIII-HCに既にプログラムが書き込まれている場合は、USBコネクタ左横にあるプッシュボタン(PB1)を押しながらUSBケーブルを差し込むことで[[ブートローダ>FDIII-HC Starter Kit Guide Chapter1.1#r867583a]]のコマンドモードへ移行します。~

#ref(connect6.png,100%)

このときパソコンからUSBケーブル経由でFDIII-HCへ電源が供給され、“ピッ”と音が鳴り、FDIII-HCのLED1が赤く点灯します。~

初めて接続した場合は、デバイスドライバのインストールが始まります。Windowsセキュリティによるチェックが発生した場合は「このドライバーソフトウェアをインストールします(I)」を選択して下さい。~
#ref(driver_warning.png,100%)
デバイスドライバはGCC Developer Liteをインストールした際にコピーされていますので、自動検索でインストールが行われます。

デバイスドライバが正しくインストールされない場合は、[[こちら>http://windows.microsoft.com/ja-JP/windows7/What-to-do-when-a-device-isnt-installed-properly]]を参照して下さい。~
デバイスドライバが正常に動作していない場合は[[こちら>http://windows.microsoft.com/ja-JP/windows7/Update-a-driver-for-hardware-that-isnt-working-properly]]を参照して下さい。

**サンプルプログラム[#r86cf508]
FDIII-HCに書き込むサンプルプログラムを提示します。~
テキストエディタとしてメモ帳を開き、コピーアンドペーストして下さい。
#html{{
<pre class="brush: c,">
#include &lt;fd.h&gt;

void main (void) {
  uint8_t ir;
  // 初期化
  fd_SetBeepCondition (FD_BEEP_MMI | FD_BEEP_PACKETERR | FD_BEEP_LOWVOLTAGE | FD_BEEP_BOOTUP);
  fd_SetUVThreshold (7.4);
  DX_ChangeBaudrate (1000000);
  ir = 0;     // 距離初期化
  // 出力制限(20%)
  fd_DXSetTorqueLimit (1, 205);
  // ID1のDynamixelが存在すること
  if (DX_Ping (1, 100, NULL)) {
    // 何かキーボード入力があるまで繰り返す
    while (!fd_rx_buff()) {
      // AX-S1より赤外線センサ(正面)の距離検出
      if (DX_ReadByteData (100, 27, &ir, 50, NULL)) {
        fd_printf ("%3d\r", ir);
        if (ir >100) {
          // Dynamixelのポジション書込み
          fd_DXSetPosition (1, 300);
          fd_Wait (2000);
        } else {
          fd_DXSetPosition (1, 512);
        }
      }
      fd_Wait (1);
    }
  }
}
</pre>
}}
----
メニューより「名前を付けて保存」を選択して下さい。
#ref(memo_save1.png,100%)
----
ウィンドウの白い余白の中で右クリックをして、「新規作成」→「フォルダ」をクリックします。
#ref(memo_save3.png,100%)
----
新しいフォルダが作成され、フォルダ名を入力できる状態になりますので「sample」と入力し、Enterキーを押します。
#ref(memo_save4.png,100%)
----
作成したsampleフォルダをダブルクリックし、sampleフォルダ内に入ります。
ファイル名に「AutomaticDoor.c」を入力し、ファイルの種類には「すべてのファイル(*.*)」を選択します。最後に保存ボタンをクリックします。
#ref(memo_save5.png,100%)

**サンプルプログラムを開く [#a3c3d570]
----
デスクトップのGCC Developer Liteアイコンをダブルクリックします。
#ref(gcc_open1.png,100%)
----
GCC Developer Liteが起動したらメニューの「ファイル」→「開く」をクリックします。
#ref(gcc_open2.png,100%)
----
ダウンロードしたサンプルプログラムの「AutomaticDoor.c」を選択し、「開く」をクリックします。~
サンプルプログラムの保存場所は、ダウンロードの際と同様に「マイコンピュータ」→「ローカルディスク (C:)」→「sample」→「AutomaticDoor.c」です。
#ref(gcc_open3.png,100%)

**コンパイルオプションの設定 [#p4122b59]
メニューの「ツール」→「コンパイルオプション」をクリックします。
#ref(gcc_option1.png,100%)
----
コンパイルオプション画面内、設定リストのリストボックス右端にある下向き矢印のリストボタンをクリックし、リストを表示します。そのリストから「FREEDOM III library for FDIII-HC (Bootloader)」を選択します。“OKボタンを押すと、「FREEDOM III library for FDIII-HC (Bootloader)」の設定を行います。”というメッセージが表示されるので「OK」をクリックします。
#ref(gcc_option2.png,100%)

1度コンパイルを行うと、コンパイルオプションの設定は保存されるため、次回からは再度設定する必要がなくなります。

**コンパイルする [#ad84c3d3]
メニューの「コンパイル」→「ビルド」をクリックします。
この時、人が書いたC言語はコンピュータが理解できる機械語に変換されます。
#ref(gcc_compile1.png,100%)
----
コンパイル<成功>のポップアップウィンドウが表示されたら「OK」をクリックします。
#ref(gcc_compile3.png,100%)
----
SIMPLE TERMが起動します。
#ref(sterm1.png,100%)

**SIMPLE TERMの設定 [#a3b0dd1e]
先ず[[機器の接続>#xa842a1b]]が完了していることを確認して下さい。
----
メニューの「ファイル」→「プロパティ」をクリックします。
#ref(sterm2.png,100%)
----
プロパティ画面内、Connect toのリストボックス右側にある下向き矢印ボタンをクリックし、リストを表示します。そのリストの中から「AT91 USB to Serial Converter」と書かれているCOMポート(パソコンが外部と通信を行うための口)を選択して下さい。COMポートには番号が振られていますが、番号は環境によって異なります。

#ref(sterm3.png,100%)

もし「AT91 USB to Serial Converter」と書かれているCOMポートが見つからない場合は、[[デバイスドライバのインストール>#da14004d]]を参照して下さい。
----
#ref(sterm4.png,100%)
その他は以下の通り設定して「OK」をクリックします。
 Baudrate:ここではリストからどの数値を選択しても構いません
 Databits:8
 Stopbits:1
 Parity:Non
 Flow Control:Non
 Protocol:Xmodem
----
メニューの「通信」→「ポートオープン」をクリックします。
#ref(sterm5.png,100%)

**プログラムの転送 [#aaed87f4]
< FDIII Ver2.3 by BestTechnology >と表示されることを確認して下さい。ブートローダのコマンドモードに入ると必ず最初にこのように表示されます。
#ref(sterm6.png,100%)
----
スクリプト実行ボタン(走る人のマーク)をクリックします。プログラムの転送が始まるので完了まで数秒待ちます。
#ref(sterm7.png,100%)
<SUCCESS>と表示されたら転送完了です。
#ref(sterm8.png,100%)

**プログラムの実行 [#eb97850f]
FDIII-HCの電源をONにします。AX-12+とAX-S1に電源が供給されます。この時“ピッ”と音がします。
#ref(execute1.png,100%)
----
SIMPLE TERM上でキーボードの「g」を入力します。書き込んだプログラムが実行されると、“ピッピッ”という音が確認できます。
#ref(execute2.png,100%)
----
AX-S1の上方向のセンサに手を近づけるとAX-12+のホーンが回転し、手を放して少し待つと元の位置に回転します。~
SIMPLE TERM上でキーボードの適当なキーを入力するとブートローダのコマンドモードに戻ります。
#ref(execute3.png,100%)

プログラム実行中にブザーが鳴り続ける場合は、エラーが発生していますので以下を確認して下さい。
-AX-12+とAX-S1がFDIII-HCに接続されているか
-FDIII-HCの電源スイッチがONになっているか
-電源アダプタがコンセントに接続されているか

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  • 2: 2011-06-17 (金) 20:52:19^[9] yoshida^[8]
  • 3: 2011-06-20 (月) 19:56:25^[10] yoshida^[8]
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  • 5: 2011-06-24 (金) 17:11:29^[12] yoshida^[8]
  • 6: 2011-06-28 (火) 14:15:26 yoshida^[8]
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  • 14: 2012-03-05 (月) 17:18:33^[20] yoshida^[8]
  • 15: 2012-10-16 (火) 18:57:17^[21] yoshida^[8]
  • 現: 2013-04-09 (火) 23:36:38^[22] takaboo^[23]