モーションの作成 のバックアップソース(No.3) :: Besttechnology

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TITLE:モーションの作成方法
只今編集中です。

*モーションとは [#w852c73c]
モーションはロボットの一連の動きです。
いくつかのポーズをキャプチャし、各ポーズ間を補間して再生することで一連の動作を行います。

&ref(motion0.png);

*サンプルプログラムを書き込む [#lece7a92]
[[FREEDOM jr.IIIサンプルプログラム>FREEDOM jr.III Sample Code]]のSMPL9(ALL).cを書き込みます。書き込みが終了したらFREEDOM jr.IIIの電源を入れ、プログラムを実行します。

サンプルプログラムの書き込みや実行方法は[[スタートガイド>BTH050/BTH051 FREEDOM Jr.III Basic/Complete Kit#k7f72e51]]を参照して下さい。

&ref(motion1.png);

*モーションを作成する [#pa95714a]
ここではお辞儀をするモーションの作成方法を紹介します。

SIMPLE TERM上でキーボードの「2」を入力し、モーションエディタモードに入ります。

&ref(motion2.png);

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「n」を入力し、FREEDOM jr.IIIを脱力させます。

&ref(motion3.png);

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FREEDOM jr.IIIの姿勢を手で調整することができますので、頭を下げた姿勢に動かします。

&ref(motion4.png);

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「g」を入力し、ポーズをキャプチャします。

&ref(motion5.png);

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再び「n」を入力し、FREEDOM jr.IIIを脱力させます。

&ref(motion3.png);

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直立姿勢に動かします。(「w」を入力しても直立姿勢になります。)

&ref(motion6.png);

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「g」を入力し、ポーズをキャプチャします。

&ref(motion7.png);

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「p」を入力すると、今キャプチャした2つのポーズへ順に動き、一連の動作を行います。これをモーションと呼びます。

&ref(motion8.png);

*再生スピードを変更する [#pc4bd9da]
モーションを再生する際のスピードを、各ポーズに対して設定できます。

「b」を入力すると1つ前のポーズへ移動し、「f」を入力すると1つ後のポーズへ移動します。先ず「b」「f」でスピードを変更したいポーズへ移動します。

 Now Pose 1/2
は現在のポーズを示しています。上記では1が現在のポーズ、2が全ポーズ数です。

&ref(motion11.png);

「b」を入力して1番目のポーズへ移動して下さい。

&ref(motion8_2.png);

----
モーションを再生するスピードは、1つ前のポーズから現在のポーズに移動するまでの時間で表されます。「x」を入力するとスピードが遅くなり(時間が長くなり)、「z」を入力するとスピードが速く(時間が短く)なります。

現在のスピードは
 Div: 1000
で表示されます。1つ前のポーズから現在のポーズに移動するまでの時間を表しています。1000は1秒です。500なら0.5秒、2000なら2秒です。

「x」を10回入力して1500にして下さい。

&ref(motion12.png);

1つ前のポーズから現在のポーズに移動するまでの時間を設定できると言いました。しかし1番目のポーズの1つ前のポーズはありません。

モーションを再生する際には、再生を開始する瞬間の姿勢を0番目のポーズとし、0番目から1番目のポーズへ移動します。1番目のポーズに対して設定するスピードは、0番目から1番目に移動する際の時間となります。

&ref(motion13.png);

「p」を入力し、0番目から1番目のポーズへの移動がゆっくり再生されることを確認します。

*補完方式を変更する [#j2b22193]
滑らかにモーションを再生するために、ポーズとポーズの間を補完しています。
補完の方法には、加減速補完(ADJ_SACC_SDECEL)、加速補完(ADJ_SACC)、減速補完(ADJ_SDECEL)、等速補完(ADJ_CONST)の4つがあります。
 Adj:ADJ_SACC_SDECEL
で表示されます。

&ref(motion14.png);

通常はポーズ1からポーズ2への移動において、ポーズ1から徐々に加速して半分を過ぎたら徐々に減速しポーズ2へ到達する加減速補完を使用します。

「a」を入力すると加減速補完→加速補完→減速補完→等速補完の順で補完方式が変わります。補完方式を変更して「p」で再生し、全ての補完方式における動き方を確認して下さい。

補完方式の設定も再生スピードと同様に、2番目のポーズに対する補完方式の設定は、1番目のポーズから2番目のポーズへの移動へ適応されます。

*モーションを保存する [#h002680c]
前項で作成したモーションをmicroSDカードに保存する方法を紹介します。

「s」を入力すると、現在microSDカードに保存されているモーションの一覧が[モーション名, ポーズ数]という形式で表示されます。

&ref(motion9.png);

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 >Save Motion Name =
と表示されますので、保存するモーションの名前を入力します。既に「BOW」というお辞儀のモーションが保存されていますので、BOW2と入力し、Enterを入力します。
 >Success to save [BOW2]
と表示されれば保存完了です。

&ref(motion10.png);

*モーションを修正する [#y8361cf2]

*モーションを他のFREEDOMjr.IIIへコピーする [#g7e83d70]

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• モーションの作成 のバックアップソース(No. All)
  • 1: 2010-03-26 (金) 14:22:43^[7] sho^[8]
  • 2: 2010-03-26 (金) 15:42:35^[9] sho^[8]
  • 3: 2010-03-26 (金) 19:59:29 sho^[8]
  • 4: 2010-03-29 (月) 14:58:32^[10] sho^[8]
  • 現: 2010-03-29 (月) 16:54:39^[11] sho^[8]