TITLE:ロボットハンドの組み立て |CENTER:BGCOLOR(red):||c | :idea:|AX-12+に過度な負荷がかかったり、長時間負荷がかかったりすると、AX-12+のギアが欠けたり、モーターが焼けたりする場合があります。ハンドの部分にスポンジを付ける等を行い、AX-12+に負荷が掛かりにくい機構を設計して下さい。| *組み立て [#fd612379] ロボットハンドを組み立てます。 **材料の準備 [#j47ce3b3] Chapter4で使ったものと、ロボットの手になる部分を用意します。 ロボットの手になる部分は、他の物でも構いませんが、ここでは以下を使いました。 -木製の板(約12×3cm)×2枚 -洗い物用のスポンジ(板のサイズに合わせて幅3cmにカットしたもの)×2個 -両面テープ(板にスポンジを接着用) -太さ2mm・長さ7mmのネジ(板をフレームに固定用)×8本 AX-S1は使いません。 **AX-12+の取り外し [#e0da6875] Chapter4で作ったものを用意します。 #ref(RobotHand_1.png, 100%) 上図のネジを4箇所外しAX-12+を取り外します。 ---- #ref(RobotHand_2.png, 100%) フレーム(OF-12SH)をAX-12+から取り外します。 *ロボットハンドの組み立て [#z1db3499] #ref(RobotHand_3.png, 100%) 木板にフレームを取り付けられるだけのスペースを開けて、スポンジを両面テープで貼り付けます。 木板にフレーム固定用のネジ穴を空けます。 これを2つ作成します。 ---- #ref(RobotHand_4.png, 100%) ネジとナットで木板にフレーム(OF-12SH)を固定します。 ---- #ref(RobotHand_5.png, 100%) ネジとナットで木板にフレーム(OF-12S)を固定します。 ---- #ref(RobotHand_6.png, 100%) AX-12+に木板と連結したフレーム(OF-12SH)を取り付けます。 ---- #ref(RobotHand_7.png, 100%) AX-12+に木板と連結したフレーム(OF-12S)を取り付けます。 上図の状態でAX-12+のホーンの切り込みが真上に来るように取り付けて下さい。 ---- #ref(RobotHand_8.png, 100%) Dynamixelケーブルで、FDIII-HCとAX-12+を接続します。 ---- #ref(RobotHand_9.png, 100%) 以上で完成です。 [[次のチャプターへ>FDIIICHAPTER5.3]]~ [[FDIII-HC Starter Kit Guide>LEARNINGGUIDE]]へ戻る
(This host) = https://www.besttechnology.co.jp