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FDIII-HC Starter Kit Guide​/Chapter5.2 のバックアップソース(No.3) :: Besttechnology

knowledge:FDIII-HC Starter Kit Guide/Chapter5.2 のバックアップソース(No.3)

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TITLE:ロボットハンドの組み立て
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|  :idea:|AX-12+に過度な負荷がかかったり、長時間負荷がかかったりすると、AX-12+のギアが欠けたり、モーターが焼けたりする場合があります。ハンドの部分にスポンジを付ける等を行い、AX-12+に負荷が掛かりにくい機構を設計して下さい。|

*組み立て [#fd612379]
ロボットハンドを組み立てます。

**材料の準備 [#j47ce3b3]
Chapter4で使ったものと、ロボットの手になる部分を用意します。
ロボットの手になる部分は、他の物でも構いませんが、ここでは以下を使いました。
-木製の板(約12×3cm)×2枚
-洗い物用のスポンジ(板のサイズに合わせて幅3cmにカットしたもの)×2個
-両面テープ(板にスポンジを接着用)
-太さ2mm・長さ7mmのネジ(板をフレームに固定用)×8本

AX-S1は使いません。

**AX-12+の取り外し [#e0da6875]
Chapter4で作ったものを用意します。

#ref(RobotHand_1.png, 100%)
上図のネジを4箇所外しAX-12+を取り外します。

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#ref(RobotHand_2.png, 100%)
フレーム(OF-12SH)をAX-12+から取り外します。

*ロボットハンドの組み立て [#z1db3499]

#ref(RobotHand_3.png, 100%)
木板にフレームを取り付けられるだけのスペースを開けて、スポンジを両面テープで貼り付けます。

木板にフレーム固定用のネジ穴を空けます。
これを2つ作成します。

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#ref(RobotHand_4.png, 100%)

ネジとナットで木板にフレーム(OF-12SH)を固定します。

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#ref(RobotHand_5.png, 100%)

ネジとナットで木板にフレーム(OF-12S)を固定します。

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#ref(RobotHand_6.png, 100%)

AX-12+に木板と連結したフレーム(OF-12SH)を取り付けます。

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#ref(RobotHand_7.png, 100%)

AX-12+に木板と連結したフレーム(OF-12S)を取り付けます。
上図の状態でAX-12+のホーンの切り込みが真上に来るように取り付けて下さい。

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#ref(RobotHand_8.png, 100%)
Dynamixelケーブルで、FDIII-HCとAX-12+を接続します。

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#ref(RobotHand_9.png, 100%)
以上で完成です。

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