6: 2018-03-29 (木) 22:48:53 takaboo |
7: 2018-03-29 (木) 22:48:53 takaboo |
| ファームウェア Ver.42以降を搭載した以下のDynamixelに共通するコントロールテーブルです。 | | ファームウェア Ver.42以降を搭載した以下のDynamixelに共通するコントロールテーブルです。 |
| -[[XL430-W250-T>XL430-W250]] | | -[[XL430-W250-T>XL430-W250]] |
| + | -[[2XL430-W250-T>2XL430-W250]] |
| + | -[[XC430-W150-T>XC430-W150]] |
| + | -[[XC430-W240-T>XC430-W240]] |
| + | -[[2XC430-W250-T>2XC430-W250]] |
| -[[XM430-W210-T/XM430-W210-R>XM430-W210]] | | -[[XM430-W210-T/XM430-W210-R>XM430-W210]] |
| -[[XH430-W210-T/XH430-W210-R>XH430-W210]] | | -[[XH430-W210-T/XH430-W210-R>XH430-W210]] |
| |9|BGCOLOR(seashell):[[Return Delay Time>#b77cfd17]]|R/W (NVM)|250|uint8&br;0~254| | | |9|BGCOLOR(seashell):[[Return Delay Time>#b77cfd17]]|R/W (NVM)|250|uint8&br;0~254| |
| |10|BGCOLOR(seashell):[[Drive Mode>#pd498215]]|R/W (NVM)|0|uint8&br;0~255| | | |10|BGCOLOR(seashell):[[Drive Mode>#pd498215]]|R/W (NVM)|0|uint8&br;0~255| |
- | |11|BGCOLOR(seashell):[[Operatinng Mode>#j5c7292f]]|R/W (NVM)|3|uint8&br;0~16| | + | |11|BGCOLOR(seashell):[[Operating Mode>#j5c7292f]]|R/W (NVM)|3|uint8&br;0~16| |
| |12|BGCOLOR(seashell):[[Secondary(Shadow) ID>#i3a9c5b3]]|R/W (NVM)|255|uint8&br;0~255| | | |12|BGCOLOR(seashell):[[Secondary(Shadow) ID>#i3a9c5b3]]|R/W (NVM)|255|uint8&br;0~255| |
| |13|BGCOLOR(seashell):[[Protocol Version>#g1a9fe0a]]|R/W (NVM)|2|uint8&br;1~2| | | |13|BGCOLOR(seashell):[[Protocol Version>#g1a9fe0a]]|R/W (NVM)|2|uint8&br;1~2| |
| | Model Name | Value |h | | | Model Name | Value |h |
| | XL430-W250 | 1060(0x424) | | | | XL430-W250 | 1060(0x424) | |
| + | | 2XL430-W250 | 1090(0x442) | |
| + | | XC430-W150 | 1070(0x42E) | |
| + | | XC430-W250 | 1080(0x438) | |
| | XM430-W210 | 1030(0x406) | | | | XM430-W210 | 1030(0x406) | |
| | XH430-W210 | 1010(0x3F2) | | | | XH430-W210 | 1010(0x3F2) | |
| |#ref(dual_joint_normal.png)|#ref(dual_joint_reverse.png)| | | |#ref(dual_joint_normal.png)|#ref(dual_joint_reverse.png)| |
| | | |
- | ****Operatinng Mode [#j5c7292f] | + | ****Operating Mode [#j5c7292f] |
| 動作モードを選択します。Valueに記載が無い値は予約済みのため、指定してはなりません。~ | | 動作モードを選択します。Valueに記載が無い値は予約済みのため、指定してはなりません。~ |
| なお、電流センサを搭載しないデバイスは一部のモードが選択できません。 | | なお、電流センサを搭載しないデバイスは一部のモードが選択できません。 |
| |CENTER:|LEFT:|LEFT:|c | | |CENTER:|LEFT:|LEFT:|c |
| |Value|CENTER:Mode|CENTER:Description|h | | |Value|CENTER:Mode|CENTER:Description|h |
- | |0|Current Control Mode|電流制御。位置及び速度制御は行わない。&br;※XL430-W250は指定不可| | + | |0|Current Control Mode|電流制御。位置及び速度制御は行わない。&br;※XL,2XL,XCシリーズは指定不可| |
| |1|Velocity Control Mode|速度制御。位置及びトルク制御は行わない。| | | |1|Velocity Control Mode|速度制御。位置及びトルク制御は行わない。| |
| |3|Position Control Mode|位置制御。GoalPositionは0~360°の1回転分の制御範囲に制限。| | | |3|Position Control Mode|位置制御。GoalPositionは0~360°の1回転分の制御範囲に制限。| |
| |4|Extended Position Control Mode|拡張位置制御。GoalPositionの範囲が拡大され、最大±256回転まで対応。| | | |4|Extended Position Control Mode|拡張位置制御。GoalPositionの範囲が拡大され、最大±256回転まで対応。| |
- | |5|Current-Base Position Control Mode|電流制限付き位置制御。GoalPositionの範囲が拡大され、最大±256回転まで対応。&br;※XL430-W250は指定不可| | + | |5|Current-Base Position Control Mode|電流制限付き位置制御。GoalPositionの範囲が拡大され、最大±256回転まで対応。&br;※XL,2XL,XCシリーズは指定不可は指定不可| |
| |16|PWM Control Mode|PWMのデューティー比を制御。| | | |16|PWM Control Mode|PWMのデューティー比を制御。| |
| | | |
| |CENTER:|CENTER:|c | | |CENTER:|CENTER:|c |
| |XL430-W250|72| | | |XL430-W250|72| |
- | |XM430-W210|80| | + | |2XL430-W250|~| |
| + | |XC430-W150|80| |
| + | |XC430-W240|~| |
| + | |XM430-W210|~| |
| |XH430-W210|~| | | |XH430-W210|~| |
| |XH430-V210|~| | | |XH430-V210|~| |
| |~|Max|Min|~|h | | |~|Max|Min|~|h |
| |XL430-W250|140|60|60~140| | | |XL430-W250|140|60|60~140| |
| + | |2XL430-W250|~|~|~| |
| + | |XC430-W150|160|60|60~160| |
| + | |XC430-W240|~|~|~| |
| |XM430-W210|160|95|95~160| | | |XM430-W210|160|95|95~160| |
| |XH430-W210|~|~|~| | | |XH430-W210|~|~|~| |
| |Model|Default value|Range|Current Scaling factor [mA]|h | | |Model|Default value|Range|Current Scaling factor [mA]|h |
| |XL430-W250|-|-|-| | | |XL430-W250|-|-|-| |
| + | |2XL430-W250|~|~|~| |
| + | |XC430-W150|~|~|~| |
| + | |XC430-W240|~|~|~| |
| |XM430-W210|1193|0~1193|2.69| | | |XM430-W210|1193|0~1193|2.69| |
| |XH430-W210|648|0~648|~| | | |XH430-W210|648|0~648|~| |
| |CENTER:|CENTER:|c | | |CENTER:|CENTER:|c |
| | Model | Default value |h | | | Model | Default value |h |
- | |XL430-W250|415| | + | |XL430-W250|265| |
| + | |2XL430-W250|250| |
| + | |XC430-W150|460| |
| + | |XC430-W240|306| |
| |XM430-W210|480| | | |XM430-W210|480| |
| |XH430-W210|360| | | |XH430-W210|360| |
| | | |
| ****Max/Min Position Limit [#l737bbef] | | ****Max/Min Position Limit [#l737bbef] |
- | [[Operatinng Mode>#j5c7292f]]にPosition Control Modeが設定されている時に[[Goal Position>#a86abf50]]はこの値の範囲内に制限されます。 | + | [[Operating Mode>#j5c7292f]]にPosition Control Modeが設定されている時に[[Goal Position>#a86abf50]]はこの値の範囲内に制限されます。 |
| Position [deg] = Value * 360 [deg] / 4096 | | Position [deg] = Value * 360 [deg] / 4096 |
| | | |
| |~|I|P|D|I|P|h | | |~|I|P|D|I|P|h |
| |XL430-W250|1000|100|4000|0|640| | | |XL430-W250|1000|100|4000|0|640| |
| + | |2XL430-W250|1800|100|2000|0|640| |
| + | |XC430-W150|1920|100|0|0|460| |
| + | |XC430-W240|1920|100|0|0|700| |
| |XM430-W210|1920|100|0|0|800| | | |XM430-W210|1920|100|0|0|800| |
| |XH430-W210|1920|100|0|0|900| | | |XH430-W210|1920|100|0|0|900| |