12: 2021-02-22 (月) 23:09:33 takaboo[6] [7] | 現: 2023-09-05 (火) 11:56:04 takaboo[6] [8] | ||
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Line 2: | Line 2: | ||
**適用 [#v0412e2a] | **適用 [#v0412e2a] | ||
ファームウェア Ver.44以降を搭載した以下のDynamixelに共通するコントロールテーブルです。 | ファームウェア Ver.44以降を搭載した以下のDynamixelに共通するコントロールテーブルです。 | ||
- | -[[XL330-M288-T>XL330-M288]] | ||
-[[XL330-M077-T>XL330-M077]] | -[[XL330-M077-T>XL330-M077]] | ||
+ | -[[XL330-M288-T>XL330-M288]] | ||
+ | -[[XC330-M181-T>XC330-M181]] | ||
+ | -[[XC330-M288-T>XC330-M288]] | ||
+ | -[[XC330-T181-T>XC330-T181]] | ||
+ | -[[XC330-T288-T>XC330-T288]] | ||
-[[XL430-W250-T>XL430-W250]] | -[[XL430-W250-T>XL430-W250]] | ||
-[[2XL430-W250-T>2XL430-W250]] | -[[2XL430-W250-T>2XL430-W250]] | ||
Line 12: | Line 16: | ||
-[[XH430-W210-T/XH430-W210-R>XH430-W210]] | -[[XH430-W210-T/XH430-W210-R>XH430-W210]] | ||
-[[XH430-V210-R>XH430-V210]] | -[[XH430-V210-R>XH430-V210]] | ||
+ | -[[XD430-T210-R>XD430-T210]] | ||
-[[XM430-W350-T/XM430-W350-R>XM430-W350]] | -[[XM430-W350-T/XM430-W350-R>XM430-W350]] | ||
-[[XH430-W350-T/XH430-W350-R>XH430-W350]] | -[[XH430-W350-T/XH430-W350-R>XH430-W350]] | ||
-[[XH430-V350-R>XH430-V350]] | -[[XH430-V350-R>XH430-V350]] | ||
+ | -[[XD430-T350-R>XD430-T350]] | ||
+ | -[[XW430-T200-R>XW430-T200]] | ||
+ | -[[XW430-T333-R>XW430-T333]] | ||
-[[XM540-W150-T/XM540-W150-R>XM540-W150]] | -[[XM540-W150-T/XM540-W150-R>XM540-W150]] | ||
-[[XH540-W150-T/XH540-W150-R>XH540-W150]] | -[[XH540-W150-T/XH540-W150-R>XH540-W150]] | ||
Line 203: | Line 211: | ||
モデル固有の値を保持します。異なる種類のDynamixelを混在して使用する際の個体識別などに使用できます。 | モデル固有の値を保持します。異なる種類のDynamixelを混在して使用する際の個体識別などに使用できます。 | ||
| Model Name | Value |h | | Model Name | Value |h | ||
- | | XL430-W250 | 1060(0x424) | | + | | XC330-M077 | 1190(0x4A6) | |
+ | | XC330-M288 | 1200(0x4B0) | | ||
+ | | XC330-M181 | 1200(0x4B0) | | ||
+ | | XC330-M288 | 1240(0x4D8) | | ||
+ | | XC330-T181 | 1210(0x4BA) | | ||
+ | | XC330-T288 | 1220(0x4C4) | | ||
+ | | XL430-W250 | 1230(0x4CE) | | ||
| 2XL430-W250 | 1090(0x442) | | | 2XL430-W250 | 1090(0x442) | | ||
| XC430-W150 | 1070(0x42E) | | | XC430-W150 | 1070(0x42E) | | ||
Line 211: | Line 225: | ||
| XH430-W210 | 1010(0x3F2) | | | XH430-W210 | 1010(0x3F2) | | ||
| XH430-V210 | 1050(0x41A) | | | XH430-V210 | 1050(0x41A) | | ||
+ | | XD430-T210 | 1011(0x3F3) | | ||
| XM430-W350 | 1020(0x3FC) | | | XM430-W350 | 1020(0x3FC) | | ||
| XH430-W350 | 1000(0x3E8) | | | XH430-W350 | 1000(0x3E8) | | ||
| XH430-V350 | 1040(0x410) | | | XH430-V350 | 1040(0x410) | | ||
+ | | XD430-T350 | 1001(0x3E9) | | ||
+ | | XW430-T200 | 1280(0x500) | | ||
+ | | XW430-T333 | 1270(0x4F6) | | ||
| XM540-W150 | 1130(0x46A) | | | XM540-W150 | 1130(0x46A) | | ||
| XH540-W150 | 1110(0x456) | | | XH540-W150 | 1110(0x456) | | ||
Line 288: | Line 306: | ||
|CENTER:|CENTER:|LEFT:|c | |CENTER:|CENTER:|LEFT:|c | ||
|Value|CENTER:Protocol|CENTER:Description|h | |Value|CENTER:Protocol|CENTER:Description|h | ||
- | |1|DXL 1.0|AX, DX, RX, MX, EXシリーズと互換&br;※XL330シリーズは指定不可| | + | |1|DXL 1.0|AX, DX, RX, MX, EXシリーズと互換&br;※XL330,XC330シリーズは指定不可| |
|2|DXL 2.0|X, PROシリーズと互換| | |2|DXL 2.0|X, PROシリーズと互換| | ||
- | |20|S.BUS|Futaba S.BUS (試行的実装)&br;※XL330シリーズのみ指定可| | + | |20|S.BUS|Futaba S.BUS (試行的実装)&br;※XL330,XC330シリーズのみ指定可| |
- | |21|iBUS|FlySky (試行的実装)&br;※XL330シリーズのみ指定可| | + | |21|iBUS|FlySky (試行的実装)&br;※XL330,XC330シリーズのみ指定可| |
- | |22|RC-PWM|PWM&br;※XL330シリーズのみ指定可| | + | |22|RC-PWM|PWM&br;※XL330,XC330シリーズのみ指定可| |
-S.BUS~ | -S.BUS~ | ||
--IDの範囲は1~16 | --IDの範囲は1~16 | ||
Line 319: | Line 337: | ||
| Model | Default value |h | | Model | Default value |h | ||
|CENTER:|CENTER:|c | |CENTER:|CENTER:|c | ||
- | |XL330-M288|70| | + | |XL330-M077|70| |
- | |XL330-M077|~| | + | |XL330-M088|~| |
+ | |XC330-M181|~| | ||
+ | |XC330-M288|~| | ||
+ | |XC330-T181|~| | ||
+ | |XC330-T288|~| | ||
|XL430-W250|72| | |XL430-W250|72| | ||
|2XL430-W250|~| | |2XL430-W250|~| | ||
Line 329: | Line 351: | ||
|XH430-W210|~| | |XH430-W210|~| | ||
|XH430-V210|~| | |XH430-V210|~| | ||
+ | |XD430-T210|~| | ||
|XM430-W350|~| | |XM430-W350|~| | ||
|XH430-W350|~| | |XH430-W350|~| | ||
|XH430-V350|~| | |XH430-V350|~| | ||
+ | |XD430-T350|~| | ||
+ | |XW430-T200|~| | ||
+ | |XW430-T333|~| | ||
|XM540-W150|~| | |XM540-W150|~| | ||
|XH540-W150|~| | |XH540-W150|~| | ||
Line 347: | Line 373: | ||
|Model|Default value|<|Range|h | |Model|Default value|<|Range|h | ||
|~|Max|Min|~|h | |~|Max|Min|~|h | ||
- | |XL330-M288|70|35|31~70| | + | |XL330-M077|70|35|31~70| |
- | |XL330-M077|~|~|~| | + | |XL330-M288|~|~|~| |
|XL430-W250|140|60|60~140| | |XL430-W250|140|60|60~140| | ||
|2XL430-W250|~|~|~| | |2XL430-W250|~|~|~| | ||
Line 378: | Line 404: | ||
|CENTER:|CENTER:|CENTER:|CENTER:|c | |CENTER:|CENTER:|CENTER:|CENTER:|c | ||
|Model|Default value|Range|Current Scaling factor [mA]|h | |Model|Default value|Range|Current Scaling factor [mA]|h | ||
- | |XL330-M288|1750|0~1750|1| | + | |XL330-M077|1750|0~1750|1| |
- | |XL330-M077|~|~|~| | + | |XL330-M288|~|~|~| |
|XL430-W250|-|-|-| | |XL430-W250|-|-|-| | ||
|2XL430-W250|~|~|~| | |2XL430-W250|~|~|~| | ||
Line 391: | Line 417: | ||
|XM540-W150|2047|0~2047|~| | |XM540-W150|2047|0~2047|~| | ||
|XH540-W150|~|~|~| | |XH540-W150|~|~|~| | ||
- | |XH540-V150|~|~|~| | + | |XH540-V150|1188|0~1188|~| |
- | |XM540-W270|~|~|~| | + | |XM540-W270|2047|0~2047|~| |
|XH540-W270|~|~|~| | |XH540-W270|~|~|~| | ||
- | |XH540-V270|~|~|~| | + | |XH540-V270|1188|0~1188|~| |
- | |XW540-T140|~|~|~| | + | |XW540-T140|2047|0~2047|~| |
|XW540-T260|~|~|~| | |XW540-T260|~|~|~| | ||
|XH430-V210|689|0~689|1.34| | |XH430-V210|689|0~689|1.34| | ||
Line 410: | Line 436: | ||
|CENTER:|CENTER:|CENTER:|c | |CENTER:|CENTER:|CENTER:|c | ||
| Model | Default value | Range |h | | Model | Default value | Range |h | ||
- | |XL330-M288|445|0~2047| | + | |XL330-M077|445|0~2047| |
- | |XL330-M077|1620|~| | + | |XL330-M288|1620|~| |
|XL430-W250|265|0~1023| | |XL430-W250|265|0~1023| | ||
|2XL430-W250|250|~| | |2XL430-W250|250|~| | ||
Line 551: | Line 577: | ||
****Goal PWM [#x7993b36] | ****Goal PWM [#x7993b36] | ||
PWMのデューティー比を指定します。~ | PWMのデューティー比を指定します。~ | ||
- | [[Operating Mode>#j5c7292f]]にPWM Modeが設定されている事はもとより、全てのModeにおける制御演算結果はPWMのデューティ比として算出されるため、必ず制御の最終段においてこの値以下にデューティー比が制限されモータへ印可されます。 | + | [[Operating Mode>#j5c7292f]]にPWM Modeが設定されている事はもとより、全てのModeにおける制御演算結果はPWMのデューティ比として算出されるため、必ず制御の最終段においてこの値以下にデューティー比が制限されモータへ印加されます。 |
Duty [%] = Value * 100 [%] / 855 | Duty [%] = Value * 100 [%] / 855 | ||
Line 576: | Line 602: | ||
****Profile Velocity [#k31e5f2f] | ****Profile Velocity [#k31e5f2f] | ||
- | Profileの最大速度を指定します。~ | + | -Velocity-based Profile時~ |
+ | [[Drive Mode>#pd498215]]のProfile Configurationが0の時にProfileの最大速度を指定します。~ | ||
[[Operating Mode>#j5c7292f]]がCurrent Control ModeないしVelocity Control Modeである時を除くModeに有効です。なお、Velocity Control Mode時は[[Goal Velocity>#x7810cd9]]が最大速度として採用されます。 | [[Operating Mode>#j5c7292f]]がCurrent Control ModeないしVelocity Control Modeである時を除くModeに有効です。なお、Velocity Control Mode時は[[Goal Velocity>#x7810cd9]]が最大速度として採用されます。 | ||
Velocity [rpm] = Value * 0.229 [rpm] | Velocity [rpm] = Value * 0.229 [rpm] | ||
Line 595: | Line 622: | ||
もしくは | もしくは | ||
t1 [ms] = 64 * (Goal Velocity) / (Profile Acceleration) | t1 [ms] = 64 * (Goal Velocity) / (Profile Acceleration) | ||
+ | |||
t2 [ms] = 64 * Δ(Present Position) / (Profile Velocity) | t2 [ms] = 64 * Δ(Present Position) / (Profile Velocity) | ||
+ | ~また、これらの他に急峻な加速度変化を抑える制御を行っているため、最終的な目標到達時間はt3よりも長くなる場合があります。 | ||
- | また、これらの他に急峻な加速度変化を抑える制御を行っているため、最終的な目標到達時間はt3よりも長くなる場合があります。 | + | -Time-based Profile時~ |
+ | [[Drive Mode>#pd498215]]のProfile Configurationが1の時にProfileの速度に到達するまでの期間を設定します。~ | ||
+ | [[Operating Mode>#j5c7292f]]がCurrent Control ModeないしVelocity Control Modeである時を除くModeに有効です。 | ||
+ | Time [ms] = Value | ||
****Goal Position [#a86abf50] | ****Goal Position [#a86abf50] |
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