14: 2021-11-04 (木) 09:38:53 takaboo[4] [5] | 現: 2023-09-05 (火) 11:56:04 takaboo[4] [6] | ||
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Line 417: | Line 417: | ||
|XM540-W150|2047|0~2047|~| | |XM540-W150|2047|0~2047|~| | ||
|XH540-W150|~|~|~| | |XH540-W150|~|~|~| | ||
- | |XH540-V150|~|~|~| | + | |XH540-V150|1188|0~1188|~| |
- | |XM540-W270|~|~|~| | + | |XM540-W270|2047|0~2047|~| |
|XH540-W270|~|~|~| | |XH540-W270|~|~|~| | ||
- | |XH540-V270|~|~|~| | + | |XH540-V270|1188|0~1188|~| |
- | |XW540-T140|~|~|~| | + | |XW540-T140|2047|0~2047|~| |
|XW540-T260|~|~|~| | |XW540-T260|~|~|~| | ||
|XH430-V210|689|0~689|1.34| | |XH430-V210|689|0~689|1.34| | ||
Line 622: | Line 622: | ||
もしくは | もしくは | ||
t1 [ms] = 64 * (Goal Velocity) / (Profile Acceleration) | t1 [ms] = 64 * (Goal Velocity) / (Profile Acceleration) | ||
+ | |||
t2 [ms] = 64 * Δ(Present Position) / (Profile Velocity) | t2 [ms] = 64 * Δ(Present Position) / (Profile Velocity) | ||
~また、これらの他に急峻な加速度変化を抑える制御を行っているため、最終的な目標到達時間はt3よりも長くなる場合があります。 | ~また、これらの他に急峻な加速度変化を抑える制御を行っているため、最終的な目標到達時間はt3よりも長くなる場合があります。 |
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